【正文】 程序” 8 外部設(shè)備的控制 操作步驟 說(shuō) 明 4 選擇要保存的程序 5 按 [回車 ]鍵 6 選擇“是” 8 外部設(shè)備的控制 ? 安裝 ? 校驗(yàn) ? 刪除 ? 程序的選擇方法 ? 個(gè)別選擇時(shí)的選擇方法 ? 全部選擇方法 。 操作步驟 說(shuō) 明 1 選擇主菜單的 {程序 }，然后選擇 {循環(huán) } 2 選擇想改變的動(dòng)作循環(huán) 5 再現(xiàn) ? 再現(xiàn)的特殊運(yùn)行 ? { 實(shí)用工具 }{ 設(shè)定特殊運(yùn)行 } ? 低速啟動(dòng) ? 限速運(yùn)行 ? 空運(yùn)行 ? 機(jī)械鎖定運(yùn)行 ? 檢查運(yùn)行 5 再現(xiàn) ? 停止與再啟動(dòng) ? 暫停操作 ? 急停操作 ? 報(bào)警引起的停止 ? 其他停止 ? 由于各項(xiàng)作業(yè)引起的停止 5 再現(xiàn) ? 修改再現(xiàn)速度 ? 通過(guò)速度調(diào)節(jié)修改 5 再現(xiàn) ? 執(zhí)行修改 5 再現(xiàn) ? 設(shè)定速度調(diào)節(jié) 操作步驟 說(shuō)明 1 在再現(xiàn)畫面選擇菜單的 {實(shí)用工具 } 2 選擇 {速度調(diào)節(jié) } 3 選擇修改的“開(kāi)”或“關(guān)” 4 輸入調(diào)節(jié)比例 5 再現(xiàn) ? 修改再現(xiàn)速度 ? 修改速度調(diào)節(jié)比例 ? 解除速度調(diào)節(jié)的設(shè)定 操作步驟 說(shuō) 明 1 設(shè)定速度調(diào)節(jié) 2 執(zhí)行啟動(dòng)操作 設(shè)定為“修改：開(kāi)”時(shí)，每到達(dá)一個(gè)程序點(diǎn)，對(duì)該程序點(diǎn)的再現(xiàn)速度執(zhí)行修改。 2 選擇菜單的 {編輯 } 3 選擇 {反轉(zhuǎn)粘貼 } 4 示教 ? 其他程序編輯功能 ? 再現(xiàn)速度的編輯 ? 按再現(xiàn)速度的種類修改 ? 相對(duì)修改 （ 指定相對(duì)當(dāng)前速度的 1% 至 200%） 4 示教 操作步驟 說(shuō) 明 1 在程序內(nèi)容畫面，把光標(biāo)移到命令區(qū) 2 把光標(biāo)放在開(kāi)始行，按下 [轉(zhuǎn)換 ] +[選擇 ]鍵 3 把光標(biāo)移到結(jié)束行 4 選擇菜單的 {編輯 } 5 選擇 {修改速度 } 6 項(xiàng)目設(shè)定 7 選擇“執(zhí)行” 4 示教 ? 根據(jù) TRT 改變?cè)佻F(xiàn)速度 操作步驟 說(shuō) 明 1 在程序內(nèi)容畫面，把光標(biāo)移到命令區(qū) 2 把光標(biāo)放在開(kāi)始行，按下 [轉(zhuǎn)換 ] +[選擇 ]鍵 3 把光標(biāo)移到結(jié)束行 4 選擇菜單的 {編輯 } 5 選擇 {TRT} 4 示教 操作步驟 說(shuō) 明 6 項(xiàng)目設(shè)定操作 ①開(kāi)始行號(hào) 表示移動(dòng)時(shí)間計(jì)算區(qū)間的開(kāi)始行。 6 按 [修改 ]鍵，按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 修改附加項(xiàng)的數(shù)據(jù) 操作步驟 說(shuō) 明 1 把光標(biāo)移到命令區(qū) 2 選擇要修改數(shù)據(jù)的行 3 把光標(biāo)移到要修改的數(shù)據(jù)上 4 輸入數(shù)值 5 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 修改附加項(xiàng) 操作步驟 說(shuō) 明 1 把光標(biāo)移到命令區(qū) 2 選擇要修改附加項(xiàng)的行 3 選擇命令 4 在詳細(xì)編輯畫面，選擇變更附加項(xiàng) 5 在選擇對(duì)話框中選擇附加項(xiàng) 6 按 [回車 ]鍵 7 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 追加附加項(xiàng) 操作步驟 說(shuō) 明 1 把光標(biāo)移到命令區(qū) 2 選擇要追加附加項(xiàng)的行 3 選擇命令 4 示教 操作步驟 說(shuō) 明 4 在詳細(xì)編輯畫面，選擇追加附加項(xiàng) 5 在選擇對(duì)話框中選擇欲插入的附加項(xiàng) 6 按 [回車 ]鍵 7 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 刪除附加項(xiàng) 操作步驟 說(shuō) 明 1 把光標(biāo)移到命令區(qū) 2 選擇要?jiǎng)h除的附加項(xiàng)的行 3 選擇命令 4 示教 操作步驟 說(shuō) 明 4 在詳細(xì)編輯畫面，選擇刪除附加項(xiàng) 5 在選擇對(duì)話框中選擇 “未使用” 6 按 [回車 ]鍵 7 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 程序的編輯 ? 復(fù)制 : 把指定的內(nèi)容復(fù)制到編輯緩沖區(qū)。 [ 后退 ] : 機(jī)器人逆程序點(diǎn)號(hào)移動(dòng)。 ? 關(guān)節(jié)插補(bǔ) ? 機(jī)器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動(dòng)時(shí)，使用關(guān)節(jié)插補(bǔ)。 ? 示教 ? 進(jìn)行工具校驗(yàn)，需以控制點(diǎn)為基準(zhǔn)示教 5 個(gè)不同的姿態(tài) (TC1 至 5)。 機(jī)器人把示教過(guò)的程序運(yùn)行一個(gè)循環(huán)后停止。把再現(xiàn)速度設(shè)定為 66cm/ 分。每 按一次 [ 前進(jìn) ]，機(jī)器人移動(dòng)一個(gè)程序點(diǎn)。 3. 按 [ 插入 ] 鍵。 5. 按 [回車 ]鍵，程序點(diǎn) 6的位置被修改到與程序點(diǎn) 1相同的位置。把再現(xiàn)速度設(shè)定為 50%。 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 4. 把光標(biāo)移到右邊的速度“ V=*.**”上，按 [ 轉(zhuǎn)換 ] 鍵的同時(shí)按 光標(biāo)鍵 上下，設(shè)定再現(xiàn)速度。 3. 光標(biāo)在行號(hào) 0002 處，按 [ 選擇 ] 鍵。 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 4. 光標(biāo)放在行號(hào) 0000 處，按 [ 選擇 ] 鍵。 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 示教的基本步驟 ? 為了使機(jī)器人能夠進(jìn)行再現(xiàn)，就必須把機(jī)器人運(yùn)動(dòng)命令編成程序。 ? 示教模式 ? 再現(xiàn)模式 ? 遠(yuǎn)程模式 ? 安全模式 ? 操作模式 ? 編輯模式 ? 管理模式 1 NX100 的介紹 ? 1 在主菜單中選擇 {系統(tǒng)信息 } 2 選擇 {安全模式 } 3 選擇需要的安全模式 ?出廠時(shí)，用戶口令設(shè)定如下： ? 編輯模式： [00000000] ? 管理模式： [99999999] 4 輸入所需的用戶口令 5 按 [回車 ]鍵 ? 安全模式的變更 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 示教的基本步驟 ? 示教前的準(zhǔn)備 1. 確認(rèn)示教編程器上的模式旋鈕對(duì)準(zhǔn)“ TEACH”，設(shè)定為示教模式。 ? ，然后在子菜單選擇新建程序 ? ，按選擇鍵。 完 成 安全篇 動(dòng)作確認(rèn) 軸動(dòng)作 ? 通過(guò)按動(dòng)示教器上的每個(gè)軸操作鍵，使機(jī)器人的每個(gè)軸產(chǎn)生所需的動(dòng)作。 ? 1) 將地線連接到 NX100 左上側(cè)開(kāi)關(guān)上的接地端子 ( 螺釘 ) 上。 ? 將控制柜電源連接到一個(gè)電壓波動(dòng)小的穩(wěn)定輸入電源上去。 ? 安裝 NX100 控制柜至少要距離墻壁 500 mm, 以保持維護(hù)通道暢通。 ? 灰塵、粉塵、油煙、水較少的場(chǎng)所。 . ? 搬運(yùn)控制柜時(shí)應(yīng)盡可能地放低其高度位置。 試運(yùn)行時(shí)。 ? 絕不要超過(guò)機(jī)器人的允許范圍 。 ? 針對(duì)各種機(jī)器人，應(yīng)按說(shuō)明書中規(guī)定的螺栓大小及類型來(lái)安裝機(jī)器人 . !注意 ? 設(shè)定后將 NX100 的位置固定。 安全篇 電源的接通和斷開(kāi) 電源斷開(kāi) ? 伺服電源切斷（急停） ? 按下急停，伺服電源被切斷，不能進(jìn)行機(jī)器人的操作 ? 主電源切斷 ? DX100前面的主電源開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)到OFF側(cè)，主電源被切斷。 ? 試運(yùn)行時(shí) ? 自動(dòng)再現(xiàn)時(shí)。 ? 在緊急情況下，若不能及時(shí)制動(dòng)機(jī)器人，則可能引發(fā)人身傷害或設(shè)備損壞事故， ? 按急停鍵 ? 在機(jī)器人 動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí)，要遵循以下事項(xiàng)： ? 保持從正面觀看機(jī)器人。MOTOMAN初學(xué) 教程 制作人：孫麗娜 安全篇 ?安全在生產(chǎn)中是最重要的，無(wú)論是自身的安全，還是他人及設(shè)備的安全都很重要，所以在這里我們把安全放在首位 ?首先我們來(lái)介紹一下在生產(chǎn)操作中應(yīng)注意哪些安全問(wèn)題，應(yīng)該怎么解決。伺服電源被切斷后，示教編程器上的伺服通的燈熄滅。操作機(jī)器人時(shí)。（注意 :安全欄打開(kāi)時(shí)伺服電源不能接通） ? 示教模式的時(shí)候 ? 1，按住示教編程器的（伺服準(zhǔn)備）按鈕，點(diǎn)亮（伺服通燈） ? 2，握住視角編輯器的安全開(kāi)關(guān)，接通伺服電源，視角編程器的（伺服通）燈點(diǎn)亮。 ? NX100 應(yīng)安裝在機(jī)器人動(dòng)作范圍的安全圍欄之外。 1 安全 ? 操作安全 ? 當(dāng)往機(jī)器人上安裝一個(gè)工具時(shí)，務(wù)必先切斷 (OFF) 控制柜及所裝工具上的電源并鎖住其電源開(kāi)關(guān)，而且要掛一個(gè)警示牌。 用示教編程器移動(dòng)機(jī)器人時(shí)。 . ? 搬運(yùn)時(shí)應(yīng)避免控制柜移位或傾倒。 ? 濕度必須低于結(jié)露點(diǎn) ( 相對(duì)濕度 10% 以下 )。 ? NX100 控制柜應(yīng)安裝在便于打開(kāi)門檢查的位置。波動(dòng)范圍（+10%~15%） ? 當(dāng)存在有臨時(shí)性的電源頻率中斷或電壓下降時(shí) , 停電處理電路動(dòng)作和伺服電源切斷。 ? (2) 連接地線以減少噪聲和防止電擊。 ? 連接示教編程器 ? 將示教編程器的電纜連接到控制柜門右下側(cè)的插座上。如果不按伺服準(zhǔn)備鍵，即使按住安全開(kāi)關(guān)，伺服電源也不會(huì)接通。 圖形鍵 ? 光標(biāo) 急停鍵 直接打開(kāi)鍵 翻頁(yè)鍵 軸操作鍵與數(shù)值鍵 同時(shí)按鍵