【正文】 另外，我還要特別感謝 胡鑫鑫 對我實驗以及論文寫作的指導(dǎo)， 他 為我完成這篇論文提供了巨大的幫助。////顯示測試次數(shù) } } } 河南工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 39 附錄 4 實物照片 附錄 5 實物顯示內(nèi)容 河南工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 40 致謝 本文是在 甕 老師精心指導(dǎo)和大力支持下完成的。 write(0x72,1)。 display_s(m[i])。 if(s0amp。 display_s(m[i])。 display_m(i)。 display_m(i)。c10。c++)delay(50000)。c++)delay(50000)。 河南工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 37 } ///////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////主函數(shù) /////////////////////// void main() { delay(20210)。c++)delay(20210)。 return dd。 writebyte(0xaf)。 respons()。 河南工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 36 stop()。 writebyte(address)。 return k。 k=(k1)|j。i++) { SCL=1。 delay(5)。 delay(5)。 delay(5)。 delay(5)。 for(i=0。 delay(5)。 while((SDA==1)amp。 delay(5)。 delay(5)。 delay(5)。 delay(5)。 } /////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 河南工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 33 ///////////////////////////////////24c02 程序 /////////////////////////////// void init24c02()////初始化 { WP=1。 write(0x30+s%10,1)。c++)write(result[c+16],1)。c++)write(result[c],1)。 write(0x30+(a%10),1)。c++)write(begin2[c+16],1)。c++)write(begin2[c],1)。c++)write(begin1[c+16],1)。c++)write(begin1[c],1)。 } void begin1_display()////開機顯示 ZXG’ s graduation project 5/2021 { init1602()。 } void init1602() ////////1602 初始化程序 { write(0x38,0)。 RW=0。 E=0。 } void busy()/////1602 忙信號檢測 { do { RS=0。 while(Echo==1)。 Trig=1。 } ///////////////////////////////////////////////////////////////// //////////////////////////////1602 顯示函 數(shù) /////////////////////// void text()//////測距函數(shù) { Trig=0。 char result[]= Text time:000 Result: cm 。 //數(shù)據(jù) up sbit down=P3^3。 //1602 的讀 寫控制， 1 讀， 0 寫 sbit E= P2^6。 //數(shù)據(jù)線 sbit Trig=P3^4。采用多個換能器以測量點到點的距離 ,并進行方位的確定 ,如方位入侵報警、汽車防撞及倒車?yán)走_等。在實際應(yīng)用中可以根據(jù) 系統(tǒng)測量精度要求 ,采用合理的補償手段。 河南工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 23 第二節(jié) 誤差分析 超聲波波束入射角的影響 如果系統(tǒng)是用來測量面與點的距離 ,則被測物、換能器及換能器所在測量參考平面三者之間存在一個幾何角度 ,即反射波入射到換能器的角度 ,當(dāng)這個角度不是 90176。 return dd。 writebyte(0xaf)。 respons()。 stop()。 writebyte(address)。 return k。 k=(k1)|j。i++) { SCL=1。 delay(5)。 delay(5)。 河南工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 20 delay(5)。 delay(5)。 for(i=0。 delay(5)。 while((SDA==1)amp。 delay(5)。 delay(5)。 delay(5)。 delay(5)。 ///////////////////////////////////24c02 程序 /////////////////////////////// void init24c02()////初始化 { WP=1。 在多主機系統(tǒng)中，可能同時有幾個主機企圖啟動總線傳送數(shù)據(jù)。連到總線上的任一器件輸出的低電平，都將使總線的信號變低，即各器件的SDA 及 SCL 都是線“與”關(guān)系。 I2C 總線只有兩根雙向信號線。 write(0x30+m,1)。 write(0x30+s%100/10,1)。c16。c16。 write(0x30+(a%100/10),1)。c16。c16。c16。c16。 write(0x01,0)。 E=0。 RS=b。 } while(BF==1)。 顯示程序 如下 。這樣就不像數(shù)碼管那樣還得不停的掃描，可以大大的提高單片機的利用率。////檢測 Echo 為低電平時定時器停止工作 delay(10)。 ////控制模塊發(fā)射超聲波的 10us 脈沖 delay(15)。 TMOD=0x09。距離 =高電平時間 *聲 速 /2；建議測量周期為 60ms 以上，以防止發(fā)射信號對回響信號的影響。 圖 36 超聲波測距模塊超聲波時序圖 以上時序圖表明你只需要提供一個 10us 以上脈沖觸發(fā)信號，該模塊內(nèi)部將發(fā)出 8 個40Khz 周期電平并檢測回波。 HCSR04 系列超聲波測距模塊基本工作原理： （ 1）采用 IO 口 Trig 觸發(fā)測距，給至少 10us 的高電平信號； （ 2）模塊自動發(fā)送 8 個 40KHz 的方波，自動檢測是否有信號返回； （ 3）有信號返回，通過 IO 口 ECHO 輸出一個高電平，高電平持續(xù)的時間就 是超聲波發(fā)射到返回的時間。 if(t==1000)t=0。 write(0x45,1)。s=200) { m[i]=s。 write_add(0,i)。 } if(key(down)) //下翻數(shù)據(jù) { 河南工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 10 i=i1。 if(i==10)i=1。 i=m[0]。 init24c02()。 for(c=0。 for(c=0。 圖 33 系統(tǒng) PCB 圖 軟件部分主要有主程序、超聲波測距程序、顯示子程序、數(shù)據(jù)存儲程序等部分。計數(shù)器所計的數(shù)據(jù)就是超聲波所經(jīng)歷的時間，通過換算就可以得到傳感器與障礙物之間的距離。軟件部分主要有主程序、超聲波測距程序、顯示子程序、數(shù)據(jù)存儲程序等部分。 系統(tǒng)可提供 M1M9 總共 9個數(shù)據(jù)保存， key2 鍵是上翻 M1M9， key3 鍵是下翻 M1M9，key1 鍵是測距鍵，每當(dāng)按下 key1 鍵，系統(tǒng)測距一次，測距后的數(shù)據(jù)保存在當(dāng)前液晶顯示的 M單元（上下鍵選擇）中，系統(tǒng)可以顯示用戶開機后總共的測距次數(shù)，本系統(tǒng)還提供了開機或復(fù)位后，系統(tǒng)自動的跳轉(zhuǎn)到關(guān)機前狀態(tài)。 v=+ (2) 式中， T 為實際溫度單位為 ℃ ， v 為超聲波在介質(zhì)中的傳播速度單位為 m／ s 。 圖 21 超聲波傳感器結(jié)構(gòu) 河南工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 5 第三節(jié) 超聲波測距原理 超聲波測距的方法有多種：如往返時間檢測法、相位檢測法、聲波幅值檢測法。 第二節(jié) 壓電式超聲波發(fā)生器原理 壓電式超聲波發(fā)生器實際上是利用壓電晶體的諧振來工作的。總體上講，超聲波發(fā)生器可以分為兩大類：一 類是用電氣方式產(chǎn)生超聲波，一類是用機械方式產(chǎn)生超聲波。從放大電路形式，可以采用線性放大電路和開關(guān)電源電路，大功率超聲波電源從轉(zhuǎn)換效率方面考慮一般采用開關(guān)電源的電路形式。它的基本原理是基于超聲波在介質(zhì)中傳播時遇到不同的界面，將產(chǎn)生反射，折射，繞射，衰減等現(xiàn)象，從而使傳播的聲時，振幅，波形，頻率等發(fā)生相應(yīng)變化，測定這些規(guī)律的變化，便可得到材料的某些性質(zhì)與內(nèi)部構(gòu)造情況。超聲技術(shù)是一門以物理、電子、機械、及材料學(xué)為基礎(chǔ)的通用技術(shù) 之一。超聲波有兩個特點，一個是能量大，一個是沿直線傳播，它的應(yīng)用就是按照這兩個特點展開的。電氣方式包括壓電型、磁致伸縮型和電動型等；機械方式有加爾統(tǒng)笛、液哨和氣流旋笛等。為了使移動機器人能自動避障行走，就必須裝備測距系統(tǒng)，以使其及時獲取距障礙物的距離信息（距離和方向）。利用超聲波檢測往往比較迅速、方便，且計算簡單、易于做到實時控制，在測量精度方面也能達到工業(yè)實用的要求，因此得到了廣泛的應(yīng)用。機器人通過其感知系統(tǒng)察覺前方障礙物距離和周圍環(huán)境來實現(xiàn)繞障、自動尋 線、測距等功能。實驗表明 ： 各主要技術(shù)指標(biāo)均達到設(shè)計要求。論文概述了超聲檢測的發(fā)展及基本原理，介紹超聲波傳感器的原理及特性。 effort to reduce the submarine from the noise and improve the working environment of submarine is no doubt that the future automation of ultrasonic sensors and intelligent integration with other sensor integration and fusion, the formation of technological advances in sensors, sensor development from a simple function to determ