【正文】 holding valve will be replaced with a pilot operated check valve, which should make it possible to stabilize the system. In current systems, the load holding valve serves two functions, load holding and runaway load protection. Due to the use of a SMISMO valve setup, the runaway load protection is built into the control strategy,therefore the only function which is necessary for the load holding valve to perform is load holding. A pilot operated check valve will be able to do this, without adding plex dynamics which upset the stability of the system. Figure 4 Controller Strategy for Lowering of Load 5 CONCLUSION Even though not much experimental work has been finished, a good start has been made and initial tests have been promising. The outline of the thesis has been developed and organized in a logical manner. The work is split into five parts, requirements analysis, analysis of current systems, analysis of different topologies, development of a near future solution, and development of a more optimum solution. At the end of the thesis, the control of mobile hydraulic cranes will have been improved. 6 ACKNOWLEDGEMENTS This project is being funded in part by Danfoss Fluid Power A/S. The author would also like to thank H248。 Ayres, J. L. (1997). Load Sensing Directional Valves, Current Technology and Future Development, The Fifth Scandinavian International Conference on Fluid Power Back233。 Feigel, H. (1990). Neue M246。lhydraulik und Pneumatik 34 Elfving, M.。 Palmberg, J. O. (1990). Separate Controls of Meterin and MeterOut Orifices in Mobile Hydraulic Systems, International OffHighway and Powerplant Congress and Exposition Mattila, J.。NZER 奧爾堡大學 能源技術研究所 Pontoppidanstr230。論文分為五部分：需求分析； 分析當前系統(tǒng)和他們的問題 ； 為系統(tǒng)的拓撲結構分析不同的可能性 ；基于對 電液伺服 單獨的輸入儀表 /單獨的輸出儀表的閥門， 為不久的將來發(fā)展一個新的控制系統(tǒng) ；最后 分 析更先進和復雜的解決辦法這可以應用在更遙遠的將來。 關鍵詞： 移動液壓起重機 ； 控制策略 ；單獨的輸入輸出儀表； 1 導 言 在這篇論文中論題描述的目的是改進 控制移動液壓起重機。這種控制系統(tǒng)由人類工作者輸入并且轉換命令成為移動機械機構傳動裝置的動作。 該控制系統(tǒng)作動 是 移動的機械結構，一 種控制 傳動裝置的方法 ，一種給 傳動裝置 供電 的方法 ， 和接受操作者的輸入的方法。 目標是要分析作出關于控制系統(tǒng)和 現(xiàn)有的指導方針的 要求，以供設計新的控制系統(tǒng)。 ：不同類型的傳動裝置，不同類型的控制策略和不同方式的組織構成。系統(tǒng)可以滿足未來的工業(yè)要求。這將會減少商業(yè)適用但是將是更多研究的一個起點?？刂葡到y(tǒng)有很多的影響因素。 行業(yè)法規(guī)是第一要求，必須加以解決。規(guī)則之后，穩(wěn)定性是下一個最重要的要求。穩(wěn)定性的確認，樹立了控制系統(tǒng)的執(zhí)行要求。移動液壓起重機的結構是一個有非常低的固有頻率的大型的靈活結構。人類工作者也施加影響控制系統(tǒng)的限制。最后，一旦規(guī)則被滿足，穩(wěn)定性被確定，性能達到正確的水平，控制系統(tǒng)的功率功效達到最優(yōu)化。 目前控制系統(tǒng)主要是水壓和遭受的三個主要的問題： 性 不穩(wěn)定性 不穩(wěn)定是一個嚴重的問題，因為它可以造成傷害人類的 操作者 或損壞的設備。 為了避免目前系統(tǒng)中的不穩(wěn)定性，設計者采取犧牲某些功能，或者增加復雜性和成本是可取的。但是由于起重機安全系統(tǒng)的要求，標準速度的控制是不穩(wěn)定的。 水壓系統(tǒng)的參數(shù)，例如溫度和荷載力量，也影響穩(wěn)定性。為了確保完整系統(tǒng) 范圍對穩(wěn)定性，性能可能在某個參數(shù)范圍的目標中犧牲掉。因為大多數(shù)的用戶有不同的要求，相同的基本組成就有許多不同的版本。 這使構成的成本上升。這是因為大多數(shù)閥門使用一個單一的后臺控制流在兩個 端口 。因此，出口方將制定一 個回壓力的行為，在反方向 行進 ，從而增加 維持運動進口邊的要求壓力 。例如，氣缸的動作壓力是 0psi/600 psi ，與 1000psi/1600psi 是相同的。這額外的電力是浪費。不過有很多不同的選項控制氣缸。這些系統(tǒng)都有優(yōu)點和缺點，需要加以分析，如果最優(yōu)化的解決辦法是選擇。這將最有可能需要一定的時間，使一個臨時解決辦法，將得到開發(fā)。 Jansson, Palmberg, 1990。該微型電腦將使得有可能引入的靈活性閥門。 這消除了需要制造數(shù)百種不同的 變值 。這將降低成本，即使 性能 將有所增加。如果證明即泵基于控制是要方式，未來舉例來說，分析，然后將表現(xiàn)在這方面的工作。 3 實驗室設施 作為 重點，這一論斷是對發(fā)展中國家的控制策略可以實施對商業(yè)機械，許多重點將放在實驗結果。第一，一個簡單的自由度，起重機，目的是作為一個實驗平臺。 參考圖 1 由于目前并沒有商業(yè)上可用 單獨的輸入儀表 /單獨的輸出儀表的閥門 , 兩個單獨的閥門將被用于代替。控制閥 的 控制算法，將程序是一種數(shù)字信號處理器（ DSP ） /奔騰雙處理器系統(tǒng)。 4 當前工作 軸向直接驅動器的流量控制 流量控制直接驅動軸線最流量控制閥在市場上今天的工作與壓力補償(Andersen。 壓力補償器保持恒定的壓力下降，全國主要閥芯的閥，不斷流不斷。另一種方式做流量控制是衡量壓力降全國閥和調整閥芯的立場，考慮到這一點 (Back233。 這不是一個新的構思，但一直沒有得到實施，因為在商業(yè)上的成本高昂，壓力傳感器和微控制 器。 這個概念非常簡單，后臺的立場是計算從伯努利方程使用壓力降全國閥芯和參考設計流程。精確的流量控制是依賴于高精度的位置傳感器和壓力傳感器。過濾噪音，介紹了延誤，在控制也可以影響穩(wěn)定。 閥門 的全部運行 范圍，因此它可能是必要的儲存閥的特點作為一個數(shù)據(jù)表或開發(fā)一個更復雜的方程 。 見圖 3 控制策略已出現(xiàn)在文獻中通常相當復雜，并取決于測量氣缸的位置和速度(Elfving, Palmberg 1997。 Virvalo 1997)他們 基于同樣的 基礎上，而不是復雜的控制算法。 系統(tǒng)的性能 將低于一個復雜的控制策略，但它可能更容易商業(yè) 實施 ，因為它不需要特殊的傳感器 并且更容易被一般的 工程師理解。移動液壓閥的需求，低漏電，并由于大多數(shù)流動閥閥芯閥門，他們通常有大的重疊。這一組合的大型重疊和緩慢的驅動使得它難以落實的許多戰(zhàn)略已提交。 其中一個例子 是 一項新戰(zhàn)略，這是簡單的和穩(wěn)健的描述如下。流量控制的基礎上，伯努利方程。 要解決大的重疊和緩慢的驅動階段，壓力控制器不僅 是儀表輸出 控制。 好處 ，這是唯一的一次，該閥芯已越過零的 位置，當操作者 要改變 氣缸當運動 方向。在這種情況下，壓力范圍，壓力控制器，在出口增加的一個值，其中反對負荷的力量。壓力的參考，也是控制的 PI 控制器。 穩(wěn)定是沒有達到，因為起重機是配備了負荷控股閥。在目前的制度下，負載控股閥服務兩項職能，負載控股和 失控的 負荷保護由于使用了 smismo 閥安裝，離家出走的負荷保護是建成的控制策略，因此，唯一的功能是必要的負荷控股閥的執(zhí)行是負載舉行。 5 結論 即使沒有太大的試點工作已經(jīng)完成，一個好的開始，已取得初步測試已大有希望的。工作分成五個部分，需求分析，分析現(xiàn)行制度，分析不同的拓撲結構，發(fā)展一個不久的將來解決辦法，和發(fā)展一個更優(yōu)化的解決方案。 6 鳴謝 這個項目 由 丹佛斯流體動力 A/S 提供部分資金。jbjerg Maskinfabrik (HMF) A/S 捐贈測試起重機