外文翻譯-----反饋控制消除機械振動-其他專業(yè)-文庫吧資料
2025-01-27 09:06本頁面
【正文】 增強收益在寬的頻率范圍內有良好抗擾 性 沒有被發(fā)現 。每個增廣矩陣的類型、特點，如頻率特性，以及LQG 參數都是通過獲得有用的閉環(huán)響應來操縱的。 ， 圖 4 帶有增強模型的閉環(huán)系統(tǒng) 對許多增強反應進行了探討。除了將 r 設定為與輸入增廣矩陣 aB 相等外 而且 卡爾曼濾波 和 LQR 的性能指標再次被使用。 決定通過在如圖 4 所示的控制輸入序列添加一 個動態(tài)系統(tǒng)來增強廠模型。但是所獲得的成果幾乎可以等于那些使用極點的。例如，增大 W 會增大卡爾曼濾波器的帶寬，從高頻噪音的反應就可見一斑 ， 通過恢復更多的卡爾曼濾波響應，降低 r （控制能源成本）也可以增大噪聲帶寬。由于關鍵的性能指標是對干擾輸入的各種反應，因此在卡爾曼濾波響應和 LQR 響應中閉環(huán)性能無法直接觀察到。對于 LQR 狀態(tài)反饋設計，下面這些強調輸出和控制能量花費的性 能指標被使用。因為 W 和 V 都是標量，這是他們的相關率而不是個體值。 在試圖改善有效的設計程序的性能 時 ，線性二次高斯技 術用于回路的 傳遞恢復 [4] [5]。 C、控制器的設計 隨著極點配置設計，觀測極點最初設定比廠極點快得多 ， 這種方法在高頻共振時沒有提供足夠的衰減 ， 通過移動極點位置來改善性能的嘗試最好在邊緣位置。 卡爾曼濾波和線性穩(wěn)壓收益計算 用于 增廣系統(tǒng)模型 。為了提高抗干擾 性 ，開環(huán)系統(tǒng)模型 通過 放置一個額外的控制輸入序列動態(tài)系統(tǒng) 來強化。通過這個機制，可以調節(jié)輸出。相反，它是收斂到一個虛擬的狀態(tài)，這個虛擬狀態(tài)是真實狀態(tài)與過程干擾分別與 C 和 F 矩陣相乘后的結合。 B、控制器的結構 控制器的初始結構由一個觀察和反饋增益矩 陣組成。第五，在所有高頻的廠共振中，環(huán)增益應該少于 1/2， 這樣還剩下誤差的雙因子源 。根據圖形顯示，很明顯，通過控制極低的頻率干擾，該控制器不會浪費能量。這就保證了電機不能充分響應的頻率時 ，控制能量不會浪費。其次，電機漂移在任何頻率下都不應該過高，以避 免限制懸掛物的運行。首先，超過了一些有用的頻率范圍，閉環(huán)干擾的響應應盡可能小 ， 這就相當于使虛質量在那個變化范圍里盡可能的大。也就是說，我們能夠通過少于那些頻率的回率來保證穩(wěn)定性，而不是去考慮模型中的共振?？梢韵胂?，一個模型可以構建共振，進入“工廠模式”這將大大提高該模式的復雜性。為了對抗這個共振源，兩個垂直的金屬板被粘接在電機頂端，固定在電機外殼和夾層加速度計的下緣。 ? ? ? ? ? ?212111111/1,/,//]/10[,/0,//10mmmmmmFmsDmdmkCmGmSBmdmkArrrr???????????????????????? （ 5） 寧波大學科學技術學院畢業(yè)論文（設計）文獻翻譯 5 圖 2 廠模型結構 在遠高于 1KHZ 的頻率下 ， 電機有幾個重要的結構共振，它的金屬外殼就像一個響起的鐘。 在這個含有四個變量模型中，矩陣 A 的秩為 2，表明了這種形式的退化和一個更簡單形式的存在。給該模型輸入控制信號和振動干擾。 )(, 21 21 11 mmd SmIAmSIA rwcmcm rr ??? ??? ???? （ 4） 在這里： cc ISF ?? ， 頻率響應程度經過了實驗測定 ， 公式（ 4）中 S 和 d 的數值為：)//(,/ smNdANS ?? 。 寧波大學科學技術學院畢業(yè)論文（設計）文獻翻譯 4 通過 1m 的加速度的書面計算，來確定電機強度 S 和粘性阻尼系數 d 。由于 1m 質量很大， rm 的質量接近于 2m 。通過觀察源頻率改變時的負載電壓，發(fā)現阻抗最大值出現在頻率為HZ60 時。 進行試驗以確定兩個物塊、彈簧和阻尼值、電機強度的作用。這個虛擬的質量也有一個與之相關的相位角，所以加速度并不是完全與干擾力在同一個相位。 在某個使控制器無效的頻率下，干擾將會產生 1m 的加速度， 而且有效質量將會接近電機開環(huán)質量。假設系 統(tǒng)當前處于控制器有效地頻率下 ， 作用于電機的干擾力幾乎不會產生加速度。
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