【導讀】電一體化自動化生產(chǎn)設備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。仿生學等多學科而形成的高新技術，是當代研究十分活躍，應用日益廣泛的領域。機器人應用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應和分析判斷能力，是先進制造技術領域不可缺少的自動化設備。在工業(yè)生產(chǎn)中應用的機械手被稱為“工業(yè)機械手”。是附屬于該機床的專用機械手。機械手主要由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。包括手部、手腕、手臂和立柱等部件。的構件，常用的手指運動形式有回轉型和平移型。而傳力機構則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成夾放物件的任務。取物件，并按預定要求將其搬運到指定的位置。此外，導向裝置還能承擔手臂所受的彎曲力矩。裝滾輪、軌道等行走機構，以實現(xiàn)工業(yè)機械手的整機運動?？刂葡到y(tǒng)是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。

　　

【正文】 11. 1S =12 11. 1 5= 27. 75 (L/min) , 此流量遠大于真空發(fā)生器的平均吸入流量 Q 1= 2. 115 (L/min) 所以本連接管能滿足吸著響應時間的要求。 34 供給閥選 V Z300R 外部先導型 , 因設置在 壓力管路中 , 選用一般換向閥即可。其有效截面積不宜小于真空發(fā)生器噴嘴幾何面積的 4 倍 , 且真空發(fā)生器供氣口的連接管內徑也不宜小于噴嘴直徑的 4 倍。 以減少供給回路的壓力損失。真空破壞閥選 VX2 真空型。由于設置于真空回路中 , 故必須選用能在真空條件下工作的換向閥。常見的結構形式有截止式、膜流式和滑閥式。真空換向閥要求不泄漏 , 且不用油霧潤滑。故使用截止式和膜流式閥芯結構比較理想。 真空過濾器選擇 ZFA 100 型 , 通過真空過濾器的最大吸入流量應小于該過濾器的推薦流量。 空氣壓縮機的型號選擇 :工作壓力 P= 容積流量 : 35 結 論 機械手為沖床機械手。選用圓柱座標和三自由度。機械手的各執(zhí)行機構，包括 :手部、手臂等部。用氣流負壓式吸盤來吸取板料工件。 該機械手在工作中需要 3 種運動 ,其中手臂的伸縮和立柱升降為兩個直線運動 ,另一個為手臂的回轉運動 ,綜合考慮，機械手自由度數(shù)目取為 3，坐標形式選擇圓柱坐標形式，即一個轉動自由度兩個移動自由度，其特點是 :結構比較簡單 ,手臂運動范圍大 ,且有較高的定位準確度。 考慮到腰座是機器人 的第一個回轉關節(jié)，對機械手的最終精度影響大，故采用電機驅動來實現(xiàn)腰部的回轉運動。 考慮到機械手的動態(tài)性能及運動的穩(wěn)定性，安全性，兩手臂的驅動均選擇液壓驅動方式，通過液壓缸的直接驅動。 在分析了具體工作要求后，綜合考慮各個因素。機械手腰部的旋轉運動需要一定的定位控制精度，故采用步進電機驅動來實現(xiàn)；因為采用液壓執(zhí)行缸來做水平手臂和垂直手臂，故大小臂均采用液壓驅動；機械手的手部結構設計 在工件是板料，使用氣流負壓式吸盤 .采用氣動驅動 . 36 致 謝 本文是在我尊敬的導師 李兆銓的悉心指導下完成的。導師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度和精益求精的工作作風使我受益匪淺。在此，我首先向導師表示誠摯的感謝，并致以崇高的敬意 ! 在設計的過程中，得到了學院老師的大力支持和幫助，以及同學的通力合作，在我遇到困難，苦惱的時候，你們在一旁為我加油打氣，在生活中遇到頭疼事的時候你們給了我莫大的支持。在此一并向他們表示衷心的感謝。 在日常生活和學習中，學院的各位老師，以及各位同學給與我大力支持和幫助，在此我向他們以及多年來為我的成長付出辛勤勞動的老師和同學們表示衷心的感謝。感謝你們對我的學習和生活的無私付出，在以 后人生的道路上，我將永遠銘記在心。 感謝學院的各位老師，感謝所有關心我的朋友和校友以及其他不記得名字的朋友，感謝湖北工業(yè)大學的學習環(huán)境。 鄭剛 202166 37 參考文獻 [1]徐元昌 .工業(yè)機器人 .北京 :中國輕工業(yè)出版社， 1996 [2]張建民 .工業(yè)機器人 .北京 :北京理工大學出版社， 1988 [3]蔡自興 .機器人學的發(fā)展趨勢和發(fā)展戰(zhàn)略 .機器人技術， 2021, 4 [4]周洪 .氣動技術的新發(fā)展 .液壓氣動與密封， 1999, 5 [7]周伯英 .工業(yè)機器人設計 .北京 :機械工業(yè)出版社， 1995 [8]龍立新 .工業(yè)機械手的設計分析 .焊工之友， 1999, 3 [9]王承義 .機械手及其應用 .北京 :機械工業(yè)出版社， 1981 [l0]時圣勇 .射流式真空發(fā)生器 [J ].液壓與氣動 , 1991. [1l]李哲 .沖壓床自動上、下料機械手的研制，研究與設計， 2021, 5 [12]趙麗萍 .氣動機械手應用事例分析 .上海輕工業(yè)高等?？茖W校學報， 1993, 1 [13]嚴學高，孟正大 .機器人原理 .南京 :東南大學出版社， 1992 [14]張新華 .沖床自動送料機的原理及設計 .鍛壓技術， 1993, 5 [15]機械設計師手冊 .北京 :機械工業(yè)出版社， 1986 [17]黃錫愷，鄭文偉 .機械原理 .北京 :人民教育出版社， 1981 [18]成大先 .機械設計圖冊 .北京 :化學工業(yè)出版社， 1985 [19]王為，汪建曉 .機械設計 .武漢：華中科技大學出版社， 2021. [20]左健民 .液壓與氣壓傳動 .北京：機械工業(yè)出版社， 。 38 外文資料 MECHANISMS AND MACHINE THEORY to Mechanism： The function of a mechanism is to transmit or transform motion from one rigid body to another as part of the action of a machine. There are three types of mon mechanical devices that can be used as basic elements of a mechanism. Gear system, in which toothed members in contact transmit motion between rotating shafts. Cam system, where a uniform motion of an input member is converted into a nonuniform motion of the output member. Plane and spatial linkages are also useful in creating mechanical motions for a point or rigid body. A kinematic chain is a system of links, that is, rigid bodies , which are either jointed together or are in contact with one another in a manner that permits them to move relative to one another. If one of the links is fixed and the movement of any other link to a new position will cause each of the other links to move to definite predictable position, the system is a constrained kinematic chain. If one of the links is held fixed and the movement of any other link to a new position will not cause each of the other links to move to a definite predictable position then the system is an unconstrained kinematic chain, A mechanism or linkage is a constrained kinematic chain, and is a mechanical device that has the purpose of transferring motion and/or force from a source to an output. A linkage consists of links (or bars), generally considered rigid, which are connected by joints, such as pin Cor revolute) or prismatic joints, to form open or closed 39 chains (or loops). Such kinematic chains, with at least one link fixed, bee mechanisms if at least two other links remain mobility, or structures if no mobility remains. In other words, a mechanism permits relative motion between its rigid links。 a structure does not. Since linkages make simple mechanisms and can be designed to perform plex tasks, such as nonlinear motion and force transmission they will receive much attention in mechanism study. Mechanisms are used in a great variety of machines and devices. The simplest closedloop linkage is the fourbar linkage, which has three moving links (plus one fixed link) and four pin joints. The link that is connected to the power source or prime mover and has one moving pivot and one ground pivot is called the input link. The output link connects another moving pivot to another ground pivot. The coupler or floating link connected the two moving pivots, thereby coupling the input to the output link. The fourbar linkage has some special configurations created by making one or more links infinite in length. The slidercrank (or crank and slider) mechanism is a fourbar chain with a slider replacing an infinitely long output link. The internal bustion engine is built based on this mechanism. Other forms of fourlink mechanisms exist in which a slider is guided on a moving link rather than on a fixed link. These are called inversions of the slidercrank, produced when another link (the crank, coupler, or slider) is fixed link. Although the fourbar linkage and slidercrank mechanism are very useful and found in thousands of applications, we can see that these linkages have limited performance level. Linkages with more members are often used in more demanding circumstances. However it is often difficult to visualize the movement of a multiloop linkage, especially when other ponents appear in the same diagram. The first step in the motion analyses of more plicated mechanisms is to sketch the equivalent kinematic or skeleton diagram. The skeleton diagram serves a purpose similar to that of