【正文】 運動 ? 前進(jìn) / 后退的自由曲線運動 4 示教 ? 試運行 ? 修改程序點 ? 要修改的程序內(nèi)容畫面的顯示 ? 當(dāng)前調(diào)出的程序 ? 新調(diào)出的程序 4 示教 ? 修改參考點命令 4 示教 ? 修改定時命令 4 示教 ? 修改程序 ? 調(diào)出程序 ? 與程序相關(guān)的畫面 ? 程序信息畫面 ?? 注 ：第 2和 7項能改。同時按 [ 聯(lián)鎖 ]+[ 前進(jìn) ] 鍵時，執(zhí)行所有的命令。 ? {編輯 } ——“顯示位置等級” 操作步驟 說 明 1 選擇移動命令 4 示教 操作步驟 說 明 2 選擇位置等級的“未使用” 3 選擇“ PL” 4 按 [回車 ]鍵 5 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 經(jīng)過點 P2, P4, 和 P5:MOVL V=138 PL=3 ? 到位點 P3 和 P6:MOVL V=138 PL=0 ? 輸入?yún)⒖键c命令 ? 參考點命令 是指設(shè)定擺焊壁點等輔助點的位置數(shù)據(jù)的命令。 3 選擇所希望的用戶坐標(biāo)碼。 3 選擇所希望的工具坐標(biāo)號碼。 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? ? 工具文件的登錄 ? 工具文件的個數(shù) ? 輸入坐標(biāo)值 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 操作步驟 說 明 1 選擇主菜單的 {機(jī)器人 } 2 選擇 {工具 } S2C333:指定工具號切換（ 1：可切換； 0：不可切換） 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 操作步驟 說 明 3 選擇想要的工具號 4 選擇要輸入坐標(biāo)值的軸 進(jìn)入輸入數(shù)值狀態(tài) 5 輸入坐標(biāo)值 6 按 [回車 ]鍵 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 舉 例 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? ? 工具校驗 ? 工具校驗是可以簡單和正確的進(jìn)行尺寸信息輸入的功能。 ? 按手動速度 [ 低 ] 鍵，每按一次，手動速度按以下順序變化： 高、中、低、微動。 ? 2. 按 [ 伺服準(zhǔn)備 ] 鍵，接通伺服電源。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 再現(xiàn) ? 再現(xiàn)前的準(zhǔn)備 把光標(biāo)移到程序開頭。 ? 2. 把光標(biāo)移動到命令區(qū)，按 [ 選擇 ] 鍵。 ? 3. 按 [ 修改 ] 鍵。程序點被刪除。所插入的程序點之后的各程 序點序號自動加 1。按下 [ 聯(lián)鎖 ] 鍵的同時，按 [ 試運行 ] 鍵，機(jī)器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點，一個循環(huán)后停止運行 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序的修改 ? 插入程序點 1. 按 [ 前進(jìn) ] 鍵，把機(jī)器人移到程序點 5。 3. 按 [ 前進(jìn) ] 鍵，通過機(jī)器人的動作確認(rèn)各程序點。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 3. 把光標(biāo)移動到程序點 6 ( 行 0006)。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序點 6 開始位置附近 1. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動到開始位置附近。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 4. 光標(biāo)在行號 0004 上，按 [ 選擇 ] 鍵。 5. 按 [ 回車 ] 鍵，輸入程序點 4 （行 0004）。 2. 按 [ 插補(bǔ)方式 ] 鍵，插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)（ MOVL）。直到設(shè)定速度為 %。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序點 3 作業(yè)開始位置 ? 保持程序點 2 的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開始位置。 試設(shè)定速度為 50%。 3. 按 [ 插補(bǔ)方式 ] 鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)。在移動命令中，記錄有移動到的位置、插補(bǔ)方式、再現(xiàn)速度等。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 7. 按 [ 回車 ] 鍵進(jìn)行登錄。 3. 在主菜單選擇 { 程序 } ，然后在子菜單選擇 { 新建程序 }。 ? 例如， MOVJ VJ= ? MOVL V=1122 PL=1 入門篇 示教 最初程序點與最后程序點的重合方法 入門篇 示教 確認(rèn)程序點前進(jìn)與后退 入門篇 示教 確認(rèn)程序點前進(jìn)與后退應(yīng)注意是事項 入門篇 示教 確認(rèn)程序點 入門篇 示教 前進(jìn) / 后退的自由曲線動作 入門篇 示教 手動速度的選擇 入門篇 示教 手動速度的選擇 操作篇 示教編程器的認(rèn)識及了解 ? 右圖為示教編輯器的外觀 1 NX100 的介紹 ? 鍵的表示 文字鍵 ? 文字鍵用 [ ] 表示，例如： 用 [ 回車 ] 來表示。（例如 TEST） ? T上按選擇鍵，同樣方法選擇 E,S,T。 ? ? 伺服電源接通的燈開始閃爍。 ? S1, L2 , U3 , R4 , B5 , ? T6, ? S,本體回轉(zhuǎn) ? L,下臂前后擺動 ? U,上臂上下擺動 ? R,上臂回轉(zhuǎn) ? B,手腕上下擺動 ? T,手腕回轉(zhuǎn) ? E,下臂回轉(zhuǎn) 5 電源的接通與切斷 ? 接通主電源 ? 初始化診斷 ? 初始化診斷完成時的狀態(tài) 5 電源的接通與切斷 ? 接通伺服電源 ? 再現(xiàn)模式時 ? 示教模式時 5 電源的接通與切斷 ? 切斷電源 ? 切斷伺服電源 ( 急停 ) ? 切斷主電源 動作確認(rèn) ?每個軸在運動的時候要注意機(jī)器人在有沒有人員，和自身的位置。 ? 3. 關(guān)閉 NX100 的門。 ? (3) 連接一次側(cè)電源電纜。 ? (1) 將 NX100 左上側(cè)斷路器的蓋子拔出。 ? 選擇變壓器所需的資料請向本公司銷售部門咨詢。 ? 供電電源 ? 三相電源 ? 三相電源是由交流 200V,50Hz 和交流 220V,50/60Hz 組成?？刂乒竦男盘栯娎|要遠(yuǎn)離主電源電路，高壓電源線路不與控制柜的信號電纜平行。 ? NX100 控制柜應(yīng)安裝在能看清機(jī)器人動作的位置。 ? 對 NX100 的振動或沖擊能量小的場所 ( 振動在 以下）。 F) 。 3 安裝 ? 安裝場所和環(huán)境 ? 安裝 NX100 前安裝地點必須符合下列條件： ? 操作期間其環(huán)境溫度應(yīng)在 0 至 45176。 ? 通知在叉車路經(jīng)地區(qū)工作的人員，請他們注意控制柜正在搬運過程中。 1 安全 ！注意 ? 示教機(jī)器人前先執(zhí)行下列檢查步驟。 ? 在執(zhí)行下列操作前，應(yīng)確認(rèn)機(jī)器人動作范圍內(nèi)無任何人： 接通 NX100 的電源時。 ? 當(dāng)在機(jī)器人動作范圍內(nèi)進(jìn)行示教工作時，則應(yīng)遵守下列警示 : 始終從機(jī)器人的前方進(jìn)行觀察。 ? 備用工具及類似的器材應(yīng)放在安全圍欄外的合適地區(qū)內(nèi)。 ? 在進(jìn)行 NX100 與機(jī)器人、外圍設(shè)備間的配線及配管時須采取防護(hù)措施，如將管、線或電纜從坑內(nèi)穿過或加保護(hù)蓋予以遮蓋，以免被人踩壞或被叉車輾壓而壞。 ? 為了確保安全 , 一定要在能看得見機(jī)器人的位置進(jìn)行操作。 ? 接地工程要遵守電氣設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)及內(nèi)線規(guī)章制度。 安全篇 電源的接通和斷開 伺服電源的接通 ? 再現(xiàn)模式的時候 ? 關(guān)閉安全欄時，按下示教編程器的（伺服準(zhǔn)備）就接通了伺服電源，接通后伺服通燈亮。 安全 ? 右圖為急停按鈕所在的位子。 ? 用示教編程器。 ? 考慮機(jī)器人突然向自己所處方位運動時的應(yīng)變方案。 安全 ? 操作機(jī)器人前，按下 DX100及示教編程器上的急停鍵，并確認(rèn)伺服電源被切斷。 ? 右圖為安全注意事項 ? 危險， 誤操作時有危險可能發(fā)生死亡或重傷害事故。 安全 ? 確保安全 ， ? 機(jī)器人與其他機(jī)械設(shè)備的要求通常不同，如果大動作范圍，快速的操作，手臂的快速運動等，這些都會造成安全隱患，所以說安全最重要，首先要保證自己的人身安全，和設(shè)備的安全。 ? 禁止， 禁止的事項。 ? 遵守操作步驟。 ? DX100接通電源時。 ? 不慎進(jìn)入與機(jī)器人發(fā)生接觸時或發(fā)生異常，也請立即按下急停鍵。 ? 在操作期間，絕不允許非工作人員觸動 NX100。 ? 如右圖所示 1 安全 ? 機(jī)器人的安全注意事項 ? 安裝及配線安全 ? 選擇一個區(qū)域安裝機(jī)器人，并確認(rèn)此區(qū)域足夠大，以確保裝有工具的機(jī)器人轉(zhuǎn)動時不會碰著墻、安全圍欄或控制柜。 !注意 ? 確認(rèn)有足夠的空間來維修機(jī)器人、 NX100 和其它外圍設(shè)備。 ? 為 NX100 配線前須熟悉配線圖，配線須按配線圖進(jìn)行。安全圍欄的門必須加裝可靠的安全聯(lián)鎖裝置。 ? 無論何時如有可能的話 , 應(yīng)在作業(yè)區(qū)外進(jìn)行示教工作。 確保您自己在緊急的情況下有退路 1 安全 ? 在操作機(jī)器人前，應(yīng)先按 NX100 前門及示教編程器右上方的急停鍵，以檢查“伺服準(zhǔn)備”的指示燈是否熄滅，并確認(rèn)其電源確已關(guān)閉。 再現(xiàn)操作時。 3 安裝 ? 搬運方法 ? 用吊車搬運控制柜 ? 用叉車搬運控制柜 ? 確認(rèn)有一個安全的作業(yè)環(huán)境，使 NX100 能被安全的搬運到安裝場地。 ? 搬運期間應(yīng)