【正文】 精度非常準確，可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控制對象。伺服電機轉子轉速受輸入信號控制，并能快速反應，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機電時間常數小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現(xiàn)象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。對于機械手的抓取操作及其在上料和卸料的時候，考慮到其工作的精準性，所以提供的動力源也要運行精確，保證加工的產品在規(guī)定時間內，在保證其質量的情況下，快速的完成，為工人師傅們節(jié)約更多的時間。本次設計主要采用的是FANUC系統(tǒng)伺服電機，從驅動電壓上看可以分為低壓（200V）與電機與高壓（400V）電機。本次設計選用低壓200V電壓。工作臺包括氣缸、氣爪、零件基座等為，最大進給速度取8m/min，，最大加速度是，則電機的轉移量為 (332) = ( m )電機的最大轉速N (333)= = 1600 (r/min)質量折算慣量為： J = M (334)= 150= (Kgm) 絲桿折算慣量為： (335)(kgm)V指的是絲桿的密度，而鋼鐵的材料密度為7800Kg/m 所以可以計算出電機的負載扭矩是： (336) (Kgm）其中空載扭矩和摩擦扭矩是相等的，所以空載扭矩的計算公式為： (337) （N）所以根據以上可選用FANUC伺服電機型號為is200，其功率適用于小型、高速而且具有較大功率的設備。聯(lián)軸器是用來聯(lián)接不同機構中的兩根軸（主動軸和從動軸）使之共同旋轉以傳遞扭矩的機械零件。在高速重載的動力傳動中，有些聯(lián)軸器還有緩沖、減振和提高軸系動態(tài)性能的作用。聯(lián)軸器由兩半部分組成，分別與主動軸和從動軸聯(lián)接。一般動力機大都借助于聯(lián)軸器與工作機相聯(lián)接。聯(lián)軸器主要起到連接絲桿和電機軸的作用，傳遞電機輸出的轉矩和功率。這里由于電機軸轉速較高， 為減小氣動載荷，緩和沖擊，選擇較小轉動慣量和具有彈性的聯(lián)軸器，選擇彈性柱銷聯(lián)軸器，根據《機械設計課程設計手冊》表87查的選用LX3聯(lián)軸器 GB/T 50142003圖311 彈性柱銷聯(lián)軸器導軌的目的主要起到機械手在絲桿上移動的時候起到導向的作用，這樣能保證機械手能夠平穩(wěn)的運行，設計導軌長度為1000mm，材料選擇為HT200。圖312 導軌第四章：公差配合的選取零件設計完成需考慮裝配問題，裝配時候需要考慮配合的問題。所謂配合，就是基本尺寸相同的相互結合的孔和軸公差帶之間的關系。國家標準對配合規(guī)定有兩種基準制，即基孔制配合和基軸制配合?；字婆浜希夯酒顬橐欢ǖ目展顜c不同基本偏差的軸公差帶形成各種配合的一種制度?；字婆浜系目追Q為基準孔，標準規(guī)定基準孔的基本偏差（下偏差）為零（即EI=0），基準孔的代號為“H”.基軸制配合：基本偏差為一定的軸公差帶與不同基本偏差的孔公差帶形成各種配合的一種制度?；S制配合的軸稱為基準軸，標準規(guī)定基準軸的基本偏差（上偏差）為零（即es=0），基準軸的代號為“h”。按照相互結合的孔，軸公差帶相對位置的不同，兩種基準制都可形成間隙配合，過渡配合和過盈配合三類。間隙配合：孔的公差帶在軸的公差帶之上，保證具有間隙的配合（包括最小間隙等于零的配合），稱為間隙配合。過渡配合：在孔與軸配合中，由于兩者的公差帶相互交疊，任取一對孔和軸相配，可能具有間隙，也可能具有過盈的配合，稱為過渡配合。過盈配合：孔的公差帶在軸的公差帶之下，保證具有過盈的配合（包括最小過盈等于零的配合），稱為過盈配合。根據兩件的裝配要求，選取各種合適的配合以達到目的。該氣缸具有兩個活塞，都需要選擇公差配合。根據《互換性與技術測量》，由于活塞在氣缸內做來回運動，所以要求有一定的間隙，但是間隙不能過大，如果間隙過大，氣體就會通過活塞產生泄露，所以根據《互換性與技術測量》表110和表111查的選擇軸與孔的公差配合為的基孔制。軸的基本偏差為該配合適用于間隙很小的滑動配合，可以自由移動和滑動并精密定位。精度設計主要是指零件的尺寸公差和形位公差以及粗糙度的設計，保證設計零件滿足裝配和工作的需要，通過加工來保證零件的要求。連接座尺寸公差的設計：這里主要是要求孔和鍵槽的尺寸公差設計，這里需要和軸以及平鍵的接觸，所以要求一定的配合，設計孔的尺寸為,在與軸的配合是要求一定的配合，軸與孔選取的配合為，這里要求計算孔的偏差。根據《互換性與技術測量》表18標準公差數值查得：IT7=+15表111孔的基本偏差數值查的下偏差 EI=0 上偏差 ES=EI+IT7 (326) =0+15=+15所以，孔的基本偏差為鍵槽的公差查閱《機械設計課程設計手冊》表41可得其公差為 4連接座粗糙度的設計：因為該連接座主要是連接兩個氣爪和旋轉裝置，所以在連接的面需要有一定的粗糙度要求。連接座的左側面和下底面需要和氣爪連接，查閱《機械設計課程設計手冊》。連接螺釘的孔也要加工，需保證一定粗糙度，該氣缸選取公差主要由軸承的配合公差和活塞的配合公差，以及齒輪軸和連接孔連接時的配合公差?；钊c缸體之間要求有一定的間隙，但是間隙不能過大，能保證活塞能夠在缸體之間自由的來回運動，所以根據《互換性與技術測量》表110和表111查的選擇活塞和缸體之間的公差配合的公差依舊為。由于軸承是標準件，所以固定不變，主要調節(jié)軸的公差。由于安裝時保證軸承的內圈和軸之間有一定的緊湊度，選擇過盈配合，所以根據《互換性與技術測量》表110和表111查的選擇軸的公差配合選擇為。由于軸承外圈也是標準件，為保證正常安裝，軸承外圈在和缸體壁之間的接觸為一定間隙配合，所以根據《互換性與技術測量》表110和表111查的選擇孔的公差配合選擇。雙軸氣缸主要考慮活塞和缸體之間的配合，由于活塞在氣缸內做來回運動，所以要求有一定的間隙，但是間隙不能過大，如果間隙過大，氣體就會通過活塞產生泄露，所以根據《互換性與技術測量》表110和表111查的選擇軸與孔的公差配合由上面可得選取公差為。 聯(lián)軸器的公差配合選取因為聯(lián)軸器為標準件，其和絲桿軸的配合主要考慮絲桿軸。由于聯(lián)軸器和絲桿軸配合精度較高，并且要求間隙較小，所以根據《互換性與技術測量》表110和表111查的選擇軸完全對稱偏差。圓柱銷和聯(lián)軸器孔的配合為過盈配合，要求過盈很大，所以根據《互換性與技術測量》表110和表111查的選擇軸與孔的公差配合所以選取第五章 設計總結本次設計課題是校外題目，后來改回學校由老師帶。在這次做設計過程中出現(xiàn)很多問題，最后在輔導老師和同學的幫助下將問題改正，得到了很大的提高。第一：設計是材料的選用上出現(xiàn)很多問題。很多材料的性能不熟悉，在選擇材料的時候不能選擇最經濟使用的材料，比如不熟悉鑄件和碳鋼以及合金鋼的性能，導致在設計支撐座的時候也選擇碳鋼，這導致材料的浪費。設計絲杠的時候用低碳鋼又導致材料強度達不到要求。后來在老師的指導下懂得了正確的選材方法，學會了各種材料的性能。第二：設計時出現(xiàn)很多不合理，如大小和尺寸的設計不合理，導致材料的巨大浪費。比如在設計支撐座的時候，剛開始設計的結構出下圖所示：圖51 修改前支撐座這種設計導致了材料的巨大浪費。在保證強度足夠滿足的情況下，指導老師給我提了意見，讓我將結構改為如下方式：圖52 修改后支撐座這兩種設計方式的比較起來我最初的設計方式的確很浪費材料。通過這個例子讓我學到設計需要考慮的東西很多，不能按照自己的隨性所欲設計。第三：設計時出現(xiàn)的設計原理發(fā)生很大的錯誤。比如在設計汽缸的時候 只設計了進氣口，沒有設計出氣口，導致設計的汽缸在進氣和排氣時候出現(xiàn)很大的問題，圖如下：53修改前氣缸后來由指導老師發(fā)現(xiàn)了這樣的問題，然后給我提出了建議，設計出了排氣孔。改正好的設計如圖所示：圖54第四：只考慮設計沒有考慮裝配的問題。比如我在設計滾珠絲桿和機械手連接的時候，設計的結構滿足原理，但是這樣的設計不能正常的安裝在設備之上,后來由指導老師給出建議改善了設計。通過這個設計使我明白了在設計時必須考慮裝配的問題。第五：在畫圖的時候對零件的標注上出現(xiàn)很大的問題，不懂怎樣標注，不知道怎樣標注，裝配圖需要標注什么東西，零件圖需要標注什么東西都不清楚。比如一張零件圖的標注如下：圖55 修改前尺寸標注這張圖紙在標注上就出現(xiàn)很多問題。在粗糙度和定位尺寸標注上都出現(xiàn)很大的問題。后來指導老師耐心的講解了怎樣標注，我明白了怎樣標注，得到了很大的提高。修改的圖紙如下：圖56修改后尺寸標注第六：鍛煉了自己查閱資料的能力。在設計過程中我查閱了大量的資料，能顧熟悉各種數據庫查閱資料的流程，從資料中能學到很多看，進一步擴大了自己的知識面，能夠從散碎的資料中去找到答案，根據相關資料尋求設計的靈感，當把思路一步步用圖紙表達出來之后還是很有成就感的。綜上所述，這次畢業(yè)設計讓我對自己又有了更清楚的認識，我看到了自己的不足之處，需要很大的提高。以前學過的東西久了就會遺忘，需要時刻去復習和鞏固。希望自己能夠將欠缺的彌補過來，為即將到來的職業(yè)生涯做好準備第六章 結論該機械手的運動原理和結構形式相對簡單簡單，使用簡單的氣動元件就能實現(xiàn)各個功能，但該機械手專用性強，用于特定數控機床進行上料、下料工作，是專門附屬于機床的機械手。該機械手反應速度靈敏，精度要求高，能同時完成多個功能，在對工件進行安裝和定位時更加精確和可靠。并且該機械手運行速度也相當快，整個過程在數秒內即可完成，這大大減少了將工件從流水線運送到工作臺的時間，起到了代替人工上下料操作的要求，實現(xiàn)工廠自動化生產，不僅大大提高了工作效率，而且還保證了生產的安全性和經濟性。 參考文獻[1]余達太，[M].北京:冶金上業(yè)出版社，1999.[2]—我國機器人產業(yè)發(fā)展的若干思考[J].機器人技術與應用，[3][M].北京:北京理土大學出版社，2007[4]《工業(yè)機械手》—機械結構(上冊)[S].上海:上?？茖W技術出版社，1978 .5[5]陸祥生，[M].北京:中國鐵道出版社，[6]吳宗澤，（第三版）[M].北京：[7][M].成都：[8]（第四版）[M].北京：[9][M].北京：[10][M].北京：[11][M].哈爾濱：[12][M].上海：致 謝本次畢業(yè)設計由符純華老師指導完成,在這次設計過程中，符純華老師給了細心的指導，對我整個設計提出了指導意見，讓我能夠順利完成。同時也對我專業(yè)方面提出了很多好的建議，對圖紙規(guī)范上我也學到受益匪淺，我相信對我以后的工作會有很大幫助。同時符老師耐心對待工作的態(tài)度和對同學們的關心，我表示衷心的感謝!