【正文】 最后，再次感謝給我?guī)椭娜嗽谶@個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)！ 參考文獻(xiàn) [1] 同濟(jì)大學(xué)數(shù)學(xué)系 .高等數(shù)學(xué) [M].北京：高等教育出版社， 2021. [2] 何銘新，錢可強(qiáng) .機(jī)械制圖 .第五版 [M].北京：高等教育出社， 1993. [3] 梁正強(qiáng) .機(jī)械零件設(shè)計(jì)計(jì)算實(shí)例 [M].北京：中國(guó)鐵道出版社出版， 1989. [4] 劉曹茹，吳志軍，高政一，等 . 機(jī)械制圖 [M].北京：高等教育出版社 , 2021. [5] 劉品 .機(jī)械精度設(shè)計(jì)與檢測(cè)基礎(chǔ) [M]. 哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社， 2021. [6]羅圣國(guó)，龔溎義 .機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書 [M].北京：高等教育出版 社， 1990. [7] 席慧智，谷萬里，高玉芳 .機(jī)械工程材料 [M].哈爾濱：哈爾濱工程大學(xué) 出版社， 2021. [8] 孫恒，陳作模，葛文杰 .機(jī)械原理 [M].北京：高等教育出版社， 2021. [9] 濮良貴，紀(jì)名剛等 .機(jī)械設(shè)計(jì) [M].北京：高等教育出版社， 2021. [10] 成大先 .機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) [M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社， 2021. [11] 楊建華，戴兵，秦玉明 .大學(xué)物理 [M].蘇州：蘇州大學(xué)出版社， 2021. [12]劉敏 .“8” 字形軌跡無碳小車結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)淺析 .電子制作 .20210615. [13]王斌 .“ 無碳小車 ” 的創(chuàng)新性設(shè)計(jì) .山西大同大學(xué)學(xué)報(bào) (自然科學(xué)版 ). 20210228. [14]胡紅英 .無碳小車結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析 .大連民族學(xué)院學(xué)報(bào) .20210915. 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[22] Model of trisectional wheelbased cable Climbing robot and Analysis of centrifugal safety landing method 。再次感謝母校。從選擇課題到設(shè)計(jì)完成最終完成 ,冷教授始終都給我很細(xì)心的指導(dǎo)還有很堅(jiān)定的支持我。 我們 很 滿足每周一 一 次 的討論會(huì) 要討論上周遇到的 問題。 在設(shè)計(jì)時(shí)，首先，確定小車的總體方案，即對(duì)小車的各個(gè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行選擇，小 車共分六個(gè)部分包括車架、原動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)及微調(diào)機(jī) 構(gòu)，最后確定選擇板型車架，線輪式作為原動(dòng)機(jī)構(gòu)，以齒輪進(jìn)行傳動(dòng)，曲柄搖桿 進(jìn)行轉(zhuǎn)向以及滑槽進(jìn)行微調(diào)；接著，本文對(duì)小車的主要零件進(jìn)行了設(shè)計(jì)計(jì)算以及 對(duì)標(biāo)準(zhǔn)件進(jìn)行選擇，主要有后輪、齒輪、軸承支座以及前輪軸固定裝置的設(shè)計(jì)計(jì) 算，以及軸承和固定螺釘?shù)倪x用；然后，本文再對(duì)主動(dòng)軸和后輪軸進(jìn)行了強(qiáng)度校 核，并且對(duì)軸承的壽命進(jìn)行了驗(yàn)證；最后，本文對(duì)影響小車行走軌跡的因素進(jìn)行 了具體分析，利用對(duì)影響小車行走路程的因素進(jìn)行了分析作圖，令人能 致謝 順利完成畢業(yè) 設(shè)計(jì)是很多原因的。使調(diào)整簡(jiǎn)單，小車便能達(dá)到很好的行走效果。 計(jì)算復(fù)雜，不好控制，設(shè)計(jì)難費(fèi)時(shí) 微調(diào)各個(gè)機(jī)構(gòu)都很費(fèi)時(shí)，避障穩(wěn)定性差，時(shí)而偏左，時(shí)而偏右。 （ 4）小車穩(wěn)定性提高，不致使車速過快。 （ 3） 小車 行走距離遠(yuǎn)。 從對(duì)試制的樣品小車進(jìn)行反復(fù)實(shí)驗(yàn)來看小車的優(yōu)點(diǎn)： （ 1）小 車損耗的能量少是因?yàn)樗鼨C(jī)構(gòu)過于簡(jiǎn)單，而且采用了單級(jí)傳遞齒輪。 2 ta n ( ) ( z )zinv x x inv? ? ?? ? ? ? 039。 由 ， ? ? ，由參考文獻(xiàn) [10]查得 ? ? ；故載荷系數(shù) 1 .7 5 1 .0 1 1 1 .3 5 1 2 .3 8 6A V H HK K K K K??? ? ? ? ? ? 6） 按實(shí)際的載荷系數(shù)校正所算得的分度圓直徑 3311 2 . 3 8 69 0 9 5 m m2ttKdd K? ? ? ? 7） 計(jì)算模數(shù) m 1195 0 .7 5 m m120dm z? ? ? ? ?2 421 3312 1 2 2 6 .6 7 1 1 0 4 1 6 0 0 2 .2 1( ) 9 0 m m0 .6 4 6 0 0t EHtdHKT ZZudu????? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ????? 幾何尺寸計(jì)算。 模數(shù) 1190 0 .7 5 m m120tt dm z? ? ? 齒高 5 5 5m m 875 m mthm? ? ? ? 36 ?? 5）計(jì) 算載荷系數(shù)。 7116 0 6 0 9 0 1 ( 3 0 0 8 1 ) 1 .3 0 1 0hN n jL? ? ? ? ? ? ? ? ? 9 62 4 .3 3 5 1 0 3 .2 4 1 04N ?? ? ? 6） 由參考文獻(xiàn) [10]查得，接觸疲勞壽命系數(shù) 1 ? ； 2 ? 7） 計(jì)算接觸疲勞需用應(yīng)力 取失效概率為 1%， 安全系數(shù) S=1 1 l im11[ ] 1 .0 6 0 0 M Pa 6 0 0 M PaHNH K S?? ? ? ? ? 2 l i m 22[ ] 1 . 1 8 5 5 0 M Pa 6 4 9 M PaHNH K S?? ? ? ? ? （ 2） 計(jì)算 1） 試算大齒輪分度圓直徑 d1t，代入 H[]? 中較小的值。 大 齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩 41 6 .6 7 1 1 0 N m mT ? ? ? [10]查得，大齒輪做懸臂布置，選取齒寬系數(shù) d ?? 。由參考文獻(xiàn) [9]表 10— 1 選擇大齒輪材料為 LD6061 鋁合金，硬度為 280HBS，小齒輪材料為黃銅，硬度為 280HBS （ 4） 選大齒輪齒數(shù) z1=120，小齒輪的齒數(shù)為 z2=30 2． 按齒面強(qiáng)度設(shè)計(jì) (1) 確定各式計(jì)算數(shù)字 試選載荷系數(shù) 2tK? 。 2 213[( ) ]AI I m a a?? ? ? ? 文獻(xiàn) [11] 39。 圖 涉及的物理量： R ──驅(qū)動(dòng)輪半徑 i ──齒輪傳動(dòng)比 1a ──驅(qū)動(dòng)輪 A 與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距 2a ──驅(qū)動(dòng)輪 B 與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距 d ──驅(qū)動(dòng)軸（軸 2）與轉(zhuǎn)向輪中心距離 b ──曲柄軸（軸 1）與轉(zhuǎn)向輪中心距離 r ──曲柄的旋轉(zhuǎn)半徑 c ──搖桿長(zhǎng) l ──連桿長(zhǎng) 2r ──繞線軸的半徑 圖 a、 驅(qū)動(dòng) ： 當(dāng)重物下降 dh 時(shí)，驅(qū)動(dòng)軸（軸 2）轉(zhuǎn)過的角度為 d 2? ， 則有 2 2dhd r? ? 文獻(xiàn) [1] 則曲柄軸（軸 1）轉(zhuǎn)過的角度 21 dd i?? ? 文獻(xiàn) [1] 小車移動(dòng)的距離為（以 A輪為參考） 2ds R d??? 文獻(xiàn) [1] b、 轉(zhuǎn)向 ： 當(dāng)轉(zhuǎn)向桿與驅(qū)動(dòng)軸間的夾角 ? 為時(shí)，曲柄轉(zhuǎn)過的角度為 1? 則 ? 與 1? 滿足以下關(guān)： 2 2 2 2 2 21 1 1( 1 c os ) ( sin ) c osI c b c r? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? 文獻(xiàn) [1] 解上述方程可得 1? 與 ? 的函數(shù)關(guān)系式 1()f??? 文獻(xiàn) [1] c、 小車行走軌跡 只有 A輪為驅(qū)動(dòng)輪，當(dāng)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過角度 ? 時(shí)， 則小車轉(zhuǎn)彎的曲率半徑為 1tanb a? ??? 文獻(xiàn) [1] 小車行走 ds過程中，小車整體轉(zhuǎn)過的角度 dsd? ?? 文獻(xiàn) [1] 當(dāng)小車轉(zhuǎn)過的角度為 ? 時(shí)，有 sincosdx dsdy ds ??? ? ??? ??? d、 小車其他輪的軌跡 以輪 A為參考，則在小車的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系中， B 的坐標(biāo)、 C 的坐標(biāo) 12( ,0)B a a?? ( , )C ad? 在地面坐標(biāo)系中 ，有 1212( ) c o s( ) s inBABAx x a ay y a a ??? ? ? ??? ? ? ? ?? 11c o s s inc o s s inCACAx x a dy y d a??? ? ??? ? ? ?? 整理上述表達(dá)式有 ： 222122 2 2 2 2 21 1 111121211( 1 c o s ) ( s i n ) c o s()t a nsinc o s( ) c o s( ) s i nc o s s i nc o s s i nBABACACAdhdrddid s R dI c b c rfbadsdd x d sd y d sx x a ay y a ax x a dy y d a????? ? ???????????????????????????? ? ? ? ? ? ? ??????? ????????? ? ?????? ? ? ?? ? ? ?? ? ?? ? ?????????? 求解方程，把上述微分方程改成差分方程求解，通過設(shè)定合理的參數(shù)的到了小車運(yùn)動(dòng)軌跡如圖 圖 a、 驅(qū)動(dòng) 重物以加速度向下加速運(yùn)動(dòng)，繩子拉力為 T ，有 ()T m g a?? 文獻(xiàn) [11] 產(chǎn)生的扭矩 2 2 1M T r ?? ? ? 文獻(xiàn) [11] 式中 1? ──考慮到摩擦產(chǎn)生的影響而設(shè)置的系數(shù)。 圖 圖 圖 由圖 可知當(dāng)小車的半徑每增加 1cm 小車便可多前進(jìn) 1m 到 2m。因此應(yīng)盡可能減少小車內(nèi)部的摩擦損耗，簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu)，充分潤(rùn)滑。 由圖 311可知滾動(dòng)摩阻系數(shù)對(duì)小車的運(yùn)動(dòng)影響非常顯著，因此在設(shè)計(jì)小車時(shí)也特別注意考慮輪子的材料，輪子的剛度盡可能大，與地面的摩阻系數(shù)盡可能小。 由文獻(xiàn) [10]知道一般材料的滾動(dòng)摩阻系數(shù)為 間。則有 式中 iN ──為第 i個(gè)輪子對(duì)地面的壓力 iR ──為第 i個(gè)輪子的半徑 iS ──為第 i個(gè)輪子行走的距離 總m ──為小車總質(zhì)量 為了更全面的理解小車的各個(gè)參數(shù)變化對(duì)小車前進(jìn)距離的變化下面分別從 1.輪子與地面的滾動(dòng)摩阻系數(shù)、 、 、 效率。設(shè)小車內(nèi)部的能耗系數(shù)為