【正文】 ? 按急停鍵 ? 在機器人 動作范圍內示教時，要遵循以下事項： ? 保持從正面觀看機器人。 ? 在進行以下作業(yè)時，請確認機器人的動作范圍有沒有人。 ? 試運行時 ? 自動再現(xiàn)時。 安全篇 關于人員的安全 ！注意 ? 絕不要倚靠在 NX100 或其他控制柜上；不要隨意地按動操作鍵。 安全篇 電源的接通和斷開 電源斷開 ? 伺服電源切斷（急停） ? 按下急停，伺服電源被切斷，不能進行機器人的操作 ? 主電源切斷 ? DX100前面的主電源開關旋轉到OFF側，主電源被切斷。 ? 搬運時盡可能按照機器人出廠姿態(tài)，（空間小，繩不會碰到電纜） ? 起吊 NX100 時，請檢查下列事項 : ? 如果在安裝前需臨時保管機器人，則應將其放在穩(wěn)固的平面上，并采取措施以防非工作人員隨意觸動。 ? 針對各種機器人，應按說明書中規(guī)定的螺栓大小及類型來安裝機器人 . !注意 ? 設定后將 NX100 的位置固定。 在安全圍欄的入口處要張貼一個“遠離作業(yè)區(qū)”的警示牌。 ? 絕不要超過機器人的允許范圍 。 始終具有一個當機器人萬一發(fā)生未預料的動作而進行躲避的想法。 試運行時。 2 產品確認 ? 裝箱內容確認 ? 產品到達后請清點其發(fā)貨清單，標準的發(fā)貨清單中包括下列 5 項內容： ? 機器人 ? NX100 控制柜 ? 示教編程器 ? 供電電纜 ( 機器人與 NX100 間的電纜 ) ? 全套說明書（光盤） 2 產品確認 ? 訂貨號確認 ? 確認機器人與 NX100 上的訂貨號是否一致。 . ? 搬運控制柜時應盡可能地放低其高度位置。 F)之間 ；搬運及維修期間應為 10至 60176。 ? 灰塵、粉塵、油煙、水較少的場所。 ? 沒有與移動設備 ( 如叉車 ) 碰撞的潛在危險。 ? 安裝 NX100 控制柜至少要距離墻壁 500 mm, 以保持維護通道暢通。 ? 連接電纜時要讓所有非工作人員撤離現(xiàn)場。 ? 將控制柜電源連接到一個電壓波動小的穩(wěn)定輸入電源上去。 ? 3. 在 NX100 頂部或左側的板上鉆一個孔，以便電源電纜從此穿過。 ? 1) 將地線連接到 NX100 左上側開關上的接地端子 ( 螺釘 ) 上。 4 配線 ? 連接供電電纜 ? 1. 拆去包裝，取出供電電纜，將電纜連接到 NX100 側面的插座上。 完 成 安全篇 動作確認 軸動作 ? 通過按動示教器上的每個軸操作鍵，使機器人的每個軸產生所需的動作。 關節(jié)坐標系 直角坐標系 I 6 動作確認 6 動作確認 1 NX100 的介紹 ? NX100 控制柜外觀 入門篇 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 示教的基本步驟 ? 示教前的準備 ? 開始示教前，把動作模式設定為示教模式。 ? ，然后在子菜單選擇新建程序 ? ，按選擇鍵。 ? ”執(zhí)行 ”上 ,按選擇鍵，程序“ TEST”被登錄，畫面上顯示該程序，“ NOP”和“ END”命令自動生成。 ? 示教模式 ? 再現(xiàn)模式 ? 遠程模式 ? 安全模式 ? 操作模式 ? 編輯模式 ? 管理模式 1 NX100 的介紹 ? 1 在主菜單中選擇 {系統(tǒng)信息 } 2 選擇 {安全模式 } 3 選擇需要的安全模式 ?出廠時，用戶口令設定如下： ? 編輯模式： [00000000] ? 管理模式： [99999999] 4 輸入所需的用戶口令 5 按 [回車 ]鍵 ? 安全模式的變更 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 示教的基本步驟 ? 示教前的準備 1. 確認示教編程器上的模式旋鈕對準“ TEACH”，設定為示教模式。 5. 顯示字符輸入畫面后，輸入程序名。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 示教的基本步驟 ? 為了使機器人能夠進行再現(xiàn)，就必須把機器人運動命令編成程序。 ? 例 MOVJ VJ= MOVL V=1122 PL=1 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 例 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 示教一個程序 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序點 1 開始位置 1 握住安全開關，接通伺服電源，機器人進入可動作狀態(tài)。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 4. 光標放在行號 0000 處，按 [ 選擇 ] 鍵。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序點 2 作業(yè)開始位置附近 ? 決定機器人作業(yè)姿態(tài) 1. 用軸操作鍵，使機器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)。 3. 光標在行號 0002 處，按 [ 選擇 ] 鍵。 1. 用軸操作鍵把機器人移動到焊接作業(yè)結束位置。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 4. 把光標移到右邊的速度“ V=*.**”上，按 [ 轉換 ] 鍵的同時按 光標鍵 上下，設定再現(xiàn)速度。 2. 用軸操作鍵把機器人移動到不碰觸夾具的位置。把再現(xiàn)速度設定為 50%。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 最初的程序點和最后的程序點重合 1. 把光標移動到程序點 1 ( 行 0001)。 5. 按 [回車 ]鍵，程序點 6的位置被修改到與程序點 1相同的位置。 4. 程序點確認完成后，把光標移到程序起始處。 3. 按 [ 插入 ] 鍵。 2. 確認光標位于要刪除的程序點處，按下 [ 刪除 ] 鍵。每 按一次 [ 前進 ]，機器人移動一個程序點。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 修改程序點之間的速度 ? 試著把從程序點 3 到程序點 4 的速度放慢。把再現(xiàn)速度設定為 66cm/ 分。 ? 再現(xiàn)步驟 ? 1. 把示教編程器上的模式旋鈕設定在“ PLAY”上。 機器人把示教過的程序運行一個循環(huán)后停止。 2 機器人的坐標系 ? 工具坐標的移動，以工具的有效方向為基準，與機器人的位置、姿勢無關，所以進行相對于工件不改變工具姿勢的平行移動操作時最為適宜。 ? 示教 ? 進行工具校驗，需以控制點為基準示教 5 個不同的姿態(tài) (TC1 至 5)。 ? 用戶坐標文件個數(shù) 24 2 機器人的坐標系 ? ? 用戶坐標文件的選擇 操作步驟 說 明 1 選擇主菜單的 {機器人 } 2 選擇 {用戶坐標 } 3 選擇所希望的用戶坐標號碼。 ? 關節(jié)插補 ? 機器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動時，使用關節(jié)插補。 4 示教 ? 確認程序點 ? 前進 / 后退操作 [ 前進 ] : 機器人按程序點號順序移動。 [ 后退 ] : 機器人逆程序點號移動。第 2和 7項能改。 6 按 [修改 ]鍵，按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 修改附加項的數(shù)據(jù) 操作步驟 說 明 1 把光標移到命令區(qū) 2 選擇要修改數(shù)據(jù)的行 3 把光標移到要修改的數(shù)據(jù)上 4 輸入數(shù)值 5 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 修改附加項 操作步驟 說 明 1 把光標移到命令區(qū) 2 選擇要修改附加項的行 3 選擇命令 4 在詳細編輯畫面，選擇變更附加項 5 在選擇對話框中選擇附加項 6 按 [回車 ]鍵 7 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 追加附加項 操作步驟 說 明 1 把光標移到命令區(qū) 2 選擇要追加附加項的行 3 選擇命令 4 示教 操作步驟 說 明 4 在詳細編輯畫面，選擇追加附加項 5 在選擇對話框中選擇欲插入的附加項 6 按 [回車 ]鍵 7 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 刪除附加項 操作步驟 說 明 1 把光標移到命令區(qū) 2 選擇要刪除的附加項的行 3 選擇命令 4 示教 操作步驟 說 明 4 在詳細編輯畫面，選擇刪除附加項 5 在選擇對話框中選擇 “未使用” 6 按 [回車 ]鍵 7 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 程序的編輯 ? 復制 : 把指定的內容復制到編輯緩沖區(qū)。 ? 軌跡反轉粘貼 : 把編輯緩沖器中的內容順序反轉后，并把程序點之間的速度調整為和反轉前相同，再插入程序。 2 選擇菜單的 {編輯 } 3 選擇 {反轉粘貼 } 4 示教 ? 其他程序編輯功能 ? 再現(xiàn)速度的編輯 ? 按再現(xiàn)速度的種類修改 ? 相對修改 （ 指定相對當前速度的 1% 至 200%） 4 示教 操作步驟 說 明 1 在程序內容畫面，把光標移到命令區(qū) 2 把光標放在開始行，按下 [轉換 ] +[選擇 ]鍵 3 把光標移到結束行 4 選擇菜單的 {編輯 }