【正文】 6 鳴謝 這個項目 由 丹佛斯流體動力 A/S 提供部分資金。 穩(wěn)定是沒有達(dá)到，因為起重機是配備了負(fù)荷控股閥。 要解決大的重疊和緩慢的驅(qū)動階段，壓力控制器不僅 是儀表輸出 控制。移動液壓閥的需求，低漏電，并由于大多數(shù)流動閥閥芯閥門，他們通常有大的重疊。 閥門 的全部運行 范圍，因此它可能是必要的儲存閥的特點作為一個數(shù)據(jù)表或開發(fā)一個更復(fù)雜的方程 。 這不是一個新的構(gòu)思，但一直沒有得到實施，因為在商業(yè)上的成本高昂，壓力傳感器和微控制 器?？刂崎y 的 控制算法，將程序是一種數(shù)字信號處理器（ DSP ） /奔騰雙處理器系統(tǒng)。如果證明即泵基于控制是要方式，未來舉例來說，分析，然后將表現(xiàn)在這方面的工作。 Jansson, Palmberg, 1990。這額外的電力是浪費。 這使構(gòu)成的成本上升。但是由于起重機安全系統(tǒng)的要求，標(biāo)準(zhǔn)速度的控制是不穩(wěn)定的。人類工作者也施加影響控制系統(tǒng)的限制。 行業(yè)法規(guī)是第一要求，必須加以解決。 ：不同類型的傳動裝置，不同類型的控制策略和不同方式的組織構(gòu)成。 關(guān)鍵詞： 移動液壓起重機 ； 控制策略 ；單獨的輸入輸出儀表； 1 導(dǎo) 言 在這篇論文中論題描述的目的是改進(jìn) 控制移動液壓起重機。lhydraulik und Pneumatik 34 Elfving, M.。 Feigel 1990). This is not a new idea but has not been implemented mercially because of the high cost of pressure transducers and micro controllers. However, with the current drop in cost of micro controllers and pressure transducers this idea is now mercially feasible. The concept is very simple, spool position is calculated from the Bernoulli equation using the pressure drop across the spool and a reference flow. Even though this is a simple equation, it is not easy to implement. The accuracy of the flow control is dependent on the precision of the position sensors and of the pressure on the pressure or the position signals can cause stability problems. Filtering the noise,introduces delays in the control which can also affect stability. In addition the Bernoulli equation is not followed exactly over the entire operating range of the valve, so it may be necessary to store the valve characteristics as a data table or develop a more plex equation. Cylinder Control Strategy To control a hydraulic cylinder, the strategy has to be able to handle four different situations depending on the directions of the load and the velocity of the cylinder. Refer to Figure 3 The control strategies that have appeared in the literature are usually quite plex and depend on measurements of the cylinder position and velocity (Elfving,Palmberg 1997。NZER Aalborg University Institute of Energy Technology, Pontoppidanstr230。 Mattila,Virvalo 1997). SMISMO valves will make it possible to implement new control strategies which are more efficient and stable. The micro puter will make it possible to introduce flexibility to valves. Variants can be programmed in software. This eliminates the need to manufacture hundreds of different variants. The crane manufacturer will be able to choose the exact functions he wants in his valve, while the ponent manufacturer will have to manufacture only one valve. This will lower the cost, even though the performance will have increased. Analysis of Higher Performance Solutions This analysis will depend on the results of the analysis of different topologies. If it is shown that pump based control is to be the way of the future for example, then analysis will be performed in this area. Another area which will also be explored, is tool position control. 3 LABORATORY FACILITIES As the focus of this thesis is on developing control strategies that can be implemented on mercial machinery, much emphasis will be placed on experimental results. Experimental results will be obtained from two systems. The first, a simple one degree of freedom crane,was designed as an experimental platform. The second is a real crane which was donated to the University by H248。, W.。de 101 丹麥 奧爾堡 DK9220 Email: 在這篇論文中論題描述的目的是改進(jìn) 控制移動液壓起重機。這就是控制系統(tǒng)，這篇論文的對象。 2 論文部分 控制系統(tǒng)的需求分析 對分析控制系統(tǒng)的嚴(yán)格要求來說 .發(fā)展新的控制系統(tǒng)開始之前的詳細(xì)工作是重要的。起重機的機械 結(jié)構(gòu)和人類操作者決定了它們。當(dāng)一個系統(tǒng)變得不穩(wěn)定，這通常開始 激烈的 振蕩。 高成本 目前系統(tǒng)是純粹的液壓機械，所以使用者想要某一功能，那么使用者要買一個液壓機械組件。 由制動裝置產(chǎn)生的力量是與兩邊之間不同的壓力成比例，氣缸的實際壓力是不影響氣缸的動作。 不久的將來解決方案 可以預(yù)料，即使是證明，一個完全新系統(tǒng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是最優(yōu)配置中，起重機的制造商和部件制造商將不會接受 持續(xù)一夜的 新科技。起重機制造商將能夠選擇的確切功能，他希望在他的閥門，而組件制造商將不得不生產(chǎn)上只有一個閥門。第二是一個真正的起重機，其中 由 HMF 一個丹麥制造商 捐獻(xiàn)給了大學(xué) 。不過，除了一個壓力補償，使閥復(fù)雜得多，一個簡單的單滑閥。噪音對壓力或立場的信號可以造成穩(wěn)定性問題。它的目標(biāo)是這一論斷開始與控制策略是基于簡單的 PI 控制器和不作任何要求的位置和速度的氣缸。流量控制是實施對進(jìn)口方和壓力控制是實施對出口的一面。壓力是增加參考當(dāng)它注意到的壓力，進(jìn)氣一邊是呈下降趨勢。綱要的論 文已被發(fā)達(dá)國家和有組織的在一個合乎邏輯的方式。 。 液體單向閥門 將能夠做到這一點，沒有加入復(fù)雜的動力學(xué)，這 顛覆 了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 這種情況下，負(fù)載力和速度都在同一方向，這一戰(zhàn)略已經(jīng)被修改。力 量 控制變得困難，特別是當(dāng)有一個重疊和一個緩 慢的制動裝置 。Mattila。 即使這是一個簡單的方程式，這是不容易落實。Ayres 1997)。實驗結(jié)果將所得的兩種制度。 變值 可以編程軟件 。 選擇范圍從新型高性能電 液壓閥 ，來單獨的輸入儀表 /單獨的輸出儀表(SMISMO)的閥 門， 液壓總線系統(tǒng) ， 智能驅(qū)動器內(nèi)置在電源供應(yīng)器，