【正文】 。作者也想感謝 H248。在去年底的論文，控制移動(dòng)液壓起重機(jī)將得到改善。綱要的論 文已被發(fā)達(dá)國家和有組織的在一個(gè)合乎邏輯的方式。 液體單向閥門 將能夠做到這一點(diǎn)，沒有加入復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)，這 顛覆 了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。不過，負(fù)荷控股閥將取代一個(gè)試點(diǎn)運(yùn)作，止回閥，應(yīng)使人們有可能穩(wěn)定系統(tǒng)。示意圖模型控制器的系統(tǒng)負(fù)載降低的情況如圖 4 所示 寫這本書的初步 實(shí)驗(yàn)測(cè)試 的同時(shí) ，起重機(jī)如圖 1 所示已 完成任務(wù)。壓力是增加參考當(dāng)它注意到的壓力，進(jìn)氣一邊是呈下降趨勢(shì)。 這種情況下，負(fù)載力和速度都在同一方向，這一戰(zhàn)略已經(jīng)被修改。這意味著，如果控制器的意愿，以提高壓力，它不能增加流量，以圓柱，它只能減少輸出端口 開口 。壓力控制是由 PI 控制器保持低恒定的壓力，提高工作效率和防止汽 蝕 。流量控制是實(shí)施對(duì)進(jìn)口方和壓力控制是實(shí)施對(duì)出口的一面。力 量 控制變得困難，特別是當(dāng)有一個(gè)重疊和一個(gè)緩 慢的制動(dòng)裝置 。此外，為了 在工業(yè)上接受閥門的成本 ， 沖動(dòng)進(jìn)程 通常是相當(dāng)緩慢。 另一個(gè)特點(diǎn)，需要予以承認(rèn)，在設(shè)計(jì)時(shí)控制策略，是 這類型 閥 的 使用。它的目標(biāo)是這一論斷開始與控制策略是基于簡(jiǎn)單的 PI 控制器和不作任何要求的位置和速度的氣缸。Mattila。 氣缸的控制策略 控制液壓缸 ，這個(gè)策略，以便能夠處理四種不同的情況， 依賴 負(fù)荷 的趨勢(shì) 和氣缸 的 速度。此外，該伯努利方程是沒有遵循正是在整個(gè) 。噪音對(duì)壓力或立場(chǎng)的信號(hào)可以造成穩(wěn)定性問題。 即使這是一個(gè)簡(jiǎn)單的方程式，這是不容易落實(shí)。不過，與目前的下降，成本的微控制器和壓力傳感器這種想法是現(xiàn)在在商業(yè)上可行的。 Feigel 1990)。不過，除了一個(gè)壓力補(bǔ)償，使閥復(fù)雜得多，一個(gè)簡(jiǎn)單的單滑閥。Ayres 1997)。該 DSP 將運(yùn)行控制代碼和 Pentium 將做診斷，并提供一個(gè)圖形用戶界面。 一個(gè)氣缸的 采樣電路如圖 2 所示。第二是一個(gè)真正的起重機(jī)，其中 由 HMF 一個(gè)丹麥制造商 捐獻(xiàn)給了大學(xué) 。實(shí)驗(yàn)結(jié)果將所得的兩種制度。另一個(gè)領(lǐng)域也將加以探討，是 工具的位置控制。 分析了更高的性能的解決方案 這項(xiàng)分析將取決于有關(guān)的分析結(jié)果不同的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。起重機(jī)制造商將能夠選擇的確切功能，他希望在他的閥門，而組件制造商將不得不生產(chǎn)上只有一個(gè)閥門。 變值 可以編程軟件 。 Mattila,Virvalo 1997） SMISMO 閥門，將使得有可能實(shí)施新的控制策略是更有效率和更穩(wěn)定。 這個(gè)解決方案將由微型電腦控制的單獨(dú)的輸入儀表 /單獨(dú)的輸出儀表 (SMISMO)的閥門（ Elfving, Palmberg 1997。 不久的將來解決方案 可以預(yù)料，即使是證明，一個(gè)完全新系統(tǒng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是最優(yōu)配置中，起重機(jī)的制造商和部件制造商將不會(huì)接受 持續(xù)一夜的 新科技。 選擇范圍從新型高性能電 液壓閥 ，來單獨(dú)的輸入儀表 /單獨(dú)的輸出儀表(SMISMO)的閥 門， 液壓總線系統(tǒng) ， 智能驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置在電源供應(yīng)器，泵基于控制策略。 不同選擇的控制系統(tǒng) 目前的控制系統(tǒng)使用的液壓致動(dòng)器與定向 /比例閥控制運(yùn)動(dòng)。 然而，在第二種情況下，電力供應(yīng)將不得不供應(yīng)更多的電力。 由制動(dòng)裝置產(chǎn)生的力量是與兩邊之間不同的壓力成比例，氣缸的實(shí)際壓力是不影響氣缸的動(dòng)作。因?yàn)檫@個(gè)環(huán)節(jié)，這是不可能 設(shè)置 的壓力水平在氣缸獨(dú)立 的兩邊 。 無效率 由于在氣缸兩個(gè)端口之間的連接物流動(dòng)，在目前系統(tǒng)中存在一種低效率形式。 這意味著，許多專門組成部分必須制造 出 不是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的產(chǎn)品。 高成本 目前系統(tǒng)是純粹的液壓機(jī)械，所以使用者想要某一功能，那么使用者要買一個(gè)液壓機(jī)械組件。一個(gè)系統(tǒng)調(diào)整參數(shù)的穩(wěn)定可能對(duì)另一個(gè)參數(shù)不穩(wěn)定?？刂扑俣鹊脑黾右蟾?fù)責(zé)或者更多昂貴的機(jī)械系統(tǒng)。例如，圖 1 中展示的起重機(jī)，它通過控制速度是可取的。當(dāng)一個(gè)系統(tǒng)變得不穩(wěn)定，這通常開始 激烈的 振蕩。 當(dāng)前控制系統(tǒng)的分析 在新的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)之前最好分析當(dāng)前的控制系統(tǒng)來發(fā)現(xiàn)它們的問題。如果控制系統(tǒng)是太慢或者太快，那么人類操作者不可能對(duì)它合適的輸入。為了預(yù)防震動(dòng)，它必須保持控制系統(tǒng)的速度在正常的頻率或者去發(fā)展能增加這個(gè)頻率的控制系統(tǒng)。起重機(jī)的機(jī)械 結(jié)構(gòu)和人類操作者決定了它們。沒有穩(wěn)定性，不能使用控制系統(tǒng)。 像對(duì)破裂軟管的保護(hù)和運(yùn)轉(zhuǎn)負(fù)荷的保護(hù)采取的措施是控制系統(tǒng)的許多要求。例如：控制系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，人類的因素，功率，穩(wěn)定性和行業(yè)規(guī)則。 2 論文部分 控制系統(tǒng)的需求分析 對(duì)分析控制系統(tǒng)的嚴(yán)格要求來說 .發(fā)展新的控制系統(tǒng)開始之前的詳細(xì)工作是重要的。 ， 如更高的性能，提高效率，更靈活的控制等。 。 論文將分成五個(gè)部分： ，從操作者的觀點(diǎn)，機(jī)械系統(tǒng)，功率，穩(wěn)定性和安全要求這些方面。這就是控制系統(tǒng)，這篇論文的對(duì)象。 控制系統(tǒng)的定義是故意留下模糊，目的是不加任何約束在它的設(shè)計(jì)上。移動(dòng)液壓起重機(jī)可認(rèn)為是作為一個(gè)大型 靈活的 機(jī)械結(jié)構(gòu) ，這種機(jī)械結(jié)構(gòu)被提出某種形式的控制系統(tǒng)。論文工作將 被用在工業(yè)協(xié)作中，因此論文將比純粹對(duì)論文焦點(diǎn)有更多對(duì)工業(yè)焦點(diǎn)。de 101 丹麥 奧爾堡 DK9220 Email: 在這篇論文中論題描述的目的是改進(jìn) 控制移動(dòng)液壓起重機(jī)。Virvalo, T. (1997). Computed Force Control of Hydraulic Manipulators, 5th Scandinavian International Conference On Fluid Power 中文譯文 控制移動(dòng)液壓起重機(jī) Marc E. M220。 Palmberg, J. O. (1997). Distributed Control of Fluid Power Actuators Experimental Verification of a Decoupled Chamber Pressure Controlled Cylinder, 4th International Conference on Fluid Power Jansson, A.。glichkeiten Beim Elektrohydraulischen LoadSensing, O+P 214。, W.。jbjerg Maskinfabrik (HMF) A/S for the donation of the test crane. 7 REFERENCES Andersen, B. R.。Mattila。Ayres 1997). The pressure pensator keeps a constant pressure drop across the main spool of the valve, which keeps the flow constant. However, the addition of a pressure pensator makes the valve more plicated than a simple single spool valve. Another way of doing flow control is to measure the pressure drop across the valve and adjust the spool position to account for this (Back233。 Mattila,Virvalo 1997). SMISMO valves will make it possible to implement new control strategies which are more efficient and stable. The micro puter will make it possible to introduce flexibility to valves. Variants can be programmed in software. This eliminates the need to manufacture hundreds of different variants. The crane manufacturer will be able to choose the exact functions he wants in his valve, while the ponent manufacturer will have to manufacture only one valve. This will lower the cost, even though the performance will have increased. Analysis of Higher Performance Solutions This analysis will depend on the results of the analysis of different topologies. If it is shown that pump based control is to be the way of the future for example, then analysis will be performed in this area. Another area which will also be explored, is tool position control. 3 LABORATORY FACILITIES As the focus of this thesis is on developing control strategies that can be imp