外文翻譯-----反饋控制消除機(jī)械振動(dòng)-其他專業(yè)-wenkub.com
2025-01-15 09:06 本頁(yè)面
【正文】 盡管這個(gè)控制器可以提供一些有益的性能，但可能還存在其他一些 控制器，他們可以在更寬的頻率變化范圍內(nèi)提供優(yōu)良性能，且對(duì)表面安裝的動(dòng)態(tài)敏感度更低。在這項(xiàng)設(shè)計(jì)中， k 在系統(tǒng)不穩(wěn)定之前會(huì)以約 的系數(shù)增加 ， 因?yàn)楦淖?LQG 設(shè)計(jì)參數(shù)來(lái)增加魯棒性被發(fā)現(xiàn)會(huì)導(dǎo)致一些性能措施的大幅度惡化，因此沒(méi)有去改變它 ， 閉環(huán)系統(tǒng)在一些表面變得不穩(wěn)定的趨勢(shì)是一個(gè)重要問(wèn)題。盡管峰值可以放置在 100~400HZ 的任意位置，但是設(shè)定的狹窄的頻帶有效的限制了它的用處 ，應(yīng)該是注意的是，系統(tǒng)可調(diào)節(jié)的頻率范圍取決于諧振頻率和高頻諧振幅度。實(shí)際上，這是表面動(dòng)力與改變廠模型的相互作用的理論化 ， 由于電機(jī)不能被安裝到一個(gè)完全剛性的表面，所以電機(jī)與表面的連接可以看作是彈簧和阻尼器模型。 控制器能夠感知和 調(diào)整 的電機(jī)加速度，使剃須刀的干擾力作用幾乎完全消除 ， 一個(gè)遠(yuǎn)小于 240HZ 的信號(hào)依然可見。這種關(guān)系沒(méi)有數(shù)學(xué)的推導(dǎo)證明，它還是假 設(shè) ， 被虛擬質(zhì)量軌跡避免的原點(diǎn)通過(guò)閉環(huán)系統(tǒng)配置得到了加強(qiáng)。 = log10(r + l)的關(guān)系被壓縮，公式中 r表示虛擬質(zhì)量的幅度。帶有回路成形的 終端控制器無(wú)疑是更強(qiáng)大的高頻共振。 寧波大學(xué)科學(xué)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）文獻(xiàn)翻譯 11 圖 7 閉環(huán)干擾響應(yīng) 從干擾力到實(shí)際廠（由電機(jī)強(qiáng)度 S縮放）輸入信號(hào)的閉環(huán)頻率響應(yīng)幅度如圖 8所示 ， 極點(diǎn)配置控制器的曲線作為對(duì)比用虛線表示 ， 可以看到 LOG控制器有一個(gè)比極點(diǎn)配置控制器更小的最大振幅。 寧波大學(xué)科學(xué)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）文獻(xiàn)翻譯 10 圖 6 LQG 控制頻率響應(yīng) 電機(jī)加速度輸入干擾的閉環(huán)頻率響應(yīng)如圖 7 所示 ， 作 為對(duì)比，從 w 到 y 的開環(huán)頻率響應(yīng)幅度也被顯示出來(lái) ， 120HZ 處的大衰減在閉環(huán)響應(yīng)中是非常明顯的。圖 6 所示為總控制器（增強(qiáng)系統(tǒng)系列的 LQG控制器）的開環(huán)頻率響應(yīng)。此循環(huán)可以用于強(qiáng)化控制設(shè)計(jì)過(guò)程，以減輕該頻率范圍內(nèi)的干擾。擴(kuò)增略微產(chǎn)生了一些有用的設(shè)計(jì)，在這些設(shè)計(jì)中，干擾響應(yīng)在一個(gè)狹窄的頻率范圍內(nèi)低于開環(huán)水平 10~15dB。因?yàn)?aD 的值為零，所以狀態(tài)控制輸入加權(quán)矩陣 N 是一個(gè)零增廣矩陣。很明顯，僅僅通過(guò)回饋一個(gè)預(yù)估的廠狀態(tài)（在這種情況下的虛擬狀態(tài)）無(wú)法獲得預(yù)期的結(jié)果。盡管如此， r 的影響與 LQR/LTR 原理是相一致的。因此，只有 W 需要調(diào)整。有寧波大學(xué)科學(xué)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）文獻(xiàn)翻譯 7 效質(zhì)量的增加僅發(fā)生在超過(guò)一個(gè)小的頻率范圍時(shí)，并且控制能量 對(duì)于抗干擾所需的量來(lái)說(shuō)太高了。增廣將在下一節(jié)進(jìn)行更詳細(xì)的介紹。這個(gè)虛擬狀態(tài)的真實(shí)與預(yù)計(jì)輸出收斂于 0。 最后，閉環(huán)的穩(wěn)定性應(yīng)該是健全的，以使物理參數(shù)的變化（或建模誤差）合理化。圖 3 顯示了從控制輸入到輸出的頻率響應(yīng)幅度。一個(gè)績(jī)效指標(biāo)就是使虛質(zhì)量至少增大為電機(jī)開環(huán)質(zhì)量的 10 倍。但不管怎么說(shuō)比起試圖去控制那些頻率，這是更可行的。它是理論化了的 并且 與加速度計(jì)膠合的電機(jī)外殼頂部的鼓共振。狀態(tài)空間模型有一個(gè)從干擾輸入到系統(tǒng)輸出的直接的饋通任期。 )()( )()()()()( 212122122221 mmksmmdsmmsFsmsFkdssmSA cdm ???? ???? （ 3） )(SFd 是干擾力， )(SFc 是控制力 ， 假定干擾力有一個(gè)零值，那么下面的大小關(guān)系會(huì)在高頻時(shí)保持。諧振頻率是： .,/1202121 mm mmmsrmkw rrr ???? ? （ 1） 下一步，電機(jī)放置在實(shí)驗(yàn)室的長(zhǎng)凳上 ，使 1m 有效地連接到臺(tái)式物體上，在這種情況下 1m 的質(zhì)量非常大。虛質(zhì)量以 gK 為單位，它代表從干擾輸入信號(hào) w 到輸出信號(hào) y 的傳遞函數(shù)的幅度大小。因此，在這個(gè)頻率下有效質(zhì)量是非常大的。在高頻下，這個(gè)路徑消失，因?yàn)槲灰坪退俣融吔?0， 而當(dāng)頻率降低時(shí)，這條路徑會(huì)變得越來(lái)越重要。在非常低的頻率下，懸掛將使 1m 和 2m 處于一個(gè)相對(duì)平衡中。處于暫停模式的彈簧和阻尼器連接著這兩個(gè)物塊。這個(gè)電機(jī)將被附在任何一個(gè)需要消除表面振動(dòng)的物體表面 ， 在電機(jī)的外殼安裝一個(gè)加速計(jì)來(lái)檢測(cè)物體的振動(dòng)。 ?H 和線性二次高斯（ LQG）技術(shù) 都被 進(jìn)行了研究 ， 終端控制器是一個(gè)經(jīng)過(guò)修改的 LQG 設(shè)計(jì)，它
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