【正文】 示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序點 4 作業(yè)結(jié)束位置 ? 指定作業(yè)結(jié)束位置。 2. 按 [ 回車 ] 鍵，輸入程序點 6 （行 0006）。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 刪除程序點 1. 按 [ 前進 ] 鍵，把機器人移到要刪除的程序點。 用軸操作鍵把機器人移到程序點 1。 2 機器人的坐標系 2 機器人的坐標系 ? 用戶坐標系 ? 用戶坐標系 ? 最多可登錄 24 個用戶坐標系 2 機器人的坐標系 ? 用戶坐標系的使用范例 ? 有多個夾具臺時 ? 當進行排列或碼垛作業(yè)時 ? 傳送同步運行時 2 機器人的坐標系 ? ? ? 用戶坐標的定義 ORG、 XX、 XY 為三個定義點。 （ 7） 編輯鎖定在此畫面可顯示編輯鎖定的設(shè)定狀態(tài)，是“開”或是“關(guān)”，并可在此畫面進行編輯。 ④設(shè)定時間 設(shè)定希望的移動時間。 ? 用于示教編程器的 CF 卡推薦以下兩種（可以從市場購買，也可以從本公司購買）。 2 選擇菜單的 {編輯 } 3 選擇 {粘貼 } 4 示教 ? 反轉(zhuǎn)粘貼 操作步驟 說 明 1 在程序內(nèi)容畫面，把光標移到 要粘貼處的上一行。同時按 [ 轉(zhuǎn)換 ]+[ 前進 ] 鍵時，連續(xù)執(zhí)行移動命令。使用此功能可自動算出工具控制點的位置，輸入到工具文件。 ? 3. 把光標移到右邊的速度“ V=138”上 , 按 [ 轉(zhuǎn)換 ] 鍵的同時按光標 ? 鍵上下 , 直到出現(xiàn)希望的速度。 2. 用軸操作鍵把機器人移至欲插入的位置。 5. 把光標移到右邊的速度 VJ= ,按 [轉(zhuǎn)換 ]鍵的同時按光標 鍵 上下 , 直到出現(xiàn)希望的速度。 1. 按手動速度 [ 高 ] 或 [ 低 ] 鍵，直到在狀態(tài)顯示區(qū)域顯示中速 2. 保持程序點 2 的姿態(tài)不變，按 [ 坐標 ] 鍵，設(shè)定機器人坐標系為直角坐標系，用軸操作鍵把機器人移到作業(yè)開始位置。 8. 光標移動到“執(zhí)行”上，按 [ 選擇 ] 鍵，程序“ TEST”被登錄，畫面上顯示該程序，“ NOP”和“ END”命令自動生成。如果不按伺服準備鍵，即使按住安全開關(guān)，伺服電源也不會接通。 ? (2) 連接地線以減少噪聲和防止電擊。 ? NX100 控制柜應安裝在便于打開門檢查的位置。 . ? 搬運時應避免控制柜移位或傾倒。 1 安全 ? 操作安全 ? 當往機器人上安裝一個工具時，務必先切斷 (OFF) 控制柜及所裝工具上的電源并鎖住其電源開關(guān)，而且要掛一個警示牌。（注意 :安全欄打開時伺服電源不能接通） ? 示教模式的時候 ? 1，按住示教編程器的（伺服準備）按鈕，點亮（伺服通燈） ? 2，握住視角編輯器的安全開關(guān)，接通伺服電源，視角編程器的（伺服通）燈點亮。伺服電源被切斷后，示教編程器上的伺服通的燈熄滅。 ? 在緊急情況下，若不能及時制動機器人，則可能引發(fā)人身傷害或設(shè)備損壞事故， ? 按急停鍵 ? 在機器人 動作范圍內(nèi)示教時，要遵循以下事項： ? 保持從正面觀看機器人。 安全篇 電源的接通和斷開 電源斷開 ? 伺服電源切斷（急停） ? 按下急停，伺服電源被切斷，不能進行機器人的操作 ? 主電源切斷 ? DX100前面的主電源開關(guān)旋轉(zhuǎn)到OFF側(cè)，主電源被切斷。 ? 絕不要超過機器人的允許范圍 。 . ? 搬運控制柜時應盡可能地放低其高度位置。 ? 安裝 NX100 控制柜至少要距離墻壁 500 mm, 以保持維護通道暢通。 ? 1) 將地線連接到 NX100 左上側(cè)開關(guān)上的接地端子 ( 螺釘 ) 上。 ? ，然后在子菜單選擇新建程序 ? ，按選擇鍵。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 示教的基本步驟 ? 為了使機器人能夠進行再現(xiàn)，就必須把機器人運動命令編成程序。 3. 光標在行號 0002 處，按 [ 選擇 ] 鍵。把再現(xiàn)速度設(shè)定為 50%。 3. 按 [ 插入 ] 鍵。把再現(xiàn)速度設(shè)定為 66cm/ 分。 ? 示教 ? 進行工具校驗，需以控制點為基準示教 5 個不同的姿態(tài) (TC1 至 5)。 [ 后退 ] : 機器人逆程序點號移動。 2 選擇菜單的 {編輯 } 3 選擇 {反轉(zhuǎn)粘貼 } 4 示教 ? 其他程序編輯功能 ? 再現(xiàn)速度的編輯 ? 按再現(xiàn)速度的種類修改 ? 相對修改 （ 指定相對當前速度的 1% 至 200%） 4 示教 操作步驟 說 明 1 在程序內(nèi)容畫面，把光標移到命令區(qū) 2 把光標放在開始行，按下 [轉(zhuǎn)換 ] +[選擇 ]鍵 3 把光標移到結(jié)束行 4 選擇菜單的 {編輯 } 5 選擇 {修改速度 } 6 項目設(shè)定 7 選擇“執(zhí)行” 4 示教 ? 根據(jù) TRT 改變再現(xiàn)速度 操作步驟 說 明 1 在程序內(nèi)容畫面，把光標移到命令區(qū) 2 把光標放在開始行，按下 [轉(zhuǎn)換 ] +[選擇 ]鍵 3 把光標移到結(jié)束行 4 選擇菜單的 {編輯 } 5 選擇 {TRT} 4 示教 操作步驟 說 明 6 項目設(shè)定操作 ①開始行號 表示移動時間計算區(qū)間的開始行。 ? ? HAGIWARA sys 制造的“ CFI***MBA” ? ? SUN DISK 制造的“ SDCFBI******” 8 外部設(shè)備的控制 ? 插入 CF 卡 8 外部設(shè)備的控制 ? 文件管理 ? 可保存的數(shù)據(jù)和保存后的文件名 8 外部設(shè)備的控制 ? 保存 ? 保存程序 操作步驟 說 明 1 選擇主菜單的 {外部存儲 } 2 選擇 {保存 } 3 選擇 “程序” 8 外部設(shè)備的控制 操作步驟 說 明 4 選擇要保存的程序 5 按 [回車 ]鍵 6 選擇“是” 8 外部設(shè)備的控制 ? 安裝 ? 校驗 ? 刪除 ? 程序的選擇方法 ? 個別選擇時的選擇方法 ? 全部選擇方法 。 ③移動時間 計算從開始行到結(jié)束行之間移動所需要的時間，并顯示結(jié)果。 ? 前進 / 后退操作的注意事項 ? 前進運動 ? 后退運動 4 示教 ? 前進 / 后退的圓弧運動 ? 前進 / 后退的自由曲線運動 4 示教 ? 試運行 ? 修改程序點 ? 要修改的程序內(nèi)容畫面的顯示 ? 當前調(diào)出的程序 ? 新調(diào)出的程序 4 示教 ? 修改參考點命令 4 示教 ? 修改定時命令 4 示教 ? 修改程序 ? 調(diào)出程序 ? 與程序相關(guān)的畫面 ? 程序信息畫面 ?? 注 ：第 2和 7項能改。 3 選擇所希望的工具坐標號碼。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 再現(xiàn) ? 再現(xiàn)前的準備 把光標移到程序開頭。所插入的程序點之后的各程 序點序號自動加 1。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序點 6 開始位置附近 1. 用軸操作鍵把機器人移動到開始位置附近。直到設(shè)定速度為 %。在移動命令中，記錄有移動到的位置、插補方式、再現(xiàn)速度等。（例如 TEST） ? T上按選擇鍵，同樣方法選擇 E,S,T。 ? (3) 連接一次側(cè)電源電纜?？刂乒竦男盘栯娎|要遠離主電源電路，高壓電源線路不與控制柜的信號電纜平行。 3 安裝 ? 安裝場所和環(huán)境 ? 安裝 NX100 前安裝地點必須符合下列條件： ? 操作期間其環(huán)境溫度應在 0 至 45176。 ? 當在機器人動作范圍內(nèi)進行示教工作時，則應遵守下列警示 : 始終從機器人的前方進行觀察。 ? 接地工程要遵守電氣設(shè)備標準及內(nèi)線規(guī)章制度。 ? 考慮機器人突然向自己所處方位運動時的應變方案。 ? 禁止， 禁止的事項。 ? 在操作期間，絕不允許非工作人員觸動 NX100。安全圍欄的門必須加裝可靠的安全聯(lián)鎖裝置。 3 安裝 ? 搬運方法 ? 用吊車搬運控制柜 ? 用叉車搬運控制柜 ? 確認有一個安全的作業(yè)環(huán)境，使 NX100 能被安全的搬運到安裝場地。 3 安裝 ? 安裝位置 ? NX100 控制柜應安裝在機器人動作范圍之外 ( 安全圍欄之外 )。 ? 將電纜與板固定牢靠，以免移位或脫落。 ? 輸入程序名 ? TEACH,設(shè)定為示教模式?，F(xiàn)以“ TEST”為程序名舉 例說明如下。 2. 按 [ 回車 ] 鍵，輸入程序點 2 （行 0002）。 3. 按 [ 插補方式 ] 鍵，設(shè)定插補方式為關(guān)節(jié)插補（ MOVJ）。 5. 最后我們來試一試所有程序點的連續(xù)動作。 ? 1. 把光標移到程序點 4 處。 ? 建立工具坐標系的主要目的把控制點轉(zhuǎn)移到工具的尖端點上。只按 [ 前進 ] 鍵時只執(zhí)行移動命 令。 4 示教 ? 選擇范圍 操作步驟 說 明 1 在程序內(nèi)容畫面，把光標移到 命令區(qū) 2 把光標放在開始行，按下 [轉(zhuǎn) 換 ]+[選擇 ]鍵 3 把光標移到結(jié)束行 4 示教 ? 復制 操作步驟