【正文】 期為200ms，電動機逐步減速，達到設定位置后可能可靠停止。長春工業(yè)大學人文信息學院畢業(yè)設計（論文）28 長春工業(yè)大學人文信息學院畢業(yè)設計（論文）29圖 45 多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)傳感器值 1 處理子程序梯形圖長春工業(yè)大學人文信息學院畢業(yè)設計（論文）30圖 46 多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)傳感器值 2 處理子程序梯形圖 如圖 45 所示多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)傳感器值 1 處理子程序梯形圖和 46 所示多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)傳感器值 2 處理子程序梯形圖，都是針對傳感器采集到的值傳到 PLC 處理的子程序，由于機械手爪在每次加工過程中，都需要移動兩個工件，對于不同的工件，手爪的力度是不同的，為了防止抓緊力過大，對工件造成損壞，設置兩個不同的壓力對比值。在此小節(jié)中，完成了 PLC 軟件系統(tǒng)的所有設計，程序包括：控制系統(tǒng)的主程序、對高速脈沖輸出和高速計數(shù)器進行初始化設置的子程序和處理傳感器返回值的子程序。在主程序中，主要采用了順序控制指令。在多關節(jié)機械手的工作過程中，機械手爪是嚴格按照一定的順序運行的，采用順序控制指令能夠非常方便地按照工藝的流程進行設計，當下一個動作開始執(zhí)行時，前一個動作中的所有元件全部復位到初始狀態(tài)，減少出現(xiàn)誤動作的概率。長春工業(yè)大學人文信息學院畢業(yè)設計（論文）31總 結機械手的出現(xiàn)延伸和擴大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作；代替人完成繁重、單調(diào)重復勞動，提高勞動生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。隨著科學技術的發(fā)展和 PLC 在工業(yè)生產(chǎn)過程中的廣泛應用，機械手技術方面的研究不斷得到創(chuàng)新，促使成果不斷涌現(xiàn)。本論文的設計主要取得了以下成果：、驅(qū)動裝置、控制系統(tǒng)等各組成部分進行了較為全面的分析，最后得出其總體設計方案。，其根本原因是空氣具有可壓縮性，使得系統(tǒng)中存在流量飽和效應，非線性摩擦力等因素，實現(xiàn)氣缸的精度定位非常困難。因此在其應用中，要對各參數(shù)進行調(diào)定，以達到比較理想狀態(tài)。、可靠性非常高的 PLC 進行控制。這使得機械設備更加靈活，動作準確，易于維護，勞動生產(chǎn)率大大得到了提高。各種操作方式自由切換，滿足了各種生產(chǎn)要求。本課題在完成了機械結構設計的基礎上，對物料分揀機械手的驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進行了設計。由于時間的限制以及機械手的結構比較復雜，有些問題需要進一步的研究：。本機械手結構具有模塊式的特點，但由于考慮節(jié)約成本等因素，采用標準的單活塞桿雙作用氣缸，加導向裝置的結構。各部分不能實現(xiàn)任意方式拼裝，通過各種過渡連接件，使各個部分可以自由拼裝。長春工業(yè)大學人文信息學院畢業(yè)設計（論文）32在氣動驅(qū)動系統(tǒng)方面存在一個固有的弱點，僅采用古典的反饋控制很難得到高精度位置和力等的控制。所以，在氣動驅(qū)動系統(tǒng)的控制方法上，廣泛地引入現(xiàn)制理論和智慧控制等方法是其特征之一。神經(jīng)網(wǎng)絡是一大規(guī)模并行分布處理非線性動力學系統(tǒng)，適用于強非線性的氣動機械手的控制。雖然還有很多尚未解決的問題有待于繼續(xù)研究，但相信 PLC 控制的物料分揀機械手的研究是非常有新意、有意義的，有著廣泛的應用前景。長春工業(yè)大學人文信息學院畢業(yè)設計（論文）33致 謝本文是在孫穎教授的悉心指導下完成的。從論文的選題、研究方案的實施到論文的撰寫和修改無不凝聚著導師大量的心血。孫穎教授淵博的理論知識和實踐知識，創(chuàng)造性的思維方式及嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度，一絲不茍的工作作風給我?guī)砗芏嗟膯⒌虾徒陶d。在此，特向?qū)O穎教授表示最衷誠的感謝!大學的學習生涯即將結束，這次畢業(yè)設計也將給這四年的學習劃上一個圓滿的句號。在這段難忘的時光里，我不斷地汲取著知識的營養(yǎng)，感受著校園濃厚的學術氛圍，不但在學習上有很大的提高，在自身修養(yǎng)和綜合素質(zhì)上也有了明顯的進步。在這里我首先要感謝我的導師孫穎教授。在畢業(yè)設計的課題選擇方面，孫教授根據(jù)我今后就業(yè)的實際情況，為我制定了設計方向。在接下來的設計過程中，孫教授時刻指導著我，為我提供了很多難得的學習機會和寶貴的資源以及為人處事的方法，是孫教授指出我學習上的不足之處，讓我的知識更加系統(tǒng)、全面。總之，沒有孫教授的傾力的指導，支持和鼓勵，就沒有我現(xiàn)在的進步和四年來的成長。感謝在本次設計中給過我?guī)椭笇н^我的老師和同學，他們有的解決了我技術上的疑問，有的給我提供了設計中需要的工具和器材。正是他們無私的幫助，我的設計才得以順利完成。最后感謝我身邊的同學們和朋友們，他們讓我體會到友誼的可貴，和朋友分享喜悅和憂愁的快樂。感謝我的學校，它記錄了我在這四年生活和學習的點點滴滴，這是一片我深愛著的土地。長春工業(yè)大學人文信息學院畢業(yè)設計（論文）34參 考 文 獻[1] 王敏 ,趙道致,等. 基于 MICK 資源集成的新產(chǎn)品開發(fā)供應商參與決策[J]. 中國地質(zhì)大學學報(社會科學版). 2022.[2] 王亮,陳大雄. 企業(yè)技術創(chuàng)新的系統(tǒng)分析[J]. 系統(tǒng)工程. 2022. [3] 蘇越良. 網(wǎng)絡環(huán)境下合作技術創(chuàng)新風險[J]. 系統(tǒng)工程. 2022.(04) [4] 許勝江. 核心產(chǎn)品及其開發(fā)與評價[J]. 系統(tǒng)工程. 2022. [5] 羅劍宏,李笑. 基于聯(lián)盟共享核心能力的高新技術企業(yè)技術創(chuàng)新方式[J]. 系統(tǒng)工程. 2022.(06) [6] 陳弘. 企業(yè)新產(chǎn)品開發(fā)風險及其評估模型[J]. 系統(tǒng)工程. 2022.(07) [7] 陽波,強茂山. 系統(tǒng)結構有序度負熵評價模型的改進[J]. 系統(tǒng)工程. 2022. [8] 趙小惠,陳菊紅,孫林巖,蘇菊寧. 制造商供應商協(xié)同產(chǎn)品創(chuàng)新合作機制研究[J]. 工業(yè)工程. 2022.(06) [9] Meyer M H, Lehnerd, A Power of Product Platform: Building Value and Cost York:Free Press,1997. [10] Rogers of York:The Free Press,1983. [11] March JG, Simon York:John Wiley and Sons,Inc,1958. [12] [M].TheHoworthPress,1993. [13] OPC Fcundation. Alarms and Events [S].2022長春工業(yè)大學人文信息學院畢業(yè)設計（論文）35附錄 1：基于 PLC 的多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)原理圖長春工業(yè)大學人文信息學院畢業(yè)設計（論文）36附錄 2；基于 PLC 的多關節(jié)機械手控制系統(tǒng)程序清單主程序：ORG 000HJMP STARTSTART： Curtemp EQU 10H ；Curtemp 存儲地址 Pretemp EQU 11H ；Pretemp 存儲地址MOV TMOD， 53H LCALL InitDS12887 ；初始化 DS12887 時鐘芯片 SETB EA ；開 CPU 中斷 LCALL ReadTime ；讀時間設定值 CLR C ；C 清零 SUB Curtemp，pretemp JC OffheatHeatcontinue： LCALL FUZZY LCALL DELAY LCALL Heat SJMP $OffHeat：CLR RETI長春工業(yè)大學人文信息學院畢業(yè)設計（論文）37 Heat： SETB LCALL DELAY CLR C LCALL ReadTemp（質(zhì)量、水平，能否參加答辯） 指導教師簽字 年 月 日 （質(zhì)量、水平，能否參加答辯） 評閱教師簽字 年 月 日