【正文】 執(zhí)行元件的最高工作壓力—進(jìn)油管路中的壓力損失，初算時(shí)，—，=，=+=5上述計(jì)算所得的是系統(tǒng)的靜態(tài)壓力，考慮到系統(tǒng)在各種工況的過渡，階段出現(xiàn)的動(dòng)態(tài)壓力往往超過靜態(tài)壓力。另外考慮到，一定的壓力儲(chǔ)備量并確保泵的壽命，因此選泵的額定壓力應(yīng)滿足泵流量的確定。液壓泵的最大流量應(yīng)為：，—液壓泵的最大流量—同時(shí)工作的各執(zhí)行元件所需流量之和的最大值。如果這時(shí)溢流閥正進(jìn)行工作，尚需加溢流閥的最小溢流量2～3L/min—系統(tǒng)泄漏系數(shù)，一般取=，現(xiàn)取=選擇液壓泵的規(guī)格。根據(jù)以上算得和，再查閱有關(guān)手冊，現(xiàn)選用YB80BI雙聯(lián)葉片泵，該泵的基本參數(shù)為：每轉(zhuǎn)排量：10—194mL/r。泵的額定壓力=；電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速；容積效率；總效率。與液壓泵匹配的電動(dòng)機(jī)的選定。首先分別計(jì)算出不同工況時(shí)的功率，取它們之間的最大值作為選取電動(dòng)機(jī)規(guī)格的依據(jù)。由于在速度較小時(shí)，泵輸出的流量減小，泵的效率急劇下降，—1L/min范圍內(nèi)時(shí)，可取=—。同時(shí)，應(yīng)注意到，為了使所選擇的電動(dòng)機(jī)在經(jīng)過泵的流量特性曲線最大功率點(diǎn)時(shí)，不致停車，需進(jìn)行驗(yàn)算，即 ()泵的工作壓力：P=—余量系數(shù)，取K=—泵出油量—油頭—主管損失油頭—泵的功率—傳動(dòng)效率直接傳遞為1選電機(jī)： 選擇液壓控制閥的原則按控制閥的額定流量大于系統(tǒng)最高工作壓力和通過該閥的最大流量原則 選擇液壓輔助元件的要求(1)濾油器按泵的最大流量選取流量略大些的濾油器，濾油精度在為網(wǎng)式或線段式濾油器即可。(2)油管和管接頭的通徑與閥一致來選取。(3)油箱容積Q=50Qp注意：Qp單位若為L/min時(shí)，V的單位為 Qp單位若為時(shí)，V的單位為 具體選擇液壓元件（1）換向回路的選擇緊缸換向選用二位三通閥，其他缸全部選用B型的三位四通電磁換向閥。選用B型電磁閥便于微機(jī)控制，選中位為O型是使定位準(zhǔn)確。（2）調(diào)速方案的選擇本系統(tǒng)是功率較小的，故選簡單的進(jìn)油路節(jié)流閥調(diào)速。（3）緩沖回路的選擇選用二位三通閥加入油路，便于微機(jī)控制，提高自動(dòng)化程度。(4)系統(tǒng)的安全可靠性的選擇為防止伸縮缸在仰起一定角度后的自由下滑，都采用單向順序閥來平衡。為保證夾緊缸夾持工件的可靠性選用液控單向閥保壓和鎖緊。液壓元件的選擇單向壓力補(bǔ)償調(diào)速閥：QI63B，QI130B，QI23B單向閥：I25減壓閥：I10單向順序閥：XI160B二位三通電磁閥：23D10B，23D50B，23D100B二位四通電磁閥：24D25B，34DY63B，34S160B線隙式濾油器：XUB32775 XU133750壓力表：Y60確定管道尺寸時(shí)本系統(tǒng)主油路流量q=160L/min，壓油管的允許流速為v=4m/s，則內(nèi)徑d===29mm夾緊油路d=11mm手腕回轉(zhuǎn)油路d=18mm手腕擺動(dòng)油路d=18mm手腕回轉(zhuǎn)油路d=26mm手腕仰俯油路d=28mm液壓油箱的設(shè)計(jì)：液壓油箱的作用是儲(chǔ)存液壓油，分離液壓油中的雜質(zhì)和空氣，同時(shí)起到分散的作用?！　　　∫簤河拖湓诓煌墓ぷ鳁l件下，影響散熱的條件很多，通常按壓力范圍來考慮。液壓油箱的有效容量v可概略地確定為：在中低壓系統(tǒng)中（p），可取v=（5—7）。式中：V—液壓油箱有效容量；—液壓泵額定流量 V=3=696=576，故V=576L　　應(yīng)當(dāng)注意：設(shè)備停止運(yùn)轉(zhuǎn)后，設(shè)備中的那部分會(huì)因重力作用而流回液壓油箱。為了防止液壓油從油箱中溢出，油箱中液壓油位不能太高，一般不應(yīng)超過液壓油箱高度的　　　　液壓油箱的有效容積確定或，需設(shè)計(jì)液壓油箱的外形尺寸，一般尺寸比（長：寬：高）為：1：1：1—1：2：3　　為提高冷卻效率，在安裝位置不受限制時(shí)，可將液壓油箱的容量予以增大。根據(jù)油箱有效容量可選BEX—630。 本章小結(jié)本章介紹了機(jī)械手液壓系統(tǒng)的組成，工作原理及工作過程，液壓傳動(dòng)有以下優(yōu)點(diǎn)：，可根據(jù)需要方便、靈活的來布置；、體積小、運(yùn)動(dòng)慣性小、反應(yīng)速度快、定位精度好；，可實(shí)現(xiàn)大范圍的無級(jí)調(diào)速；；、性能優(yōu)越。第5章 液壓缸的保養(yǎng)與維修 液壓元件的安裝，并要進(jìn)行壓力和密封性實(shí)驗(yàn)，合格后可安裝。，出口和旋轉(zhuǎn)方向一般在泵上均有標(biāo)明，不得接反。，應(yīng)注意進(jìn)油口與回油口的方向。，連接處應(yīng)保持密封良好。，螺釘不能擰的過緊，因?yàn)橛袝r(shí)擰的過緊反而密封不良。 液壓系統(tǒng)的一般使用與維護(hù)。，油箱的油溫一定不能超過?；芈防镞M(jìn)入空氣后，因?yàn)闅怏w的體積和壓力成反比，可以隨著負(fù)荷的變動(dòng)，油缸的運(yùn)動(dòng)也要受到影響。為了防止回油管回油時(shí)帶入空氣，回油管必須插入油面以下。吸入管和泵軸的密封部分等各個(gè)低于大氣壓的地方應(yīng)注意不要漏入空氣。，應(yīng)向泵里灌滿油，檢查轉(zhuǎn)動(dòng)方向是否正確，入口與出口是否接反。，應(yīng)使溢流閥御荷。，否則可能會(huì)導(dǎo)致線圈的過熱。，如密封圈等，應(yīng)經(jīng)常有備品，以便及時(shí)更換。 一般技術(shù)安全事項(xiàng)液壓系統(tǒng)的使用維護(hù)中，必須注意技術(shù)安全否則會(huì)引起傷亡事故。用扳手去擰緊或調(diào)整的零件，避免放在當(dāng)扳手松滑時(shí)容易把手弄傷的地方。所有連接螺釘必須擰緊。法蘭上所有螺釘都必須裝上。一切連鎖或鎖緊裝置校準(zhǔn)。檢查用的壓力計(jì)等儀表，必須放于便于觀察的地方。當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，禁止在工作的條件下進(jìn)行檢查和調(diào)整。當(dāng)打開放氣閥時(shí)，眼睛不要對著噴射的方向。第6章 機(jī)械手控制系統(tǒng)本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手是以PLC控制個(gè)液壓元件來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。至于機(jī)械手在空間的運(yùn)動(dòng)和定位則由外部的電腦操作系統(tǒng)完成，它主要先進(jìn)行機(jī)器手的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，動(dòng)力學(xué)分析，軌跡規(guī)劃和編程。從而由上述系統(tǒng)完成整個(gè)機(jī)械手在空間的行走，定位和重復(fù)定位等操作。結(jié) 論 本篇設(shè)計(jì)的機(jī)械手綜合和運(yùn)用了機(jī)械零件、理論力學(xué)、材料力學(xué)、機(jī)械原理、金屬工藝學(xué)、熱處理、技術(shù)測量、機(jī)械制圖等知識(shí)，它主要是應(yīng)用在那些單調(diào)、頻繁的操作中用以代替人的勞動(dòng)進(jìn)行工作，它的主要優(yōu)點(diǎn)是：1. 工作時(shí)間持久，不會(huì)出現(xiàn)人的疲勞，可以重復(fù)不斷的勞動(dòng)，維持流水線的正常工作。2. 對環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)，可以在多粉塵、易燃、易爆、放射性強(qiáng) 等惡劣環(huán)境中工作。3. 運(yùn)動(dòng)精確、靈活、特別是在計(jì)算機(jī)的控制下，可以達(dá)到非常高的精度要求。4. 通用性好，除了特定用途外，適當(dāng)改變手部，便可以完成噴涂、焊接等。5. 工作效率高，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率的同時(shí)也提高了成本。本機(jī)械手可以根據(jù)需要加上行走機(jī)構(gòu)，以便實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離操作。參考文獻(xiàn)[1]：高等教育出版社， [2]：機(jī)械工業(yè)出版社，[3]：機(jī)械工業(yè)出版社，[4]何發(fā)昌，：高等教育出版社，[5]吳延本，：吉林科技出版社，[6]：中國致公出版社，[7]：機(jī)械工業(yè)出版社，致 謝緊張的畢業(yè)設(shè)計(jì)即將接近尾聲，我在這次設(shè)計(jì)中收獲了很多。但由于實(shí)際設(shè)計(jì)的經(jīng)驗(yàn)不足、相關(guān)的專業(yè)知識(shí)缺乏、設(shè)計(jì)水平也是有限的，在設(shè)計(jì)上還存在著許多的不足。在此感謝張金亞老師給予的充分指導(dǎo)，并提出了許多的寶貴意見，及時(shí)地改正了許多設(shè)計(jì)中的錯(cuò)誤，使我的設(shè)計(jì)更加的合理、完善。再次向老師表示深深的謝意！41