【正文】 while(1) { xunji()。 IN3=1。 zkb1=30。 case 4:turn_left2()。 case 2:turn_right2()。 }//***右偏 2，左轉(zhuǎn) 2***// switch (flag) { case 0:qianjin()。amp。(LSEN1==0)) { flag=3。(RSEN1==1)amp。amp。amp。(LSEN2==1)amp。 }//*******直行 *******// else if((RSEN2==0)amp。amp。 } //***************循跡函數(shù) *****************// void xunji() { uchar flag。 } //***************右轉(zhuǎn)函數(shù) 1***************// void turn_right1() { zkb1=50。 } //***************左轉(zhuǎn)函數(shù) 1***************// void turn_left1() { zkb1=0。 t++。 } //***********中斷函數(shù) +脈寬調(diào)制 ***********// void timer0() interrupt 1 14 { if(tzkb1) ENA=1。 TL0=(65536100)%256。 sbit ENB=P0^5。 sbit IN2=P0^1。 sbit RSEN1=P1^1。 參考文獻(xiàn) [1]童詩白 華成英 .模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)（第四版） [M].高等教育出版社， 2020 [2]朱定華 戴穎穎 李川香 .單片微機(jī)原理、匯編與 C51及接口技術(shù) [M]. 清華大學(xué)出版社， 2020 [3]魏學(xué)業(yè) .傳感器與檢測技術(shù) [M].人民郵電出版社， 2020 [4]閻石 .數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ) (第五版 )[M].高等教育出版社 .2020 [5]高鋒 .單片微型計算機(jī)原理與接口技術(shù) [M].科學(xué)出版社 .2020 [6] 宋健 姜軍生 趙文亮 . 基于單片機(jī)的直流電動機(jī) PWM 調(diào)速系統(tǒng) [J].農(nóng)機(jī)化研究 .2020,(1):102103 [7] 王晶 翁顯耀 梁業(yè)宗 .自動尋跡小車的傳感器模塊設(shè)計 [M].武漢理工大學(xué)自動化學(xué)院 [8] 劉迎春 .傳感器原理設(shè)計與應(yīng)用 [M].國防科技大學(xué)出版社 .1992 13 附錄 一 ：元器件清單 小車模型 1輛 黑色膠布 1卷 AT89C51 單片機(jī) 1 塊 ST188 作為紅外檢測傳感器 4個 LM324 比較器 1塊 明偉牌 D30W 雙路開關(guān)電源 1個 直流減速電機(jī) 1個 L298N 電機(jī)驅(qū)動芯片 1 塊 導(dǎo)線、不同值的電阻、電容若干 附錄 二 ：單片機(jī)測試程序 include define uchar unsigned char define uint unsigned int unsigned char zkb1=0 。 八、總結(jié)與心得體會 根據(jù)本次設(shè)計要求，我們小組并認(rèn)真分析了設(shè)計課題的需求，系統(tǒng)地閱讀了大量的相關(guān)資料，比較成功地實現(xiàn)了了設(shè)計要求，雖然存在一些不足，比如小車只能在一定范圍內(nèi)循跡，因為選用的光電傳感器探測距離有限，如果完全脫離軌跡跑出黑線后很難自動重回軌跡，但是我還是有很大的收獲。 中斷程序流程圖 這里利用的是 51 單片機(jī)的 T0 定時計數(shù)器，從而讓單片機(jī) P0 口的 和 引腳輸出占空比不同的方波 , 然后經(jīng)驅(qū)動芯片放大后控制直流電機(jī)。 10 件設(shè)計 小車循跡流程圖 小車進(jìn)入循跡模式后，即開始不停地掃描與探測器連接的單片機(jī) I/O口，一旦檢測到某個 I/O 口有信號，即進(jìn)入判斷處理程序，先確定 4個探測器中的哪一個探測到了黑線，如果左面第一級傳感器或者左面第二級傳感器探測到黑線，即小車左半部分壓到黑線，車身向右偏出，此時應(yīng)使小車向左轉(zhuǎn)；如果是右面第一級傳感器或右面第二級傳感器探測到了黑線，即車身右半部壓住黑線，小車向左偏出了軌跡，則應(yīng)使小車向右轉(zhuǎn)。占空比越大 , 加在電機(jī)兩端的電壓越大 , 電機(jī)轉(zhuǎn)動越快。將直流電機(jī)的速度分 為 100個等級 , 因此一個周期就有個 100 脈沖 , 周期為 100 個脈沖的時間。 在脈沖作用下 ,當(dāng)電機(jī)通電時 ,速度增加；電機(jī)斷電時 ,速度逐漸減少。PWM 可以應(yīng)用在許多方面 ,如電機(jī)調(diào)速、溫度控制、壓力控制等。小車進(jìn)入尋跡模式，即開始不停地掃描與探測器連接的單片 I/O 口，一旦檢測到某個 I/O 口有信號變化，就執(zhí)行相應(yīng)的判斷程序，把相應(yīng)的信號發(fā)送給電動機(jī)從而糾正小車的運行軌跡。剎車是為了確保 步進(jìn)電機(jī) 的定位準(zhǔn)確性，在 靜力矩之外再增加磨擦 力迫使電機(jī)不再轉(zhuǎn)動 ，由快到慢分別為正轉(zhuǎn)、停止、剎停和反轉(zhuǎn)。若車輪直徑為 6cm，則小車的最大速度可以達(dá)到 求。低價位、高可靠。明偉牌 D30W 雙路開關(guān)電源。 圖 45 LM324內(nèi)部電路 圖 46 集成運放的管腳圖 五、 其它各部分單元電路設(shè)計 圖 51 時鐘電路和復(fù)位電路 7 AT89C51 單片機(jī)是美國 Atm el公司生產(chǎn)低電壓，高性能 CMOS 8 位單片機(jī)，片內(nèi)含 4KB 的可反復(fù)擦寫的只讀程序存儲器（ EPROM）和 128 B 的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲器 (RAM)，器件采用 Atm el 公司的高密度、非易失性存取技術(shù)生產(chǎn)，兼容標(biāo)準(zhǔn) MCS51 指令系統(tǒng)，片內(nèi)置通用 8 位中央處理器（ CPU）和 Flash 存儲單元，功能強(qiáng)大。 1． 5V～177。其中 滑動變阻器 可以調(diào)節(jié) LM324 的門限電壓。 A、 K 之間接發(fā)光二極管，C、 E 之間接光敏三極管（二者在電路中均正接，但要串聯(lián)一定阻值的電阻） 圖 41 ST188實物圖 發(fā)光器和收光器 在 同一個裝置內(nèi)，利用反射原理完成光電控制作用 。第二級傳感器作為第一級的后備保護(hù)，使小車糾正方向的速度顯著提高，大大減小沖出跑道的可能，從而提高了小車循跡的可靠性，故采用此方案。 圖 傳感器安裝圖 4 四個循跡傳感器全部在一條直線上。此方案雖然可以較好地循跡，但由于轉(zhuǎn)向后的慣性，小車會沿著黑線大幅擺動。 方案二