基于cpld的智能小車循跡課程設計-wenkub.com
2025-08-14 19:34 本頁面
【正文】 15V)； 實驗電路箱； 信號發(fā)生器； 示波器 數字萬用表 PC 機（裝有 MAX+PLUSII 或 QuartusII 軟件）； EDA 編程系統(tǒng)實驗箱等。今后做類似的課程設計一定會注意到這一點。 但也有不足，最大的不足是我只成功的編了一部分程序，有一部分是借鑒的。雖然以前實驗課教過 MAX+PLUS2 軟件但遠沒達到實際應用的地步。事后，我認為應該考慮干擾問 題， 在程序中加入延時，使問題解決。 十、 調試中出現(xiàn)問題的解決 小車在轉彎的地方總會沖出跑道，因此要不斷的對程序進行修改，而在這程序的修改時，要不斷的從小車上取下 CPLD 集成塊 ， 再 把程序通過串口 下載到集成塊 后又要再次插入，這個過程雖然簡單，但每次都必須小心的拔出并插入，以免把 集成塊 插反而被燒壞。這樣也就實現(xiàn)了右側輪的平均功率大于左側平均功率，實現(xiàn)拐小彎。 （ 3） 原理圖 P1~P4 分別對應小車從左到右四個傳感器，‘ 1’電平表示壓線‘ 0’表示正常，若左輪壓線則右輪車速大于左輪，即 TEMP2 TEMP1,通過程序給定的 TEMP 數值可以控制左右輪的相對速度大小，即實現(xiàn)循跡轉彎。 temp2=0000。 temp2=1000。 temp2=0011。p4。 ARCHITECTURE behave OF ctl IS BEGIN PROCESS(p1,p2,p3,p4) VARIABLE TEMP: STD_LOGIC_VECTOR(3 DOWNTO 0):=0000。 USE 。 6）當小車需要停止時，左側兩個電機的轉速和右側兩個電機的轉速應都為零。 2）當小車需要左小拐時，左側兩個電機的轉速應略小于右側兩個電機的轉速。 end cond。039。 end if。 end pwm。 use 。 直流電機 10 （ 1）實物圖 （ 2）原理 11 因為一個驅動芯片 L298N 可驅動兩個直流電機，可我們這次購買的小車有四個直流電機，所以我們采用兩兩并聯(lián)的方法，即左側兩個并聯(lián)，右側兩個并聯(lián)。 第 9 腳：接電機驅動電源，最高可達 50V。 第 4 腳：接邏輯控制的 +5V 電源。（ 10）、（ 12）腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉， ENA， ENB 接控制使能端，控制電機的停轉。根據驅動功率大小以及連接電路的簡單化要求選擇 L298N 為直流電機驅動芯片。 4) 右 小 拐彎 當 只有 右端 第 2 個 傳感器檢測到黑線 ，其余 3 個傳感器檢測到白色時，小車應右 小 拐彎。 CPLD 可以實現(xiàn)各種復雜的邏輯功能、規(guī)模大、密度高、體積小、穩(wěn)定性高、 IO 資源豐富、易于進行功能擴展。 L298N 是 SGS 公司的產品，內部包含 4 通道邏輯驅動電路。它有一個發(fā)射管（白色）和一個接收管（ 黑色），一般情況下接收管能收到發(fā)射管發(fā)送的紅外光，但當遇到吸光介質（如黑色物體）時接收管便不能收到發(fā)射管的紅外光 。 5） 電路制作： (2 天 ) 對選定的設計，按裝配圖進行裝配，調試實驗。 2) 電路設計： (2 天 ) 根據方案設計框圖，并畫出各單元電路的詳細電路圖及總體電路圖。 1 揚州大學能源與動力工程學院 本科生課程設計 題 目： 智能小車循跡控制系統(tǒng) 課 程： 電子技術 專 業(yè)： 班 級： 學 號： 姓 名： *** 指導教師： 鄭老師 完成日 期： 20**年 11 月 26 日
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