【導(dǎo)讀】的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)。對(duì)本研究提供過幫助和做出過貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體，均已在文。中作了明確的說明并表示了謝意。的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉?jī)?nèi)容。隨著社會(huì)和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)生產(chǎn)的操作方式也發(fā)生著革命性的變化，完成某些生產(chǎn)過程，所以為了適應(yīng)生產(chǎn)的需要出現(xiàn)了特殊的生產(chǎn)工具——機(jī)械手。與此同時(shí)也出現(xiàn)了一些新的生產(chǎn)活動(dòng)，在這些生產(chǎn)活動(dòng)中，有些是屬于高危險(xiǎn)的，對(duì)人體傷害較大，有些領(lǐng)域不適宜人類工作，機(jī)械手則正好適應(yīng)這類工作。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國(guó)家。重復(fù)性并且勞動(dòng)強(qiáng)度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。本文對(duì)多關(guān)節(jié)工業(yè)液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳

　　

【正文】 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 29 圖 45 多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)傳感器值 1 處理子程序梯形圖 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 30 圖 46 多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)傳感器值 2 處理子程序梯形圖 如圖 45 所示多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)傳感器值 1 處理子程序梯形圖和 46所示多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)傳感器值 2 處理子程序梯形圖，都是針對(duì)傳感器采集到的值傳到 PLC 處理的子程序，由于機(jī)械手爪在每次加工過程中，都需要移動(dòng)兩個(gè)工件，對(duì)于不 同的工件，手爪的力度是不同的，為了防止抓緊力過大，對(duì)工件造成損壞，設(shè)置兩個(gè)不同的壓力對(duì)比值。 在此小節(jié)中，完成了 PLC 軟件系統(tǒng)的所有設(shè)計(jì)，程序包括：控制系統(tǒng)的主程序、對(duì)高速脈沖輸出和高速計(jì)數(shù)器進(jìn)行初始化設(shè)置的子程序和處理傳感器返回值的子程序。在主程序中，主要采用了順序控制指令。在多關(guān)節(jié)機(jī)械手的工作過程中，機(jī)械手爪是嚴(yán)格按照一定的順序運(yùn)行的，采用順序控制指令能夠非常方便地按照工藝的流程進(jìn)行設(shè)計(jì)，當(dāng)下一個(gè)動(dòng)作開始執(zhí)行時(shí)，前一個(gè)動(dòng)作中的所有元件全部復(fù)位到初始狀態(tài)，減少出現(xiàn)誤動(dòng)作的概率。 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 31 總 結(jié) 機(jī)械手的出現(xiàn)延伸和擴(kuò)大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險(xiǎn)、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作；代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動(dòng)，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和 PLC 在工業(yè)生產(chǎn)過程中的廣泛應(yīng)用，機(jī)械手技術(shù)方面的研究不斷得到創(chuàng)新，促使成果不斷涌現(xiàn)。 本論文的設(shè)計(jì)主要取得了以下成果： 、驅(qū)動(dòng)裝置、控制系統(tǒng)等各組成部分進(jìn)行了較為全面的分析，最后得出其總體設(shè)計(jì)方案。 ，其根本原因是空氣具有可壓縮性，使得系統(tǒng)中存在流量飽和效應(yīng)，非 線性摩擦力等因素，實(shí)現(xiàn)氣缸的精度定位非常困難。因此在其應(yīng)用中，要對(duì)各參數(shù)進(jìn)行調(diào)定，以達(dá)到比較理想狀態(tài)。 、可靠性非常高的 PLC 進(jìn)行控制。這使得機(jī)械設(shè)備更加靈活，動(dòng)作準(zhǔn)確，易于維護(hù)，勞動(dòng)生產(chǎn)率大大得到了提高。各種操作方式自由切換，滿足了各種生產(chǎn)要求。 本課題在完成了機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，對(duì)物料分揀機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。由于時(shí)間的限制以及機(jī)械手的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，有些問題需要進(jìn)一步的研究： 。 本機(jī)械手結(jié)構(gòu)具有模塊式的特點(diǎn)，但由于考慮節(jié) 約成本等因素，采用標(biāo)準(zhǔn)的單活塞桿雙作用氣缸，加導(dǎo)向裝置的結(jié)構(gòu)。各部分不能實(shí)現(xiàn)任意方式拼裝，通過各種過渡連接件，使各個(gè)部分可以自由拼裝。 在氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方面存在一個(gè)固有的弱點(diǎn)，僅采用古典的反饋控制很難得到高精度位置和力等的控制。所以，在氣 動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制方法上，廣泛地引入現(xiàn) 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 32 制理論和智慧控制等方法是其特征之一。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一大規(guī)模并行分布處理非線性動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)，適用于強(qiáng)非線性的氣動(dòng)機(jī)械手的控制。 雖然還有很多尚未解決的問題有待于繼續(xù)研究，但相信 PLC 控制的物料分揀機(jī)械手的研究是非常有新意、有 意義的，有著廣泛的應(yīng)用前景 。 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 33 致 謝 本文是在孫穎 教授的悉心指導(dǎo)下完成的。從論文的選題、研究方案的實(shí)施到論文的撰寫和修改無不凝聚著導(dǎo)師大量的心血。 孫穎 教授淵博的理論知識(shí)和實(shí)踐知識(shí)，創(chuàng)造性的思維方式及嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，一絲不茍的工作作風(fēng)給我?guī)砗芏嗟膯⒌虾徒陶d。在此，特向 孫穎 教授表示最衷誠(chéng)的感謝 ! 大學(xué)的學(xué)習(xí)生涯即將結(jié)束，這次畢業(yè)設(shè)計(jì)也將給這四年的學(xué)習(xí)劃上一個(gè)圓滿的句號(hào)。在這段難忘的時(shí)光里，我不斷地汲取著知識(shí)的營(yíng)養(yǎng)，感受著校園濃厚的學(xué)術(shù)氛圍，不但在學(xué) 習(xí)上有很大的提高，在自身修養(yǎng)和綜合素質(zhì)上也有了明顯的進(jìn)步。 在這里我首先要感謝我的導(dǎo)師 孫穎 教授。在畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題選擇方面，孫教授根據(jù)我今后就業(yè)的實(shí)際情況，為我制定了設(shè)計(jì)方向。在接下來的設(shè)計(jì)過程中，孫教授時(shí)刻指導(dǎo)著我，為我提供了很多難得的學(xué)習(xí)機(jī)會(huì)和寶貴的資源以及為人處事的方法，是孫教授指出我學(xué)習(xí)上的不足之處，讓我的知識(shí)更加系統(tǒng)、全面?？傊?，沒有孫教授的傾力的指導(dǎo)，支持和鼓勵(lì)，就沒有我現(xiàn)在的進(jìn)步和四年來的成長(zhǎng)。 感謝在本次設(shè)計(jì)中給過我?guī)椭?，指?dǎo)過我的老師和同學(xué)，他們有的解決了我技術(shù)上的疑問，有的給我提供了設(shè)計(jì)中 需要的工具和器材。正是他們無私的幫助，我的設(shè)計(jì)才得以順利完成。 最后感謝我身邊的同學(xué)們和朋友們，他們讓我體會(huì)到友誼的可貴，和朋友分享喜悅和憂愁的快樂。感謝我的學(xué)校，它記錄了我在這四年生活和學(xué)習(xí)的點(diǎn)點(diǎn)滴滴，這是一片我深愛著的土地 。 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 34 參 考 文 獻(xiàn) [1] 王敏 ,趙道致 ,等 . 基于 MICK 資源集成的新產(chǎn)品開發(fā)供應(yīng)商參與決策 [J]. 中國(guó)地質(zhì)大學(xué)學(xué)報(bào) (社會(huì)科學(xué)版 ). 20xx. [2] 王亮 ,陳大雄 . 企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新的系統(tǒng)分析 [J]. 系統(tǒng)工程 . 20xx. [3] 蘇越良 . 網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下合 作技術(shù)創(chuàng)新風(fēng)險(xiǎn) [J]. 系統(tǒng)工程 . 20xx.(04) [4] 許勝江 . 核心產(chǎn)品及其開發(fā)與評(píng)價(jià) [J]. 系統(tǒng)工程 . 20xx. [5] 羅劍宏 ,李笑 . 基于聯(lián)盟共享核心能力的高新技術(shù)企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新方式 [J]. 系統(tǒng)工程 . 20xx.(06) [6] 陳弘 . 企業(yè)新產(chǎn)品開發(fā)風(fēng)險(xiǎn)及其評(píng)估模型 [J]. 系統(tǒng)工程 . 20xx.(07) [7] 陽波 ,強(qiáng)茂山 . 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)有序度負(fù)熵評(píng)價(jià)模型的改進(jìn) [J]. 系統(tǒng)工程 . 20xx. [8] 趙小惠 ,陳菊紅 ,孫林巖 ,蘇菊寧 . 制造商 供應(yīng)商協(xié)同產(chǎn)品創(chuàng)新合作 機(jī)制研 究 [J]. 工業(yè)工程 . 20xx.(06) [9] Meyer M H, Lehnerd, A Power of Product Platform: Building Value and Cost York:Free Press,1997. [10] Rogers of York:The Free Press,1983. [11] March JG, Simon York:John Wiley and Sons,Inc,1958. [12] [M].TheHoworthPress,1993. [13] OPC Fcundation. Alarms and Events [S].20xx 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 35 附錄 1： 基于 PLC 的多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng) 原理圖 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)人文信息學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 36 附錄 2；基于 PLC 的多關(guān) 節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)程序清單 主程序： ORG 000H JMP START START： Curtemp EQU 10H ； Curtemp 存儲(chǔ)地址 Pretemp EQU 11H ； Pretemp 存儲(chǔ)地址 MOV TMOD， 53H LCALL InitDS12887 ；初始化 DS12887 時(shí)鐘芯片 SETB EA ；開 CPU 中斷 LCALL ReadTime ；讀時(shí)間設(shè)定值 CLR C ； C 清零 SUB Curtemp， pretemp JC Offheat Heatcontinue： LCALL FUZZY LCALL DELAY LCALL Heat SJMP $ OffHeat： CLR RETI Heat： SETB LCALL DELAY CLR C LCALL ReadTemp （質(zhì)量、水平，能否參加答辯） 指導(dǎo)教師簽字 年 月 日 （質(zhì)量、水平，能否參加答辯） 評(píng)閱教師簽字 年 月 日