【導讀】工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。的是工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。自動裝置，它是機械化、自動化的重要手段。由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。重、單調、頻繁的操作中，代替人的工作，具有重要的意義。在機械加工中，沖壓、鑄。面，也已愈來愈引起人們的重視。我國也發(fā)射了人造衛(wèi)星，世界范圍內工業(yè)機器人的應用掀起了一個高潮，在這種情況下，我國于1972. “七五”期間，國家投入資金，對。我國的工業(yè)機器人又在實踐中邁出了一大步，先后研制出一批點焊、裝配、噴漆、切割、搬運、包裝、碼垛等各種用途的工業(yè)機器人，機械手總體設計分為夾持器、伸縮臂、升降臂和底。夾持器安裝于伸縮臂上，—底座慢退——升降臂下降——夾持器松開——升降臂上升到原位停止，準備下次循環(huán)。

　　

【正文】 LD X505 16 OUT M124 17 MC M124 18 LD X501 19 OUT M125 20 MC M125 21 LD X402 22 ANI X407 23 OUT Y435 24 LD X403 25 ANI X410 26 OUT Y436 27 LD X502 28 OUT M126 29 MC M126 30 LD X402 31 OUT Y431 32 LD X403 33 OUT Y432 34 LD X503 35 AND X407 36 OUT M127 37 MC M127 38 LD X402 39 ANI X405 40 OUT Y433 41 LD X403 42 ANI X406 43 OUT Y434 44 LD X504 45 AND X406 46 AND X407 47 OUT M130 48 MC M130 49 LD X402 50 ANT X401 51 OUT Y437 52 LD X403 53 ANI X412 54 OUT Y530 55 MCR M130 56 EGP 701 57 LD X505 58 CJP 701 59 LD X402 60 AND X510 61 OR X506 62 S M200 63 LD X507 64 OR X404 65 R M200 66 LD X402 67 OR M120 68 ANI X403 69 OUT M120 70 LD X413 71 AND M120 72 OUT M121 73 LD M121 74 ANI M101 75 ANI M102 76 ANI M103 77 ANI M104 78 ANI M105 79 ANI M106 80 ANI M107 81 ANI M110 82 ANI M111 河北工程大學畢業(yè)設計（論文） 42 83 ANI M112 84 ANI M113 85 ANI M114 86 ANI M115 87 ANI M116 88 ANI M117 89 OUT M100 90 LD M100 91 AND X410 92 LD M101 93 AND M123 94 ORB 95 LD M102 96 AND X407 97 ORB 98 LD M103 99 AND X411 100 ORB 101 LD M105 102 ORB 103 AND M106 104 LD M105 105 AND T454 106 ORB 107 LD M106 108 SND X406 109 ORB 110 LD M107 111 AND X500 112 ORB 113 LD M110 114 AND X405 115 ORB 116 LD M111 117 AND M123 118 ORB 119 LD M112 120 AND X406 121 ORB 122 LD M113 123 AND X412 124 ORB 125 LD M114 126 AND X410 127 ORB 128 LD M115 129 AND T454 130 ORB 131 LD M116 132 AND X407 133 ORB 134 LDI X405 135 OR X402 136 AND 137 AND M100 138 LD M117 139 AND T457 140 AND M200 141 OR X403 142 RST M100 143 LD M100 144 OR T456 145 OUT Y436 146 LD M114 147 OUT T456 148 149 LD M101 150 OR M111 151 OUT T450 152 153 OUT Y437 154 LD M102 155 OUT Y438 156 OR M117 157 OUT Y435 158 LD M103 159 OUT T451 160 161 LD T451 162 AND X405 163 AND X407 164 OUT Y437 165 LD M104 166 OUT T452 167 LD M110 168 OR T452 169 OUT Y433 170 LD M105 河北工程大學畢業(yè)設計（論文） 43 171 OR M115 172 OUT T453 173 174 OUT T454 175 176 LD T453 177 OUT Y432 178 LD M106 179 OR M112 180 OUT Y434 181 LD M107 182 OR M113 183 OUT T455 184 185 LD T455 186 ANI M112 187 ANI M113 188 OUT Y532 189 LD T455 190 AND X405 191 AND X407 192 ANI M107 193 OUT Y530 194 LD M117 195 OUT T457 196 197 LD T457 198 OUT Y533 199 LD Y455 200 OR T457 201 LD M120 202 ANI M121 203 ORB 204 AND Y432 205 AND X406 206 AND X407 207 OUT Y531 208 END 河北工程大學畢業(yè)設計（論文） 44 致謝 經過兩個月的忙碌和工作，本次已經接近尾聲，作為一個專科的畢業(yè)生，由于經驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有老師的督促指導，以及在一起學習的同學的支持，想要完成這個設計是難以想像的。 在這里首先要感謝我的老師郝愛云老師，郝老師平日里工作繁多，但是在我們畢業(yè)設計的沒個階段中，從外出實習到查閱資料，設計草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細設計 ，裝配草圖等整個過程中都給于了我們細心的指導。我的設計較為復雜煩瑣，但是郝老師仍然細心的糾正草圖中的錯誤。 然后還要感謝大學三年來所有的老師，為我們打下機械專業(yè)知識的基礎，同時還要感謝所有的同學們，正是有了你們的支持和幫助，此次畢業(yè)設計才能順利的完成。