控制系統(tǒng)仿真課程設(shè)計-資料下載頁
2025-01-16 16:49本頁面
【正文】 %數(shù)字控制器初始輸出設(shè)置為零 u_1=。u_2=。u_3=。u_4=。u_5=。 e1_1=0。 %系統(tǒng)誤差初值設(shè)置為零 e2_1=。 %數(shù)字控制器輸入誤差初值設(shè)置為零 ei=0。 %所有采樣時刻誤差值之和開始時設(shè)置為零 xm_1=。 %不含有滯后環(huán)節(jié)被控對象預估器輸出初值為零 ym_1=。 %含有滯后環(huán)節(jié)被控對象預估器輸出初值為零 y_1=。 %系統(tǒng)初始時刻輸出設(shè)置為零 for k=1:1:600 time(k)=k*Ts。 %采樣時間信號值 s=2。 if s==2 %跟蹤方波信號 rin(k)=sign(sin(*2*pi*k*Ts))。End %計算不含有滯后環(huán)節(jié)被控對象預估模型輸出值xm(k)=den(2)*xm_1+num(2)*u_1 %計算含有滯后環(huán)節(jié)被控對象預估模型輸出值yout(k)=den(2)*y_1+num(2)*u_5if M==1 %對象模型不精確時,Pi+smith控制 e1(k)=rin(k)yout(k)。 %計算系統(tǒng)誤差值 e2(k)=e1(k)xm(k)+ym(k)。 %計算數(shù)字控制器輸入誤差值 e2(k)=e1(k)xm(k)+ym(k)。 ei=ei+Ts*e2(k)。 %計算所有采樣時刻誤差值之和 %采用位置式控制算法得到數(shù)字控制器輸出控制量 u(k)=*e2(k)+*ei e1_1=e1(k)。 %更新系統(tǒng)誤差值 elseif M==2 %對象模型精確時,Pi+smith控制 e2(k)=rin(k)xm(k)。 %計算數(shù)字控制器輸入誤差 ei=ei+Ts*e2(k)。 %計算所有采樣時刻誤差值之和 %采用位置式控制算法得到數(shù)字控制器輸出控制量 u(k)=*e2(k)+*ei e2_1=e2(k)。 %更新數(shù)字控制器輸入誤差值elseif M==3 %僅采用Pi控制 e1(k)=rin(k)yout(k)。 %計算系統(tǒng)誤差值 ei=ei+Ts*e1(k)。 %計算所有采樣時刻誤差值之和 u(k)=*e1(k)+*eie1_1=e1(k)。 %更新系統(tǒng)誤差值End xm_1=xm(k)。 %更新不含有滯后環(huán)節(jié)被控對象預估模型輸出值ym_1=ym(k)。 %更新含有滯后環(huán)節(jié)被控對象預估模型輸出值u_5=u_4。u_4=u_3。u_3=u_2。u_2=u_1。u_1=u(k)。 y_1=yout(k)。 %更新系統(tǒng)的輸出endplot(time,rin,39。b39。,time,yout,39。r39。)。 xlabel(39。time(s)39。)。ylabel(39。rin,yout39。)。15
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