【正文】 連靠伸縮臂基座底部的法蘭。用4個(gè)M12的內(nèi)六角圓柱頭螺釘固定。伸縮臂伸縮范圍控制靠活動(dòng)擋塊與行程開關(guān)。設(shè)備附件活動(dòng)擋塊，它用在當(dāng)設(shè)備安裝好后，可以靠它在小范圍內(nèi)調(diào)節(jié)臂的伸長(zhǎng)量，此活動(dòng)擋塊可套裝在導(dǎo)向桿上，a處可以壓住行程開關(guān)壓柱，從而壓動(dòng)行程開關(guān)使行程開關(guān)實(shí)現(xiàn)動(dòng)作。此外除上述調(diào)節(jié)外，還可以調(diào)節(jié)連接件的旋入導(dǎo)向桿和液壓活塞桿的長(zhǎng)度，實(shí)現(xiàn)對(duì)伸長(zhǎng)度的微調(diào)。保證把工件精確地放在加工機(jī)床作業(yè)臺(tái)上。行程開關(guān)使用LXW411型微型開關(guān)。工作原理：伸縮臂推動(dòng)夾持器和回轉(zhuǎn)腕部，使其前進(jìn)或者后退。第五章 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求本設(shè)計(jì)的機(jī)械手屬于液壓機(jī)械手。具有手臂伸縮，回轉(zhuǎn)，升降，手腕回轉(zhuǎn)四個(gè)自由度。因此，相應(yīng)地有手腕回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、手臂伸縮機(jī)構(gòu)，手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，手臂升降機(jī)構(gòu)等機(jī)構(gòu)。這些機(jī)構(gòu)都是用液壓缸或液壓馬達(dá)驅(qū)控制和驅(qū)動(dòng)。設(shè)計(jì)要求（1）滿足工業(yè)機(jī)械手動(dòng)作順序要求。而這個(gè)要求是靠電控系統(tǒng)按照程序控制電磁鐵依次步進(jìn)動(dòng)作而實(shí)現(xiàn)。（2）機(jī)械手伸縮臂安裝在升降大臂上，前端安裝夾持器，按控制系統(tǒng)的指令，完成工件的自動(dòng)換位工作。它要求伸縮要平穩(wěn)靈活，動(dòng)作快捷，定位準(zhǔn)確，工作協(xié)調(diào)。（3）液壓控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)要滿足伸縮臂動(dòng)作邏輯要求，液壓缸及其控制元件的選擇要滿足伸縮臂動(dòng)力要求和運(yùn)動(dòng)時(shí)間要求。 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案采用葉片泵供油，動(dòng)作順序：從原位開始——夾持器夾緊——底座慢進(jìn)——手腕回轉(zhuǎn)——伸縮臂伸出——夾持器松開——伸縮臂縮回；待加工完畢后，伸縮臂伸出——夾持器夾緊——伸縮臂縮回——手腕回轉(zhuǎn)——夾持器松開到原位停止，準(zhǔn)備下次循環(huán)。上述動(dòng)作均由電控系統(tǒng)發(fā)訊號(hào)控制相應(yīng)的電磁鐵（電磁換向閥），按程序依次步進(jìn)動(dòng)作而實(shí)現(xiàn)。（1）各液壓缸的換向回路本設(shè)計(jì)采用可編程控制器進(jìn)行控制，是為機(jī)械手能更好的的自動(dòng)控制，前文分析可以知道系統(tǒng)的流量和壓力都不是很高，所以本設(shè)計(jì)選用電磁換向閥回路，這樣更能較好的獲得的自動(dòng)化成都和經(jīng)濟(jì)效益。液壓機(jī)械手采用單泵供油，手腕回轉(zhuǎn)，手臂伸縮，夾持動(dòng)作采用并聯(lián)供油，這樣可有效降低系統(tǒng)的供油壓力，此時(shí)為了保證多缸運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)互不干擾，實(shí)現(xiàn)同步或非同步運(yùn)動(dòng)，換向閥采用中位“O”型換向閥。壓系統(tǒng)圖分析：電動(dòng)機(jī)的帶動(dòng)下，液壓閥往上泵油，過(guò)濾器起過(guò)濾作用，防止雜物進(jìn)入系統(tǒng)內(nèi)部。溢流閥，起溢流定壓的作用，定的是整個(gè)系統(tǒng)內(nèi)的壓力，起安全保護(hù)的作用。由于液壓缸的工作負(fù)載較小，所以選定液壓缸的工作壓力為低壓。，一旦系統(tǒng)的壓力超過(guò)這個(gè)安全值，溢流閥就會(huì)開通，將壓力卸掉，直至下降到安全壓力之內(nèi)，然后，溢流閥關(guān)閉。三位四通電磁閥，2YA通電，油坐進(jìn)右出，油進(jìn)入缸體內(nèi)推動(dòng)活塞帶動(dòng)活塞桿往外伸，單向節(jié)流閥的作用是調(diào)節(jié)伸縮臂的伸縮速度。三位四通電磁閥，3YA通電時(shí)，交叉通，油右進(jìn)左出，油進(jìn)入缸體內(nèi)推動(dòng)活塞帶動(dòng)活塞桿收縮。三位四通電磁閥，4YA通電，油左進(jìn)右出，油通過(guò)單向閥，進(jìn)入缸體內(nèi)推動(dòng)活塞帶動(dòng)活塞桿收縮，v型手指處于加緊狀態(tài)。5YA通電，交叉通，單向閥不通油，當(dāng)夾持器出現(xiàn)故障，油壓增加，就克服彈簧阻力，使得卸荷閥開通，卸去多余的壓力，起安全保護(hù)的作用。三位四通電磁閥，6YA通電，油左進(jìn)右出，回轉(zhuǎn)缸體轉(zhuǎn)動(dòng)，21是內(nèi)部壓力控制閥，其安全保護(hù)的作用，當(dāng)內(nèi)部壓力增加超過(guò)安全值，內(nèi)部壓力控制閥就會(huì)開通，卸掉多余的壓力。7YA開通的時(shí)候，交叉通，回轉(zhuǎn)手腕反轉(zhuǎn)。（2）調(diào)速方案整個(gè)液壓系統(tǒng)只用單泵工作，各液壓缸所需的流量相差較大，各液壓缸都用液壓泵的全流量是無(wú)法滿足設(shè)計(jì)要求的。盡管有的液壓缸是單一速度工作，但也需要進(jìn)行節(jié)流調(diào)速，用以保證液壓缸的平穩(wěn)運(yùn)行。各缸可選擇進(jìn)油路或回油路節(jié)流調(diào)速，選用節(jié)流閥調(diào)速。單泵供油系統(tǒng)以所有液壓缸中需流量最大的來(lái)選擇泵的流量。系統(tǒng)較為簡(jiǎn)單，所需元件較少，經(jīng)濟(jì)性好，考慮到系統(tǒng)功率較小，其溢流損失也較小。（3）緩沖回路伸縮臂處設(shè)置緩沖回路，使用單向節(jié)流閥（4）系統(tǒng)安全可靠性?shī)A緊缸在夾緊工件時(shí)，為防止失電等意外情況，設(shè)置鎖緊保壓回路。手臂升降缸在系統(tǒng)失壓的情況下會(huì)自由下落或超速下行，所以在回路中設(shè)置平衡回路。 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 分功能設(shè)計(jì)分析（1）為了保證運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不使工件掉下，因此本夾持器采用單出桿雙作用缸，夾持器夾緊工件后，鎖緊回路由單向閥和先導(dǎo)型順序閥組成。順序閥的設(shè)置在夾持器松開回油過(guò)程中起到緩沖作用。（2）手臂伸縮采用單出桿雙作用缸，手臂伸出時(shí)，由單向閥和節(jié)流閥組成的調(diào)速回路進(jìn)行回油節(jié)流調(diào)速。手臂縮回時(shí)，回油路設(shè)置調(diào)速閥以完成緩沖作用。（3）伸縮臂進(jìn)油路設(shè)置蓄能保壓回路，伸出完全后，進(jìn)油路壓力升高，壓力繼電器發(fā)出電信號(hào)導(dǎo)致?lián)Q向閥通電，泵卸荷，單向閥自動(dòng)關(guān)閉，由蓄能器保壓。（4）單泵供油，采用先導(dǎo)型溢流閥卸荷，設(shè)置二位二通換向閥。 液壓泵的確定與所需功率計(jì)算 夾緊缸：Q= L/min 伸縮缸：Q=15 L/min 夾緊缸：伸縮缸： 包括油液流經(jīng)流量閥和其他元件的局部損失，管路沿程損失等作為壓力儲(chǔ)備，可選額定壓力為5Mpa選擇YBA16B型號(hào)泵，排量壓力輸入功率額定轉(zhuǎn)速最低轉(zhuǎn)速最高轉(zhuǎn)速YBA16B5Mpa1000r/min600r/min1800r/min 表51 性能參數(shù)表 液壓元件的選擇,如表52所示表52 液壓元件選擇表編號(hào)元件名稱閥最大通過(guò)流量L/min型號(hào)公稱流量L/min1濾油器（粗）XUCJ4550BS403溢流閥YF310L634電磁換向閥23DOB8C226濾油器（精） XUCJ4530BS409電磁換向閥（夾緊）11液控單向閥CPT0304504013壓力繼電器HEO/3514電磁換向閥（伸縮）1534DF30E10BD2515單向調(diào)速閥AQ10C3017電磁換向閥（回轉(zhuǎn)）34DF30E10BD2518 、19單向調(diào)速閥AQ1021電磁換向閥（升降）DG55522單向順序閥HCT03A32250224單向節(jié)流閥30總 結(jié)本次機(jī)械手夾持器的設(shè)計(jì)主要對(duì)于夾持器，伸縮臂，腕部，液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程。內(nèi)容主要包括：夾持器與伸縮臂總體方案的確定和有關(guān)數(shù)據(jù)的計(jì)算，采用了液壓與電動(dòng)夾持器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，相應(yīng)的涉及到電機(jī)和液壓缸的選擇計(jì)算，總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、主要部件的受力分析和強(qiáng)度校核。題目的綜合訓(xùn)練比較強(qiáng)，涉及知識(shí)面廣，重點(diǎn)在于培養(yǎng)工程思想及意識(shí)，理論聯(lián)系實(shí)際，提高初步設(shè)計(jì)能力。設(shè)計(jì)要求在保證其原有性能的前提下，盡可能地提高其特色即性能價(jià)格比。并且要求該機(jī)械手具有較小的體積，簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)和低廉的價(jià)格，以及造型美觀的外形，各調(diào)整環(huán)節(jié)的設(shè)計(jì)要方便人體接近方便工具的使用。其難點(diǎn)在于結(jié)合實(shí)際，進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì). 在設(shè)計(jì)過(guò)程中，本人綜合運(yùn)用了四年來(lái)所學(xué)到的專業(yè)知識(shí)，感覺到自己專業(yè)知識(shí)中某方面的欠缺，通過(guò)再次的復(fù)習(xí)，明顯感覺到了知識(shí)的增長(zhǎng)，我們從中學(xué)到了很多的知識(shí)，也體會(huì)到了畢業(yè)設(shè)計(jì)的綜合性，結(jié)合輔導(dǎo)老師的指導(dǎo)與自己的專業(yè)知識(shí)和生產(chǎn)實(shí)踐，才能較為完整地完成此次設(shè)計(jì)任務(wù)。 參考文獻(xiàn)[1]濮良貴,（第七版[M]. 北京:高等教育出版社，2001.[2]孫恒,[M]. 高等教育出版社,2000.[3]鄭堤，[M]. 北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2005.[4]（第二版[M]. 北京:高教出版社,2001.[5][M]. 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