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正文內(nèi)容

nx100培訓(xùn)首鋼孫麗娜-wenkub.com

2025-01-07 13:02 本頁(yè)面
   

【正文】 ? 用于示教編程器的 CF 卡推薦以下兩種(可以從市場(chǎng)購(gòu)買(mǎi),也可以從本公司購(gòu)買(mǎi))。 7 便利功能 ? 建立移動(dòng)量 ? 登錄位置型變量 ? 相關(guān)坐標(biāo)系 7 便利功能 ? 建立移動(dòng)量 7 便利功能 ? 進(jìn)行碼垛等相同間距的移動(dòng)時(shí),求出示教位置與最終移動(dòng)位置的差,除以間距數(shù)(分割數(shù))算出一個(gè)間距的移動(dòng)量。 ? 單步: 逐個(gè)執(zhí)行命令時(shí)選此項(xiàng)。 ④設(shè)定時(shí)間 設(shè)定希望的移動(dòng)時(shí)間。 2 選擇菜單的 {編輯 } 3 選擇 {粘貼 } 4 示教 ? 反轉(zhuǎn)粘貼 操作步驟 說(shuō) 明 1 在程序內(nèi)容畫(huà)面,把光標(biāo)移到 要粘貼處的上一行。 ? 反轉(zhuǎn)粘貼 : 把編輯緩沖區(qū)的內(nèi)容反轉(zhuǎn)后插入程序。 6 按 [插入 ]鍵,按 [回車(chē) ]鍵 4 示教 ? 命令的刪除 操作步驟 說(shuō) 明 1 在程序內(nèi)容畫(huà)面移動(dòng)光標(biāo) 在示教模式下 2 把光標(biāo)移到欲刪除行的地址區(qū) 3 按 [刪除 ]、 [回車(chē) ]鍵 4 示教 ? 命令的修改 操作步驟 說(shuō) 明 1 在程序內(nèi)容畫(huà)面,把光標(biāo)移到地址區(qū) 2 按 [命令一覽 ]鍵 3 選擇命令鍵 4 選擇要修改的命令 4 示教 操作步驟 說(shuō) 明 5 修改附加項(xiàng)、變量數(shù)據(jù) 4 示教 操作步驟 說(shuō) 明 5 要修改附加項(xiàng)的數(shù)據(jù)類(lèi)型時(shí),把光標(biāo)移到附加項(xiàng)的 上,按 [選擇 ]鍵,選擇數(shù)據(jù)類(lèi)型。 ( 7) 編輯鎖定在此畫(huà)面可顯示編輯鎖定的設(shè)定狀態(tài),是“開(kāi)”或是“關(guān)”,并可在此畫(huà)面進(jìn)行編輯。同時(shí)按 [ 轉(zhuǎn)換 ]+[ 前進(jìn) ] 鍵時(shí),連續(xù)執(zhí)行移動(dòng)命令。參考點(diǎn)命令用REFP 來(lái)表示 ? 輸入定時(shí)命令 ? 定時(shí)命令是使機(jī)器人在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)停止動(dòng)作的命令。 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 工具尖端點(diǎn)的操作 ? 控制點(diǎn)不變的操作 4 示教 ? 示教前的準(zhǔn)備 ? 急停鍵的確認(rèn) ? 示教模式及安全性保證 ? 示教畫(huà)面 4 示教 ? 插補(bǔ)方式與再現(xiàn)速度的種類(lèi) ? 機(jī)器人再現(xiàn)時(shí),決定程序點(diǎn)采取何種軌跡移動(dòng)的稱為插補(bǔ)方式,并把此時(shí)程序點(diǎn)間的移動(dòng)速度稱為再現(xiàn)速度。 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 用戶坐標(biāo)系 ? 用戶坐標(biāo)系 ? 最多可登錄 24 個(gè)用戶坐標(biāo)系 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 用戶坐標(biāo)系的使用范例 ? 有多個(gè)夾具臺(tái)時(shí) ? 當(dāng)進(jìn)行排列或碼垛作業(yè)時(shí) ? 傳送同步運(yùn)行時(shí) 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? ? ? 用戶坐標(biāo)的定義 ORG、 XX、 XY 為三個(gè)定義點(diǎn)。使用此功能可自動(dòng)算出工具控制點(diǎn)的位置,輸入到工具文件。 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 直角坐標(biāo)系 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 圓柱坐標(biāo)系 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 工具坐標(biāo)系 ? 軸動(dòng)作 ? 工具坐標(biāo)系把機(jī)器人腕部法蘭盤(pán)所握工具的有效方向定為 Z 軸,把坐標(biāo) 定義在工具尖端點(diǎn),所以工具坐標(biāo)的方向隨腕部的移動(dòng)而發(fā)生變化。 ? 3. 按 [ 啟動(dòng) ] 鍵。 用軸操作鍵把機(jī)器人移到程序點(diǎn) 1。 ? 3. 把光標(biāo)移到右邊的速度“ V=138”上 , 按 [ 轉(zhuǎn)換 ] 鍵的同時(shí)按光標(biāo) ? 鍵上下 , 直到出現(xiàn)希望的速度。 ? 4. 按 [ 回車(chē) ] 鍵,程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)被修改。 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù) ? 1. 連續(xù)按 [ 前進(jìn) ] 鍵,把光標(biāo)移至待修改的程序點(diǎn) 2 處。 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 刪除程序點(diǎn) 1. 按 [ 前進(jìn) ] 鍵,把機(jī)器人移到要?jiǎng)h除的程序點(diǎn)。 2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移至欲插入的位置。每按一次 [ 前進(jìn) ] 鍵,機(jī)器人移動(dòng)一個(gè)程序點(diǎn)。 4. 按 [ 修改 ] 鍵。 2. 按 [ 回車(chē) ] 鍵,輸入程序點(diǎn) 6 (行 0006)。 5. 把光標(biāo)移到右邊的速度 VJ= ,按 [轉(zhuǎn)換 ]鍵的同時(shí)按光標(biāo) 鍵 上下 , 直到出現(xiàn)希望的速度。 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 程序點(diǎn) 5 不碰觸工件、夾具的位置 1. 按手動(dòng)速度 [ 高 ] 鍵,設(shè)定為高速。 3. 光標(biāo)在行號(hào) 0003 處,按 [ 選擇 ] 鍵。 5. 按 [ 回車(chē) ] 鍵,輸入程序點(diǎn) 3 (行 0003) 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序點(diǎn) 4 作業(yè)結(jié)束位置 ? 指定作業(yè)結(jié)束位置。 1. 按手動(dòng)速度 [ 高 ] 或 [ 低 ] 鍵,直到在狀態(tài)顯示區(qū)域顯示中速 2. 保持程序點(diǎn) 2 的姿態(tài)不變,按 [ 坐標(biāo) ] 鍵,設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)系為直角坐標(biāo)系,用軸操作鍵把機(jī)器人移到作業(yè)開(kāi)始位置。 6. 按 [ 回車(chē) ] 鍵,輸入程序點(diǎn) 1 (行 0001)。輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令“ MOVJ...”。 ? 因?yàn)?NX100 所使用的 INFORMIII 語(yǔ)言主要的移動(dòng)命令都以“ MOV”開(kāi)頭,所以也把移動(dòng)命令叫做“ MOV 命令”。 8. 光標(biāo)移動(dòng)到“執(zhí)行”上,按 [ 選擇 ] 鍵,程序“ TEST”被登錄,畫(huà)面上顯示該程序,“ NOP”和“ END”命令自動(dòng)生成。 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 4. 顯示新建程序畫(huà)面后,按 [ 選擇 ] 鍵。 圖形鍵 ? 光標(biāo) 急停鍵 直接打開(kāi)鍵 翻頁(yè)鍵 軸操作鍵與數(shù)值鍵 同時(shí)按鍵 [ 轉(zhuǎn)換 ]+[ 坐標(biāo) ] 1 NX100 的介紹 ? 示教編程器的畫(huà)面顯示 ? 5 個(gè)顯示區(qū) 1 NX100 的介紹 ? 主菜單區(qū) ? 狀態(tài)顯示區(qū) (1)可進(jìn)行軸操作的軸組 (2)動(dòng)作坐標(biāo)系 1 NX100 的介紹 (3)手動(dòng)速度 (4)安全模式 ( 6)執(zhí)行中的狀態(tài) ( 7) ?? 翻頁(yè) ( 5)動(dòng)作循環(huán) 1 NX100 的介紹 ? 模式 ? NX100 控制柜有以下三種動(dòng)作模式。也可以用手直接在顯示器上輸入 ? 。如果不按伺服準(zhǔn)備鍵,即使按住安全開(kāi)關(guān),伺服電源也不會(huì)接通。 ?注意每個(gè)軸的限位情況 6 動(dòng)作確認(rèn) ? 軸的動(dòng)作 ? 下圖表明了每個(gè)軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo) 系下的動(dòng)作示意。 ? 連接示教編程器 ? 將示教編程器的電纜連接到控制柜門(mén)右下側(cè)的插座上。 ? (4) 安裝蓋子。 ? (2) 連接地線以減少噪聲和防止電擊。 4 配線 ? 連接方法 ? 一次側(cè)電源的連接 ? 1. 打開(kāi) NX100 的前門(mén) 4 配線 ? 2. 確認(rèn)主電源已關(guān)閉 。波動(dòng)范圍(+10%~15%) ? 當(dāng)存在有臨時(shí)性的電源頻率中斷或電壓下降時(shí) , 停電處理電路動(dòng)作和伺服電源切斷。 ? 確認(rèn)插座和電纜編號(hào),防止錯(cuò)誤的連接引設(shè)備的損壞。 ? NX100 控制柜應(yīng)安裝在便于打開(kāi)門(mén)檢查的位置。 ? 附近應(yīng)無(wú)大的電器噪音源(如氣體保護(hù)焊 (TIG) 設(shè)備等)。 ? 濕度必須低于結(jié)露點(diǎn) ( 相對(duì)濕度 10% 以下 )。 C (32至 113176。 . ? 搬運(yùn)時(shí)應(yīng)避免控制柜移位或傾倒。 ? 示教編程器使用完畢后 , 務(wù)必掛回到 NX100 控制柜的鉤子上。 用示教編程器移動(dòng)機(jī)器人時(shí)。 始終按預(yù)先制定好的操作程序進(jìn)行操作。 1 安全 ? 操作安全 ? 當(dāng)往機(jī)器人上安裝一個(gè)工具時(shí),務(wù)必先切斷 (OFF) 控制柜及所裝工具上的電源并鎖住其電源開(kāi)關(guān),而且要掛一個(gè)警示牌。 安全篇 關(guān)于 MOTOMAN 的安全事項(xiàng) 1 安全 作業(yè)區(qū)安全 ? 在機(jī)器人周?chē)O(shè)置安全圍欄,以防造成與已通電的機(jī)器人發(fā)生意外的接觸。 ? NX100 應(yīng)安裝在機(jī)器人動(dòng)作范圍的安全圍欄之外。 搬運(yùn)時(shí)注意 ? 機(jī)器人本體盡可能用天車(chē)來(lái)搬。(注意 :安全欄打開(kāi)時(shí)伺服電源不能接通) ? 示教模式的時(shí)候 ? 1,按住示教編程器的(伺服準(zhǔn)備)按鈕,點(diǎn)亮(伺服通燈) ? 2,握住視角編輯器的安全開(kāi)關(guān),接通伺服電源,視角編程器的(伺服通)燈點(diǎn)亮。 ? 視角編輯器與控制柜的右上角。操作機(jī)器人時(shí)。 ? 確保設(shè)置躲避場(chǎng)所,以防萬(wàn)一。伺服電源被切斷后,示教編程器上的伺服通的燈熄滅。 ? 注意, 可能發(fā)生中等傷害或輕傷事故。MOTOMAN初學(xué) 教程 制作人:孫麗娜 安全篇 ?安全在生產(chǎn)中是最重要的,無(wú)論是自身的安全,還是他人及設(shè)備的安全都很重要,所以在這里我們把安全放在首位 ?首先我們來(lái)介紹一下在生產(chǎn)操作中應(yīng)注意哪些安全問(wèn)題,應(yīng)該怎么解決。 ? 強(qiáng)制, 必須遵守的事項(xiàng)。 ? 在緊急情況下,若不能及時(shí)制動(dòng)機(jī)器人,則可能引發(fā)人身傷害或設(shè)備損壞事故,
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