【正文】 期為200ms，電動(dòng)機(jī)逐步減速，達(dá)到設(shè)定位置后可能可靠停止。長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）28 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）29圖 45 多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)傳感器值 1 處理子程序梯形圖長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）30圖 46 多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)傳感器值 2 處理子程序梯形圖 如圖 45 所示多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)傳感器值 1 處理子程序梯形圖和 46 所示多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)傳感器值 2 處理子程序梯形圖，都是針對(duì)傳感器采集到的值傳到 PLC 處理的子程序，由于機(jī)械手爪在每次加工過程中，都需要移動(dòng)兩個(gè)工件，對(duì)于不同的工件，手爪的力度是不同的，為了防止抓緊力過大，對(duì)工件造成損壞，設(shè)置兩個(gè)不同的壓力對(duì)比值。在此小節(jié)中，完成了 PLC 軟件系統(tǒng)的所有設(shè)計(jì)，程序包括：控制系統(tǒng)的主程序、對(duì)高速脈沖輸出和高速計(jì)數(shù)器進(jìn)行初始化設(shè)置的子程序和處理傳感器返回值的子程序。在主程序中，主要采用了順序控制指令。在多關(guān)節(jié)機(jī)械手的工作過程中，機(jī)械手爪是嚴(yán)格按照一定的順序運(yùn)行的，采用順序控制指令能夠非常方便地按照工藝的流程進(jìn)行設(shè)計(jì)，當(dāng)下一個(gè)動(dòng)作開始執(zhí)行時(shí)，前一個(gè)動(dòng)作中的所有元件全部復(fù)位到初始狀態(tài)，減少出現(xiàn)誤動(dòng)作的概率。長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）31總 結(jié)機(jī)械手的出現(xiàn)延伸和擴(kuò)大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險(xiǎn)、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作；代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動(dòng)，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和 PLC 在工業(yè)生產(chǎn)過程中的廣泛應(yīng)用，機(jī)械手技術(shù)方面的研究不斷得到創(chuàng)新，促使成果不斷涌現(xiàn)。本論文的設(shè)計(jì)主要取得了以下成果：、驅(qū)動(dòng)裝置、控制系統(tǒng)等各組成部分進(jìn)行了較為全面的分析，最后得出其總體設(shè)計(jì)方案。，其根本原因是空氣具有可壓縮性，使得系統(tǒng)中存在流量飽和效應(yīng)，非線性摩擦力等因素，實(shí)現(xiàn)氣缸的精度定位非常困難。因此在其應(yīng)用中，要對(duì)各參數(shù)進(jìn)行調(diào)定，以達(dá)到比較理想狀態(tài)。、可靠性非常高的 PLC 進(jìn)行控制。這使得機(jī)械設(shè)備更加靈活，動(dòng)作準(zhǔn)確，易于維護(hù)，勞動(dòng)生產(chǎn)率大大得到了提高。各種操作方式自由切換，滿足了各種生產(chǎn)要求。本課題在完成了機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，對(duì)物料分揀機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。由于時(shí)間的限制以及機(jī)械手的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，有些問題需要進(jìn)一步的研究：。本機(jī)械手結(jié)構(gòu)具有模塊式的特點(diǎn)，但由于考慮節(jié)約成本等因素，采用標(biāo)準(zhǔn)的單活塞桿雙作用氣缸，加導(dǎo)向裝置的結(jié)構(gòu)。各部分不能實(shí)現(xiàn)任意方式拼裝，通過各種過渡連接件，使各個(gè)部分可以自由拼裝。長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）32在氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方面存在一個(gè)固有的弱點(diǎn)，僅采用古典的反饋控制很難得到高精度位置和力等的控制。所以，在氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制方法上，廣泛地引入現(xiàn)制理論和智慧控制等方法是其特征之一。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一大規(guī)模并行分布處理非線性動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)，適用于強(qiáng)非線性的氣動(dòng)機(jī)械手的控制。雖然還有很多尚未解決的問題有待于繼續(xù)研究，但相信 PLC 控制的物料分揀機(jī)械手的研究是非常有新意、有意義的，有著廣泛的應(yīng)用前景。長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）33致 謝本文是在孫穎教授的悉心指導(dǎo)下完成的。從論文的選題、研究方案的實(shí)施到論文的撰寫和修改無不凝聚著導(dǎo)師大量的心血。孫穎教授淵博的理論知識(shí)和實(shí)踐知識(shí)，創(chuàng)造性的思維方式及嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，一絲不茍的工作作風(fēng)給我?guī)砗芏嗟膯⒌虾徒陶d。在此，特向?qū)O穎教授表示最衷誠(chéng)的感謝!大學(xué)的學(xué)習(xí)生涯即將結(jié)束，這次畢業(yè)設(shè)計(jì)也將給這四年的學(xué)習(xí)劃上一個(gè)圓滿的句號(hào)。在這段難忘的時(shí)光里，我不斷地汲取著知識(shí)的營(yíng)養(yǎng)，感受著校園濃厚的學(xué)術(shù)氛圍，不但在學(xué)習(xí)上有很大的提高，在自身修養(yǎng)和綜合素質(zhì)上也有了明顯的進(jìn)步。在這里我首先要感謝我的導(dǎo)師孫穎教授。在畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題選擇方面，孫教授根據(jù)我今后就業(yè)的實(shí)際情況，為我制定了設(shè)計(jì)方向。在接下來的設(shè)計(jì)過程中，孫教授時(shí)刻指導(dǎo)著我，為我提供了很多難得的學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)和寶貴的資源以及為人處事的方法，是孫教授指出我學(xué)習(xí)上的不足之處，讓我的知識(shí)更加系統(tǒng)、全面?？傊瑳]有孫教授的傾力的指導(dǎo)，支持和鼓勵(lì)，就沒有我現(xiàn)在的進(jìn)步和四年來的成長(zhǎng)。感謝在本次設(shè)計(jì)中給過我?guī)椭?，指?dǎo)過我的老師和同學(xué)，他們有的解決了我技術(shù)上的疑問，有的給我提供了設(shè)計(jì)中需要的工具和器材。正是他們無私的幫助，我的設(shè)計(jì)才得以順利完成。最后感謝我身邊的同學(xué)們和朋友們，他們讓我體會(huì)到友誼的可貴，和朋友分享喜悅和憂愁的快樂。感謝我的學(xué)校，它記錄了我在這四年生活和學(xué)習(xí)的點(diǎn)點(diǎn)滴滴，這是一片我深愛著的土地。長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）34參 考 文 獻(xiàn)[1] 王敏 ,趙道致,等. 基于 MICK 資源集成的新產(chǎn)品開發(fā)供應(yīng)商參與決策[J]. 中國(guó)地質(zhì)大學(xué)學(xué)報(bào)(社會(huì)科學(xué)版). 2022.[2] 王亮,陳大雄. 企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新的系統(tǒng)分析[J]. 系統(tǒng)工程. 2022. [3] 蘇越良. 網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下合作技術(shù)創(chuàng)新風(fēng)險(xiǎn)[J]. 系統(tǒng)工程. 2022.(04) [4] 許勝江. 核心產(chǎn)品及其開發(fā)與評(píng)價(jià)[J]. 系統(tǒng)工程. 2022. [5] 羅劍宏,李笑. 基于聯(lián)盟共享核心能力的高新技術(shù)企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新方式[J]. 系統(tǒng)工程. 2022.(06) [6] 陳弘. 企業(yè)新產(chǎn)品開發(fā)風(fēng)險(xiǎn)及其評(píng)估模型[J]. 系統(tǒng)工程. 2022.(07) [7] 陽波,強(qiáng)茂山. 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)有序度負(fù)熵評(píng)價(jià)模型的改進(jìn)[J]. 系統(tǒng)工程. 2022. [8] 趙小惠,陳菊紅,孫林巖,蘇菊寧. 制造商供應(yīng)商協(xié)同產(chǎn)品創(chuàng)新合作機(jī)制研究[J]. 工業(yè)工程. 2022.(06) [9] Meyer M H, Lehnerd, A Power of Product Platform: Building Value and Cost York:Free Press,1997. [10] Rogers of York:The Free Press,1983. [11] March JG, Simon York:John Wiley and Sons,Inc,1958. [12] [M].TheHoworthPress,1993. [13] OPC Fcundation. Alarms and Events [S].2022長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）35附錄 1：基于 PLC 的多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)原理圖長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）36附錄 2；基于 PLC 的多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)程序清單主程序：ORG 000HJMP STARTSTART： Curtemp EQU 10H ；Curtemp 存儲(chǔ)地址 Pretemp EQU 11H ；Pretemp 存儲(chǔ)地址MOV TMOD， 53H LCALL InitDS12887 ；初始化 DS12887 時(shí)鐘芯片 SETB EA ；開 CPU 中斷 LCALL ReadTime ；讀時(shí)間設(shè)定值 CLR C ；C 清零 SUB Curtemp，pretemp JC OffheatHeatcontinue： LCALL FUZZY LCALL DELAY LCALL Heat SJMP $OffHeat：CLR RETI長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）37 Heat： SETB LCALL DELAY CLR C LCALL ReadTemp（質(zhì)量、水平，能否參加答辯） 指導(dǎo)教師簽字 年 月 日 （質(zhì)量、水平，能否參加答辯） 評(píng)閱教師簽字 年 月 日