【正文】 ms. The thesis will be split into five parts: of the requirements of the control system, from the perspective of the operator, the mechanical system, efficiency, stability, and safety requirements. of current control systems and what their problems are. of the different options for the control system: different types of actuators,different types of control strategies, and different ways of organizing ponents. of a new type of control system, which is mercially implementable. A system that will meet the needs of industry in the near future. of more optimized systems, with higher performance, better efficiency, more flexible control, etc. This will be less mercially applicable but will be a starting point for more research. 2 SECTIONS OF THE THESIS Analysis of the Control System Before starting detailed work on developing new control systems, it is important to analyze what the exact demands are on the control system. The control system is influenced by many factors. For example: the mechanical structure it is controlling, the human operator, effi ciency, stability, and industry regulations. Industry regulations are the first requirements that have to be addressed. Things like hose rupture protection and runaway load protection make a lot of demands on the control regulations, stability is the next most important requirement。NZER Aalborg University Institute of Energy Technology, Pontoppidanstr230。Jansson,Palmberg, 1990。 Feigel 1990). This is not a new idea but has not been implemented mercially because of the high cost of pressure transducers and micro controllers. However, with the current drop in cost of micro controllers and pressure transducers this idea is now mercially feasible. The concept is very simple, spool position is calculated from the Bernoulli equation using the pressure drop across the spool and a reference flow. Even though this is a simple equation, it is not easy to implement. The accuracy of the flow control is dependent on the precision of the position sensors and of the pressure on the pressure or the position signals can cause stability problems. Filtering the noise,introduces delays in the control which can also affect stability. In addition the Bernoulli equation is not followed exactly over the entire operating range of the valve, so it may be necessary to store the valve characteristics as a data table or develop a more plex equation. Cylinder Control Strategy To control a hydraulic cylinder, the strategy has to be able to handle four different situations depending on the directions of the load and the velocity of the cylinder. Refer to Figure 3 The control strategies that have appeared in the literature are usually quite plex and depend on measurements of the cylinder position and velocity (Elfving,Palmberg 1997。 Ayres, J. L. (1997). Load Sensing Directional Valves, Current Technology and Future Development, The Fifth Scandinavian International Conference on Fluid Power Back233。lhydraulik und Pneumatik 34 Elfving, M.。NZER 奧爾堡大學(xué) 能源技術(shù)研究所 Pontoppidanstr230。 關(guān)鍵詞： 移動液壓起重機(jī) ； 控制策略 ；單獨的輸入輸出儀表； 1 導(dǎo) 言 在這篇論文中論題描述的目的是改進(jìn) 控制移動液壓起重機(jī)。 該控制系統(tǒng)作動 是 移動的機(jī)械結(jié)構(gòu)，一 種控制 傳動裝置的方法 ，一種給 傳動裝置 供電 的方法 ， 和接受操作者的輸入的方法。 ：不同類型的傳動裝置，不同類型的控制策略和不同方式的組織構(gòu)成。這將會減少商業(yè)適用但是將是更多研究的一個起點。 行業(yè)法規(guī)是第一要求，必須加以解決。穩(wěn)定性的確認(rèn)，樹立了控制系統(tǒng)的執(zhí)行要求。人類工作者也施加影響控制系統(tǒng)的限制。 目前控制系統(tǒng)主要是水壓和遭受的三個主要的問題： 性 不穩(wěn)定性 不穩(wěn)定是一個嚴(yán)重的問題，因為它可以造成傷害人類的 操作者 或損壞的設(shè)備。但是由于起重機(jī)安全系統(tǒng)的要求，標(biāo)準(zhǔn)速度的控制是不穩(wěn)定的。為了確保完整系統(tǒng) 范圍對穩(wěn)定性，性能可能在某個參數(shù)范圍的目標(biāo)中犧牲掉。 這使構(gòu)成的成本上升。因此，出口方將制定一 個回壓力的行為，在反方向 行進(jìn) ，從而增加 維持運動進(jìn)口邊的要求壓力 。這額外的電力是浪費。這些系統(tǒng)都有優(yōu)點和缺點，需要加以分析，如果最優(yōu)化的解決辦法是選擇。 Jansson, Palmberg, 1990。 這消除了需要制造數(shù)百種不同的 變值 。如果證明即泵基于控制是要方式，未來舉例來說，分析，然后將表現(xiàn)在這方面的工作。第一，一個簡單的自由度，起重機(jī)，目的是作為一個實驗平臺。控制閥 的 控制算法，將程序是一種數(shù)字信號處理器（ DSP ） /奔騰雙處理器系統(tǒng)。 壓力補償器保持恒定的壓力下降，全國主要閥芯的閥，不斷流不斷。 這不是一個新的構(gòu)思，但一直沒有得到實施，因為在商業(yè)上的成本高昂，壓力傳感器和微控制 器。精確的流量控制是依賴于高精度的位置傳感器和壓力傳感器。 閥門 的全部運行 范圍，因此它可能是必要的儲存閥的特點作為一個數(shù)據(jù)表或開發(fā)一個更復(fù)雜的方程 。 Virvalo 1997)他們 基于同樣的 基礎(chǔ)上，而不是復(fù)雜的控制算法。移動液壓閥的需求，低漏電，并由于大多數(shù)流動閥閥芯閥門，他們通常有大的重疊。 其中一個例子 是 一項新戰(zhàn)略，這是簡單的和穩(wěn)健的描述如下。 要解決大的重疊和緩慢的驅(qū)動階段，壓力控制器不僅 是儀表輸出 控制。在這種情況下，壓力范圍，壓力控制器，在出口增加的一個值，其中反對負(fù)荷的力量。 穩(wěn)定是沒有達(dá)到，因為起重機(jī)是配備了負(fù)荷控股閥。 5 結(jié)論 即使沒有太大的試點工作已經(jīng)完成，一個好的開始，已取得初步測試已大有希望的。 6 鳴謝 這個項目 由 丹佛斯流體動力 A/S 提供部分資金