機(jī)械手控制電路畢業(yè)設(shè)計---機(jī)械手控制電路設(shè)計-畢業(yè)設(shè)計(參考版)
2025-01-23 06:11本頁面
【正文】 邏輯解算是根據(jù)輸入映像寄存器中的值，而不是根據(jù)解算瞬時外部輸入觸點(diǎn)的狀態(tài)來進(jìn)行的 22 。根據(jù)梯形圖中各觸點(diǎn)的狀態(tài)和邏輯關(guān)系，求出與圖中各 線圈對應(yīng)的編程元件的狀態(tài)，稱為梯形圖的邏輯解算。 PLC 梯形圖中的某些編程元件沿用了繼電器這一名稱，如輸入繼電器、輸出繼電器等，他們不是真實(shí)的物理繼電器，而是以寫存儲單元，每一次繼電器與PLC 存儲器中映像寄存器的一個存儲單元相對應(yīng)。 可靠性能上看，電氣控制觸點(diǎn)多，會產(chǎn)生機(jī)械磨損和電弧燒傷，接線也多，可靠性也差； PLC 無觸點(diǎn)，壽命長，還有自我診斷的功能，對 程序執(zhí)行監(jiān)控功能，現(xiàn)場調(diào)試和維護(hù)方便。 工作方式上看，電氣控制并行工作，而 PLC 串行工作，不受制約。單論優(yōu)點(diǎn)，可能就是由可編程控制器作為控制系統(tǒng)的機(jī)械手最為突出，這里從以下幾個方面分析 PLC 控制機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)。 根據(jù)設(shè)計內(nèi)容和需求精度確定圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，利用電驅(qū)動和減速機(jī)傳動來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；利用氣壓缸驅(qū)動實(shí)現(xiàn)手臂上下運(yùn)動：考慮到本設(shè)計中機(jī)器人工作范圍不大，故利用氣壓缸驅(qū)動實(shí)現(xiàn)手臂的伸縮運(yùn)動；末端夾持器采用夾持式手部結(jié)構(gòu)，用電磁閥液壓驅(qū)動方式夾緊。 驅(qū)動機(jī)構(gòu)的選擇 驅(qū)動機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分，工業(yè)機(jī)械手的性能價格比在很大程度上取決于驅(qū)動方案及其裝置。伺服電機(jī)驅(qū)動器為 A 系列 MSDA5A3A1A，適用于小慣量電機(jī)。具有共振抑制功能、 18 控制功能，可彌補(bǔ)機(jī)械的剛性不足，從而實(shí)現(xiàn)高速定位，也可以通過外接高精度的光柵尺，構(gòu)成全封閉控制，進(jìn)一步挺高系統(tǒng)精度。所以選擇松下伺服電機(jī)A 系列小慣量 MSMA5AZAIG，其額定輸出 500W、 100/200V 共用，旋轉(zhuǎn)編碼器規(guī)格為增量式（脈 沖數(shù) 2500p/r、分辨率 10000/r、引 出線 11）；有油封，無制動器，軸采用鍵槽連接。 圖 31 光電開關(guān) 電機(jī)的選擇 本設(shè)計所使用的伺服電機(jī)主要用于驅(qū)動機(jī)械手基座轉(zhuǎn)盤的旋轉(zhuǎn)（可正反旋轉(zhuǎn)角度 180176。光電開關(guān)內(nèi)部結(jié)構(gòu)主要有 NPN 型和 PNP 型兩種。當(dāng)被檢測物體經(jīng)過凹形槽并阻斷光軸時，光電開關(guān)就產(chǎn)生了檢測到的開關(guān)信號。 綜上所述可編程控制器的種類繁多，型號各異，要選擇出合適本設(shè)計的 PLC產(chǎn)品就要通過對輸入和輸出點(diǎn)數(shù)的選擇、對存儲容量的選擇、對響應(yīng)時間的選擇以及負(fù)載情況等進(jìn)行分析。 使用環(huán)境條件 在選擇 PLC 時，要考慮使用現(xiàn)場的環(huán)境條件是否符合它的規(guī)定。輸出點(diǎn)就是主 機(jī)的 32。根據(jù) I/O 點(diǎn)數(shù)的選取原則考慮 10%20%的 I/O 點(diǎn)數(shù)余量輸入點(diǎn)數(shù)可選取 4650 個輸出點(diǎn)數(shù)可選取 2933 個。其中檢測元件 17 個，按鈕開關(guān) 24 個，選擇開關(guān) 1 個。通常 I/O 點(diǎn)數(shù)是根據(jù)被控制對象的輸入輸出信號的實(shí)際需要，再加上 10%20%的余量來確定。 對于組合機(jī)床，選用整體式 PLC 較好。 模塊式 PLC：模塊式 PLC 功能擴(kuò)展靈活方便。 結(jié)構(gòu)選擇 PLC 主要有整體式和模塊式。 15 機(jī)型的選擇 合理選擇 PLC 的型號，對于提高 PLC 控制系統(tǒng)的技術(shù)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)起著重要作用。 PLC 的用戶存儲器中，并檢查鍵入的程序是否正確。要設(shè)計好梯形圖，首先要十分熟悉控制要求，同時還要有一定的電 氣設(shè)計的實(shí)踐經(jīng)驗。 。 PLC 程序設(shè)計的步驟與內(nèi)容 ，需繪制系統(tǒng)控制流程圖，用以清楚地表明動作的順序和條件。 另外，在 PLC 控制系統(tǒng)中的電氣圖中還應(yīng)包括程序圖（梯形圖），通常稱它為“軟件圖”。在 PLC控制系統(tǒng)中，這一部分圖統(tǒng)稱為“硬件圖”。包括說明書、電氣圖及電氣元件明細(xì)表。 （柜）。 ，是保證系統(tǒng)工作正常、安全、可靠的關(guān)鍵。 。選擇 PLC，包括機(jī)型、容量的選擇以及 I/O 模塊、電源模塊等的選 擇。 PLC 是 PLC 控制系統(tǒng)的核心部件。 （按鈕、操作開關(guān)、限位開關(guān)、 傳感器等）、輸出設(shè)備（繼電器、接觸器、信號燈等執(zhí)行元件）以及由輸出設(shè)備驅(qū)動的控制對象（電動機(jī)、電磁閥等）。 14 第三章 機(jī)械手 控 制電路 的總體設(shè)計方案 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計的基本內(nèi)容 控制系統(tǒng)是由 PLC 與用戶輸入、輸出設(shè)備連接而成的。 4. 編程簡單易學(xué) PLC 的編程大多采用類似于繼電器控制線路的梯形圖形式對使用者來說，不需要具備計算機(jī)的專門知識因此很容易被一般工程技術(shù)人員所理解和掌握。 3. 采用模塊化結(jié)構(gòu) 為了適應(yīng)各種工業(yè)控制需要除了單元式的小型 PLC 以外絕大多數(shù) PLC 均采用模塊化結(jié)構(gòu)， PLC 的各個部件，包括 CPU 電源、 I/O 接口等均采用模塊化設(shè)計。良好的自診斷功能，一旦電源或其他軟、硬件發(fā)生異常情況， CPU 立即采用有效措施，以防止故障擴(kuò)大 。采用性能優(yōu)良的開關(guān)電源。 各輸入端均采用 RC 濾波器，其濾波時間常數(shù)一般為10~20ms。有相
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1