【導(dǎo)讀】本次兩關(guān)節(jié)的機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),我們用控制卡來(lái)進(jìn)行設(shè)計(jì)。繼而把界面程序一一導(dǎo)入到我們所用的GT這一。系列運(yùn)動(dòng)控制卡中,通過(guò)導(dǎo)入程序后的運(yùn)動(dòng)控制卡,來(lái)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器,的速度、轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)向,帶動(dòng)兩關(guān)節(jié)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。這也就是說(shuō),最后機(jī)械手的運(yùn)。動(dòng)軌跡就是我們之前在控制界面中通過(guò)代碼設(shè)置的預(yù)定動(dòng)作??刂葡到y(tǒng)中還包括其他的輔助環(huán)節(jié),比如各個(gè)器件之間的連線等。本文介紹的控制系統(tǒng),這當(dāng)中最主要的部分當(dāng)然是運(yùn)動(dòng)控制卡??刂瓶ǖ挠布⒔泳€方式、軟件構(gòu)成和里面的開(kāi)發(fā)環(huán)境、信息傳遞與處理機(jī)制;這次之所以基于運(yùn)動(dòng)控制卡進(jìn)行設(shè)計(jì),那是因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)控制卡與以前的設(shè)備。比較起來(lái),有許多優(yōu)點(diǎn)。首先,運(yùn)動(dòng)控制卡用起來(lái)不麻煩,我們要做的就是在電。種各樣的軌跡控制;最后,它的結(jié)構(gòu)不是分散的,能用在很多場(chǎng)合,與此同時(shí),用戶可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行擴(kuò)充。