【正文】 6 按 [回車 ]鍵 7 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 追加附加項 操作步驟 說 明 1 把光標移到命令區(qū) 2 選擇要追加附加項的行 3 選擇命令 4 示教 操作步驟 說 明 4 在詳細編輯畫面，選擇追加附加項 5 在選擇對話框中選擇欲插入的附加項 6 按 [回車 ]鍵 7 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 刪除附加項 操作步驟 說 明 1 把光標移到命令區(qū) 2 選擇要刪除的附加項的行 3 選擇命令 4 示教 操作步驟 說 明 4 在詳細編輯畫面，選擇刪除附加項 5 在選擇對話框中選擇 “未使用” 6 按 [回車 ]鍵 7 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 程序的編輯 ? 復(fù)制 : 把指定的內(nèi)容復(fù)制到編輯緩沖區(qū)。 12 基本命令一覽表 ? 移動命令 ? MOVJ VJ= PL=2 NWAIT UNTIL IN(16)=ON 12 基本命令一覽表 ? 輸入輸出 I/O 命令 12 基本命令一覽表 ? 控制命令 12 基本命令一覽表 ? 控制命令 12 基本命令一覽表 ? 平移命令 ? 演算命令 4 示教 命令的追加 操作步驟 說 明 1 在程序內(nèi)容畫面把光標移到地址區(qū) 2 按 [命令一覽 ]鍵 3 選擇命令組 4 選擇要插入的命令 4 示教 操作步驟 說 明 5 修改附加項、變量數(shù)據(jù) 4 示教 操作步驟 說 明 5 要修改附加項的數(shù)據(jù)類型時，把光標移到附加項的 上，按[選擇 ]鍵，選擇數(shù)據(jù)類型。第 2和 7項能改。 ? 前進 / 后退操作的注意事項 ? 前進運動 ? 后退運動 4 示教 ? 前進 / 后退的圓弧運動 ? 前進 / 后退的自由曲線運動 4 示教 ? 試運行 ? 修改程序點 ? 要修改的程序內(nèi)容畫面的顯示 ? 當前調(diào)出的程序 ? 新調(diào)出的程序 4 示教 ? 修改參考點命令 4 示教 ? 修改定時命令 4 示教 ? 修改程序 ? 調(diào)出程序 ? 與程序相關(guān)的畫面 ? 程序信息畫面 ?? 注 ：第 2和 7項能改。 [ 后退 ] : 機器人逆程序點號移動。同時按 [ 聯(lián)鎖 ]+[ 前進 ] 鍵時，執(zhí)行所有的命令。 4 示教 ? 確認程序點 ? 前進 / 后退操作 [ 前進 ] : 機器人按程序點號順序移動。 ? {編輯 } ——“顯示位置等級” 操作步驟 說 明 1 選擇移動命令 4 示教 操作步驟 說 明 2 選擇位置等級的“未使用” 3 選擇“ PL” 4 按 [回車 ]鍵 5 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 經(jīng)過點 P2, P4, 和 P5:MOVL V=138 PL=3 ? 到位點 P3 和 P6:MOVL V=138 PL=0 ? 輸入?yún)⒖键c命令 ? 參考點命令 是指設(shè)定擺焊壁點等輔助點的位置數(shù)據(jù)的命令。 ? 關(guān)節(jié)插補 ? 機器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動時，使用關(guān)節(jié)插補。 3 選擇所希望的用戶坐標碼。 ? 用戶坐標文件個數(shù) 24 2 機器人的坐標系 ? ? 用戶坐標文件的選擇 操作步驟 說 明 1 選擇主菜單的 {機器人 } 2 選擇 {用戶坐標 } 3 選擇所希望的用戶坐標號碼。 3 選擇所希望的工具坐標號碼。 ? 示教 ? 進行工具校驗，需以控制點為基準示教 5 個不同的姿態(tài) (TC1 至 5)。 2 機器人的坐標系 ? ? 工具文件的登錄 ? 工具文件的個數(shù) ? 輸入坐標值 2 機器人的坐標系 操作步驟 說 明 1 選擇主菜單的 {機器人 } 2 選擇 {工具 } S2C333:指定工具號切換（ 1：可切換； 0：不可切換） 2 機器人的坐標系 操作步驟 說 明 3 選擇想要的工具號 4 選擇要輸入坐標值的軸 進入輸入數(shù)值狀態(tài) 5 輸入坐標值 6 按 [回車 ]鍵 2 機器人的坐標系 ? 舉 例 2 機器人的坐標系 ? ? 工具校驗 ? 工具校驗是可以簡單和正確的進行尺寸信息輸入的功能。 2 機器人的坐標系 ? 工具坐標的移動，以工具的有效方向為基準，與機器人的位置、姿勢無關(guān)，所以進行相對于工件不改變工具姿勢的平行移動操作時最為適宜。 ? 按手動速度 [ 低 ] 鍵，每按一次，手動速度按以下順序變化： 高、中、低、微動。 機器人把示教過的程序運行一個循環(huán)后停止。 ? 2. 按 [ 伺服準備 ] 鍵，接通伺服電源。 ? 再現(xiàn)步驟 ? 1. 把示教編程器上的模式旋鈕設(shè)定在“ PLAY”上。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 再現(xiàn) ? 再現(xiàn)前的準備 把光標移到程序開頭。把再現(xiàn)速度設(shè)定為 66cm/ 分。 ? 2. 把光標移動到命令區(qū)，按 [ 選擇 ] 鍵。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 修改程序點之間的速度 ? 試著把從程序點 3 到程序點 4 的速度放慢。 ? 3. 按 [ 修改 ] 鍵。每 按一次 [ 前進 ]，機器人移動一個程序點。程序點被刪除。 2. 確認光標位于要刪除的程序點處，按下 [ 刪除 ] 鍵。所插入的程序點之后的各程 序點序號自動加 1。 3. 按 [ 插入 ] 鍵。按下 [ 聯(lián)鎖 ] 鍵的同時，按 [ 試運行 ] 鍵，機器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點，一個循環(huán)后停止運行 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序的修改 ? 插入程序點 1. 按 [ 前進 ] 鍵，把機器人移到程序點 5。 4. 程序點確認完成后，把光標移到程序起始處。 3. 按 [ 前進 ] 鍵，通過機器人的動作確認各程序點。 5. 按 [回車 ]鍵，程序點 6的位置被修改到與程序點 1相同的位置。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 3. 把光標移動到程序點 6 ( 行 0006)。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 最初的程序點和最后的程序點重合 1. 把光標移動到程序點 1 ( 行 0001)。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序點 6 開始位置附近 1. 用軸操作鍵把機器人移動到開始位置附近。把再現(xiàn)速度設(shè)定為 50%。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 4. 光標在行號 0004 上，按 [ 選擇 ] 鍵。 2. 用軸操作鍵把機器人移動到不碰觸夾具的位置。 5. 按 [ 回車 ] 鍵，輸入程序點 4 （行 0004）。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 4. 把光標移到右邊的速度“ V=*.**”上，按 [ 轉(zhuǎn)換 ] 鍵的同時按 光標鍵 上下，設(shè)定再現(xiàn)速度。 2. 按 [ 插補方式 ] 鍵，插補方式設(shè)定為直線插補（ MOVL）。 1. 用軸操作鍵把機器人移動到焊接作業(yè)結(jié)束位置。直到設(shè)定速度為 %。 3. 光標在行號 0002 處，按 [ 選擇 ] 鍵。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序點 3 作業(yè)開始位置 ? 保持程序點 2 的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開始位置。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序點 2 作業(yè)開始位置附近 ? 決定機器人作業(yè)姿態(tài) 1. 用軸操作鍵，使機器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)。 試設(shè)定速度為 50%。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 4. 光標放在行號 0000 處，按 [ 選擇 ] 鍵。 3. 按 [ 插補方式 ] 鍵，把插補方式定為關(guān)節(jié)插補。 ? 例 MOVJ VJ= MOVL V=1122 PL=1 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 例 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 示教一個程序 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序點 1 開始位置 1 握住安全開關(guān)，接通伺服電源，機器人進入可動作狀態(tài)。在移動命令中，記錄有移動到的位置、插補方式、再現(xiàn)速度等。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 示教的基本步驟 ? 為了使機器人能夠進行再現(xiàn)，就必須把機器人運動命令編成程序。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 7. 按 [ 回車 ] 鍵進行登錄。