【正文】 ? 按急停鍵 ? 在機(jī)器人 動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí)，要遵循以下事項(xiàng)： ? 保持從正面觀看機(jī)器人。 ? 在進(jìn)行以下作業(yè)時(shí)，請確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作范圍有沒有人。 ? 試運(yùn)行時(shí) ? 自動(dòng)再現(xiàn)時(shí)。 安全篇 關(guān)于人員的安全 ！注意 ? 絕不要倚靠在 NX100 或其他控制柜上；不要隨意地按動(dòng)操作鍵。 安全篇 電源的接通和斷開 電源斷開 ? 伺服電源切斷（急停） ? 按下急停，伺服電源被切斷，不能進(jìn)行機(jī)器人的操作 ? 主電源切斷 ? DX100前面的主電源開關(guān)旋轉(zhuǎn)到OFF側(cè)，主電源被切斷。 ? 搬運(yùn)時(shí)盡可能按照機(jī)器人出廠姿態(tài)，（空間小，繩不會(huì)碰到電纜） ? 起吊 NX100 時(shí)，請檢查下列事項(xiàng) : ? 如果在安裝前需臨時(shí)保管機(jī)器人，則應(yīng)將其放在穩(wěn)固的平面上，并采取措施以防非工作人員隨意觸動(dòng)。 ? 針對各種機(jī)器人，應(yīng)按說明書中規(guī)定的螺栓大小及類型來安裝機(jī)器人 . !注意 ? 設(shè)定后將 NX100 的位置固定。 在安全圍欄的入口處要張貼一個(gè)“遠(yuǎn)離作業(yè)區(qū)”的警示牌。 ? 絕不要超過機(jī)器人的允許范圍 。 始終具有一個(gè)當(dāng)機(jī)器人萬一發(fā)生未預(yù)料的動(dòng)作而進(jìn)行躲避的想法。 試運(yùn)行時(shí)。 2 產(chǎn)品確認(rèn) ? 裝箱內(nèi)容確認(rèn) ? 產(chǎn)品到達(dá)后請清點(diǎn)其發(fā)貨清單，標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)貨清單中包括下列 5 項(xiàng)內(nèi)容： ? 機(jī)器人 ? NX100 控制柜 ? 示教編程器 ? 供電電纜 ( 機(jī)器人與 NX100 間的電纜 ) ? 全套說明書（光盤） 2 產(chǎn)品確認(rèn) ? 訂貨號確認(rèn) ? 確認(rèn)機(jī)器人與 NX100 上的訂貨號是否一致。 . ? 搬運(yùn)控制柜時(shí)應(yīng)盡可能地放低其高度位置。 F)之間 ；搬運(yùn)及維修期間應(yīng)為 10至 60176。 ? 灰塵、粉塵、油煙、水較少的場所。 ? 沒有與移動(dòng)設(shè)備 ( 如叉車 ) 碰撞的潛在危險(xiǎn)。 ? 安裝 NX100 控制柜至少要距離墻壁 500 mm, 以保持維護(hù)通道暢通。 ? 連接電纜時(shí)要讓所有非工作人員撤離現(xiàn)場。 ? 將控制柜電源連接到一個(gè)電壓波動(dòng)小的穩(wěn)定輸入電源上去。 ? 3. 在 NX100 頂部或左側(cè)的板上鉆一個(gè)孔，以便電源電纜從此穿過。 ? 1) 將地線連接到 NX100 左上側(cè)開關(guān)上的接地端子 ( 螺釘 ) 上。 4 配線 ? 連接供電電纜 ? 1. 拆去包裝，取出供電電纜，將電纜連接到 NX100 側(cè)面的插座上。 完 成 安全篇 動(dòng)作確認(rèn) 軸動(dòng)作 ? 通過按動(dòng)示教器上的每個(gè)軸操作鍵，使機(jī)器人的每個(gè)軸產(chǎn)生所需的動(dòng)作。 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 直角坐標(biāo)系 I 6 動(dòng)作確認(rèn) 6 動(dòng)作確認(rèn) 1 NX100 的介紹 ? NX100 控制柜外觀 入門篇 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 示教的基本步驟 ? 示教前的準(zhǔn)備 ? 開始示教前，把動(dòng)作模式設(shè)定為示教模式。 ? ，然后在子菜單選擇新建程序 ? ，按選擇鍵。 ? ”執(zhí)行 ”上 ,按選擇鍵，程序“ TEST”被登錄，畫面上顯示該程序，“ NOP”和“ END”命令自動(dòng)生成。 ? 示教模式 ? 再現(xiàn)模式 ? 遠(yuǎn)程模式 ? 安全模式 ? 操作模式 ? 編輯模式 ? 管理模式 1 NX100 的介紹 ? 1 在主菜單中選擇 {系統(tǒng)信息 } 2 選擇 {安全模式 } 3 選擇需要的安全模式 ?出廠時(shí)，用戶口令設(shè)定如下： ? 編輯模式： [00000000] ? 管理模式： [99999999] 4 輸入所需的用戶口令 5 按 [回車 ]鍵 ? 安全模式的變更 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 示教的基本步驟 ? 示教前的準(zhǔn)備 1. 確認(rèn)示教編程器上的模式旋鈕對準(zhǔn)“ TEACH”，設(shè)定為示教模式。 5. 顯示字符輸入畫面后，輸入程序名。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 示教的基本步驟 ? 為了使機(jī)器人能夠進(jìn)行再現(xiàn)，就必須把機(jī)器人運(yùn)動(dòng)命令編成程序。 ? 例 MOVJ VJ= MOVL V=1122 PL=1 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 例 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 示教一個(gè)程序 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序點(diǎn) 1 開始位置 1 握住安全開關(guān)，接通伺服電源，機(jī)器人進(jìn)入可動(dòng)作狀態(tài)。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 4. 光標(biāo)放在行號 0000 處，按 [ 選擇 ] 鍵。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序點(diǎn) 2 作業(yè)開始位置附近 ? 決定機(jī)器人作業(yè)姿態(tài) 1. 用軸操作鍵，使機(jī)器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)。 3. 光標(biāo)在行號 0002 處，按 [ 選擇 ] 鍵。 1. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到焊接作業(yè)結(jié)束位置。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 4. 把光標(biāo)移到右邊的速度“ V=*.**”上，按 [ 轉(zhuǎn)換 ] 鍵的同時(shí)按 光標(biāo)鍵 上下，設(shè)定再現(xiàn)速度。 2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到不碰觸夾具的位置。把再現(xiàn)速度設(shè)定為 50%。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 最初的程序點(diǎn)和最后的程序點(diǎn)重合 1. 把光標(biāo)移動(dòng)到程序點(diǎn) 1 ( 行 0001)。 5. 按 [回車 ]鍵，程序點(diǎn) 6的位置被修改到與程序點(diǎn) 1相同的位置。 4. 程序點(diǎn)確認(rèn)完成后，把光標(biāo)移到程序起始處。 3. 按 [ 插入 ] 鍵。 2. 確認(rèn)光標(biāo)位于要?jiǎng)h除的程序點(diǎn)處，按下 [ 刪除 ] 鍵。每 按一次 [ 前進(jìn) ]，機(jī)器人移動(dòng)一個(gè)程序點(diǎn)。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 修改程序點(diǎn)之間的速度 ? 試著把從程序點(diǎn) 3 到程序點(diǎn) 4 的速度放慢。把再現(xiàn)速度設(shè)定為 66cm/ 分。 ? 再現(xiàn)步驟 ? 1. 把示教編程器上的模式旋鈕設(shè)定在“ PLAY”上。 機(jī)器人把示教過的程序運(yùn)行一個(gè)循環(huán)后停止。 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 工具坐標(biāo)的移動(dòng)，以工具的有效方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，與機(jī)器人的位置、姿勢無關(guān)，所以進(jìn)行相對于工件不改變工具姿勢的平行移動(dòng)操作時(shí)最為適宜。 ? 示教 ? 進(jìn)行工具校驗(yàn)，需以控制點(diǎn)為基準(zhǔn)示教 5 個(gè)不同的姿態(tài) (TC1 至 5)。 ? 用戶坐標(biāo)文件個(gè)數(shù) 24 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? ? 用戶坐標(biāo)文件的選擇 操作步驟 說 明 1 選擇主菜單的 {機(jī)器人 } 2 選擇 {用戶坐標(biāo) } 3 選擇所希望的用戶坐標(biāo)號碼。 ? 關(guān)節(jié)插補(bǔ) ? 機(jī)器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動(dòng)時(shí)，使用關(guān)節(jié)插補(bǔ)。 4 示教 ? 確認(rèn)程序點(diǎn) ? 前進(jìn) / 后退操作 [ 前進(jìn) ] : 機(jī)器人按程序點(diǎn)號順序移動(dòng)。 [ 后退 ] : 機(jī)器人逆程序點(diǎn)號移動(dòng)。第 2和 7項(xiàng)能改。 6 按 [修改 ]鍵，按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 修改附加項(xiàng)的數(shù)據(jù) 操作步驟 說 明 1 把光標(biāo)移到命令區(qū) 2 選擇要修改數(shù)據(jù)的行 3 把光標(biāo)移到要修改的數(shù)據(jù)上 4 輸入數(shù)值 5 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 修改附加項(xiàng) 操作步驟 說 明 1 把光標(biāo)移到命令區(qū) 2 選擇要修改附加項(xiàng)的行 3 選擇命令 4 在詳細(xì)編輯畫面，選擇變更附加項(xiàng) 5 在選擇對話框中選擇附加項(xiàng) 6 按 [回車 ]鍵 7 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 追加附加項(xiàng) 操作步驟 說 明 1 把光標(biāo)移到命令區(qū) 2 選擇要追加附加項(xiàng)的行 3 選擇命令 4 示教 操作步驟 說 明 4 在詳細(xì)編輯畫面，選擇追加附加項(xiàng) 5 在選擇對話框中選擇欲插入的附加項(xiàng) 6 按 [回車 ]鍵 7 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 刪除附加項(xiàng) 操作步驟 說 明 1 把光標(biāo)移到命令區(qū) 2 選擇要?jiǎng)h除的附加項(xiàng)的行 3 選擇命令 4 示教 操作步驟 說 明 4 在詳細(xì)編輯畫面，選擇刪除附加項(xiàng) 5 在選擇對話框中選擇 “未使用” 6 按 [回車 ]鍵 7 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 程序的編輯 ? 復(fù)制 : 把指定的內(nèi)容復(fù)制到編輯緩沖區(qū)。 ? 軌跡反轉(zhuǎn)粘貼 : 把編輯緩沖器中的內(nèi)容順序反轉(zhuǎn)后，并把程序點(diǎn)之間的速度調(diào)整為和反轉(zhuǎn)前相同，再插入程序。 2 選擇菜單的 {編輯 } 3 選擇 {反轉(zhuǎn)粘貼 } 4 示教 ? 其他程序編輯功能 ? 再現(xiàn)速度的編輯 ? 按再現(xiàn)速度的種類修改 ? 相對修改 （ 指定相對當(dāng)前速度的 1% 至 200%） 4 示教 操作步驟 說 明 1 在程序內(nèi)容畫面，把光標(biāo)移到命令區(qū) 2 把光標(biāo)放在開始行，按下 [轉(zhuǎn)換 ] +[選擇 ]鍵 3 把光標(biāo)移到結(jié)束行 4 選擇菜單的 {編輯 }