連續(xù)系統(tǒng)仿真設(shè)計(jì)課-資料下載頁(yè)
2025-07-20 15:56本頁(yè)面
【導(dǎo)讀】天線尺寸加大——傳動(dòng)機(jī)構(gòu)不能視為剛性連接，而是彈性連接。轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很大，諧振頻率很低——機(jī)械諧振，給提高伺服系統(tǒng)的帶寬帶來困難。陣風(fēng)擾動(dòng)力矩很大，難以保證跟蹤。Ce電機(jī)電勢(shì)系數(shù)?反饋將降低靜差度——》狀態(tài)變換——》天線加速度反饋。采用二次型性能指標(biāo)：??P為Riccate代數(shù)方程的解：01?????Riccate代數(shù)方程求解方法：將式兩邊加PBPBRT1??將T，M代入計(jì)算得到?,,21ijijPP，直到滿足：EPPN. 注意：P為對(duì)稱陣，若系統(tǒng)為N階，則只有N（N+1）/2個(gè)線性無關(guān)的Pij代數(shù)方程。
【正文】 變量的初值 Z 及 S 表示附屬非線性環(huán)節(jié)類別及參數(shù)， S 為 0 表示無參數(shù) Z＝ 0 表示該環(huán)節(jié)無非線性 。 Z＝ 1 表示該環(huán)節(jié)前有飽和非線性。 Z＝ 2 表示該環(huán)節(jié)前有失靈區(qū)非線性。 Z＝ 3 表示該環(huán)節(jié)前有回環(huán)非線性。 Z＝ 4 表示該環(huán)節(jié)后有飽和非線性。 Z＝ 5 表示該環(huán)節(jié)后有失靈區(qū)非線性。 Z＝ 6 表示該環(huán)節(jié)后有回環(huán)非線性。 S＝ C 特征參數(shù) STEP計(jì)算步距。 L1 打印間隔（即每隔 L1*STEP 打印一點(diǎn)） L2 打印點(diǎn)數(shù) （即仿真總時(shí)間為 STEP* L1* L2） R 輸入階躍函數(shù)的幅度； N 系統(tǒng)的環(huán)節(jié)數(shù)； N0 打印變量之個(gè)數(shù)； N1 ,N2 ,N3打印變量的編號(hào) 五、雷達(dá)控制系統(tǒng)位置環(huán)仿真設(shè)計(jì) 加上位置校正，考慮測(cè)速機(jī)的時(shí)間常數(shù)，可控硅時(shí)間常數(shù)后的線性系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下： C C C C C C C C C C C C SSTK pp 1? Kn 12 2?STKs s SJ21 S1 C2 C2 Cm1 C1 C1 Ce1 Ce2 Ki1 Ki2 111 ?ST? ??K 11?ST? ? + + ?K?K?K ? * 1? * 1?K?K?K 112 ?ST? 2? * 2?K?K?K 11 1?STKs s 1/122 2?SRRL Cm2 + + + + + + + S1 JS1 S1 + + + + M o? i? + 1/111 1?SRRL 給定信號(hào) 擾動(dòng)信號(hào) 1? 2? ? SJ11 ? f2 f1 線性系統(tǒng)設(shè)計(jì) ? 考慮到 測(cè)速機(jī)的時(shí)間常數(shù)，可控硅時(shí)間常數(shù)等 小時(shí)間常數(shù)的影響，利用 ，仿真調(diào)整原速度環(huán)設(shè)計(jì)參數(shù)（加單位階躍）。 ? 位置環(huán)要求無靜差，因此加比例積分校正。 ? 按單位階躍輸入，仿真確定 Kp 和 Tp，輸出過渡過程θ o 曲線。 ? 然后加 單位階躍擾動(dòng) Mc，輸出過渡過程θ o 曲線。 ? Kp 初值可設(shè)在 15~25 之間， Tp 初值可設(shè)在 ~。 非線性系統(tǒng)設(shè)計(jì) 實(shí)際系統(tǒng)存在若干非線性環(huán)節(jié)，如放大器飽和、可控硅死區(qū)，電機(jī)摩擦非線性、齒輪間隙，以及為消隙引入的非線性等，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下： SSTKpp 1? Kn 12 2?STKs s SJ21 S1 C2 C2 Cm1 C1 C1 Ce1 Ki1 Ki2 KT Ce2 Ki1 Ki2 111 ?ST? ??K 11?ST? ? + + ?K?K?K ? * 1? * 1?K?K?K 112 ?ST? 2? * 2?K?K?K 11 1?STKs s 1/122 2?SRRL Cm2 + + + + + + + + + + + + S1 JS1 S1 + + + + M o? i? + 1/111 1?SRRL 可控硅死區(qū) 可控硅死區(qū) 齒輪間隙 齒輪間隙 給定信號(hào) 信號(hào)放大非線性 電壓飽和非線性 電壓飽和非線性 消隙非線性 電機(jī)摩擦系數(shù)非線性 擾動(dòng)信號(hào) 1? 2? ? SJ11 ? ? 非線性 模型及環(huán)節(jié)參數(shù) 非線性環(huán)節(jié)說明如下（參見圖） 齒輪間隙 10V 10V 10V 10V 信號(hào)放大非線性 10V 10V 10V 10V 電壓飽和非線性 可控硅死區(qū) 0 消隙非線性 K4= K3= K2= K1= ω 電機(jī)摩擦系數(shù)非線性 f= 已知參數(shù)值及設(shè)計(jì)參數(shù)表 結(jié)構(gòu)參數(shù) 數(shù) 值 單 位 結(jié)構(gòu)參數(shù) 數(shù) 值 單 位 設(shè)計(jì)參數(shù) 數(shù) 值 R1 2 歐姆 Cm1 公斤米 /安 Kn 100/ R2 2 歐姆 Cm2 公斤米 /安 KT 1 L1 亨 Tω1 秒 Ki1 已求 L2 亨 Tω2 秒 Ki2 已求 Ks1 J1 104 公斤米 /秒 2 Kω1 已求 Ks2 J2 104 公斤米 /秒 2 Kω2 已求 Ts1 秒 C1 公斤米 /弧度 Kε 已求 Ts2 秒 C2 公斤米 /弧度 Kω 已求 Ce1 伏 /秒 J 104 公斤米 /秒 2 Kp 已求 Ce2 伏 /秒 f Tp 已求
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