【導(dǎo)讀】用于工程施工工地上。通過強度計算分析，認(rèn)為現(xiàn)有GW-40彎曲機的大部分零件有較大。還可以升級為GW-50鋼筋彎曲機.本文所設(shè)計的GW40型半自動可調(diào)速鋼筋。彎曲機適用于彎曲Φ6-Φ40毫米鋼筋之用，本機的傳動機構(gòu)采用全封閉式，變速桿換擋，控制實現(xiàn)半自動。Φ8—Φ32螺紋鋼筋彎曲成工程中所需要的各種形狀。

　　

【正文】 路徑規(guī)劃 Kyung Woon Kwak1 澳 ,Jeong2,秀赫 Kim3 Kwak4 尹恩惠和馬 1 機械工程系系主任、機械、航空、航天、系統(tǒng)工程 ,韓國現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)學(xué)院、大田、韓國 (電話 :+ 82 42 869 3252。電子郵件 :)。 2 機械工程、機械、航空、航天、系統(tǒng)工程 ,韓國現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)學(xué)院、大田、韓國 (電話 :+ 82 42 869 3252。電子郵件 :)。 3 部機械工程、機械、航空、航天、系統(tǒng)工程 ,韓國現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)學(xué)院、大田、韓國 (電話 :+ 82 42 869 3228。電子郵件 :)。 4 部機械工程、機械、航空、航天、系統(tǒng)工程 ,韓國現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)學(xué)院、大田、韓國 (電話 :+ 82 42 869 3212。電子郵件 :)。 摘要 : 介 紹了一種新的算法 ,叫做虛擬切線向量 (VTV),為實時移動機器人障礙為避免局部路徑規(guī)劃中存在的問題 ,提出了室內(nèi)環(huán)境。這是一個二維空間利用二維激光測量系統(tǒng) (LMS)檢測的障礙。 VTV 由兩個過程。第一個定義從三分虛擬環(huán)繞障礙得到了應(yīng)用。第二個決定運動方向的結(jié)合重力向量的目標(biāo)的位置和切向向量得到環(huán)繞的障礙。大小。切取的向量的平方成正比的半徑的障礙來生成一個短包圍的路徑。這個 VTV用幾個案例驗證了算法的性能和表現(xiàn)得更好的相比與流行的算法 ,即所謂的虛擬力場 (VFF)算法。關(guān)鍵詞 :移動機器人避障算法 ,虛擬切向量 ,吸引力向 量 ,障礙軍人和擴展。 由三大類 (本地化、測繪、和路徑計劃 )。本地化和映射的治療同時 ,稱為大滿貫 (同步本地化和映射 )。為路徑規(guī)劃 ,那里是全球化的路徑規(guī)劃和當(dāng)?shù)氐穆窂揭?guī)劃。這個論文對避障為當(dāng)?shù)氐穆窂揭?guī)劃。一名球探移動機器人的應(yīng)用領(lǐng)域中收集和戰(zhàn)爭敵人對我們提供信息的力量。一名球探機器人將向敵人的基地 ,采用全局地圖。然而 ,可能會有意外的困難并不表示在地圖上。在這種情況下 ,機器人而產(chǎn)生一個本地地圖必須避開障礙物通過傳感器。實時避障技術(shù)必要產(chǎn)生局部路徑規(guī)劃。它是這樣成功的關(guān)鍵問題的應(yīng)用移動機器人系 統(tǒng)。幾種算法的障礙回避了 [1 5 6]。虛擬力場 (VFF)算法 [3]用融合的潛力現(xiàn)場方法和直方圖網(wǎng)格?；靖拍钤撍惴ㄟ\用虛擬的吸引力 ,那么反感對一個目標(biāo)、障礙的力量。該方法簡單易行 ,且容易實現(xiàn) ,但不穩(wěn)定在窄頸和地方最小的情況 ,例如在一個 u 形障礙例子。這個向量場直方圖 (VFH)[4]具有局部最小為同樣的情況也各不相同 VFF 方法 [3 4]。另一種方法來避免一個障礙是動態(tài)的窗口法 (DWA 型 )[7],是哪一種認(rèn)為機器人的動力學(xué)、 DWA 型的用途只有速度和轉(zhuǎn)速去了目標(biāo)的位置。這些算法有缺點 ,尤其是在逃離 當(dāng)?shù)叵葳迦缟纤?。在除了有余地的旅程。新算?VTV(虛擬的切線矢量 )來減輕一些問題本文提出的方法。這個基本的概念 VTV 圍堵和擴大合作的障礙通過應(yīng)用激光測量系統(tǒng) ()。一個運動 ,然后確定方向合成的吸引力向量 ,被稱為引力向量 ,沿著向量的包圍的障礙。這個 VTV 用 Matlab 仿真算法該算法性能及可行性應(yīng)用程序。 整個算法是基于實時測量一個障礙 ,因此只使用部分信息。一個應(yīng)用作為工具的障礙檢測。這是基于激光近程傳感器測量距離從機器人障礙使用時 間的飛行(TOF)。傳感器有力量 5VDC 源、測量范圍的 60 至 4095 毫米以掃的角度和掃描時間 240 控寄存器 /掃描。實際運行情況的依賴色澤。 (虛擬切 ) 有三個步驟用于算法這有助于緩解這一問題發(fā)生的陷阱例為 u 障礙。第一個是模型作為一個圓圈的障礙三個方面的信息。這個第二 ,作為一個大規(guī)模的機器人模型 。這個環(huán)繞的障礙是擴大補償這一點減少。三是定義一個方向 ,沿著它機器人必須搬到離了陷阱。當(dāng)一個移動機器人移動到一個不知名的嗎應(yīng)用環(huán)境中 ,獲取信息關(guān)于障礙 :兩個終點以及最近的目 的是通過傳感器檢測到。三一點信息 ,獨特的圈子構(gòu)建 (圖 1)。移動機器人被視為大眾觀點和環(huán)繞的障礙是那么加大賠償這減少 (圖 2)。所產(chǎn)生的障礙更換的包圍和擴大過程是指一個虛擬的障礙。利用在圖 符號的幾何數(shù)量和細(xì)節(jié)移動方向進(jìn)行了綜述公式在 Eq。 圖 1 包圍 圖 2 擴大 過程中獲得一個虛擬的障礙確保任何部分的一個障礙不能錯過的按測量、適當(dāng)?shù)牟蓸勇适潜匾?,但這些和其他的細(xì)節(jié)可以治愈的形狀不包含在這紙。 VTV避障算法 關(guān)鍵的理念相結(jié)合 VTV 算法結(jié)的切向矢量的包圍障礙和重力向量的目標(biāo) ,來定義機器人運動的方向。圓切線向量是在中間點或最近點嗎在三分得到應(yīng)用。這個重力向量計算在機器人的位置由于集中的一點引力場的目標(biāo)。這個機器人的運動方向可以表示為 如下 : 切向量的大小的平方成正比半徑的虛擬世界障礙。 防止 zigzagging 導(dǎo)致了機器人我們分開 ,兩種運動 ,每個模式 2 例。 “模式 1 時 ,至少有一個點得到了應(yīng)用不是位于 (圖 3)。案例 1 例 2 是定義在這樣一種方式來選擇通往目標(biāo)的短一點。如果內(nèi) 積前 (n1)st 運動方向和禮物可切向矢量是正面的 ,用合成向量作為未來運動方向 ,如果是負(fù)面的 ,使用結(jié)向量作為下一個消極的運動方向。 那是 , 如果所有的三分之一都位于成一行 ,然后模式 2(圖 4)。在這種情況下 ,半徑的圓 (障礙 )是無限的 ,制作的規(guī)模切 。重力向量的矢量無限即可被忽略了。這個障礙都被看作是一個長壁和移動機器人動作沿墻。在這種模式下 , 例 2 中的應(yīng)用的模式一樣 1。總體流程的發(fā)展 VTV 表現(xiàn)為流程圖 ,如圖 5 圖 3 個符號和應(yīng)用向量 (模式一 ) 圖 4 運用向量 (2)的模式 仿真結(jié)果的一個典型例子 ,通過 VFFVTV 看見一些比較的特點。圖 6 顯示那些從 VFF 算法 [3],圖 7 從該算法 VTV。抽樣頻率用于模擬了 幾秒鐘。一種視覺檢測的路線算法和更少的曲線表明光滑的另一件事。完畢時的運動目標(biāo)是 5秒 ,3 秒的 VFF 和我們的嗎 VTV 算法 ,。 圖 5 VTV 流程圖 圖 6 先前的算法 (VFF) 圖 7 算法 (VTV) 用了幾個事例 ,VTV表現(xiàn)來驗證表演 :多障礙 ,一個長壁的類型障礙、 u型障礙。在這張圖 ,矩形是原始障礙和黃圓圈是實時虛擬的障礙。他們可能不被看見在打印。圖 8 展示了良好的表現(xiàn)為典型的一些障礙。圖 9 和圖 10 證明這一點 VTV 克服局部極小的問題當(dāng)?shù)氐穆窂揭?guī)劃算法 ,許多其他有著千絲萬縷的聯(lián)系。 圖 8 多重的障礙 圖 9 長的墻型障礙 圖 10 u 型障礙 提出了一種實時避障算法 (VTV)提出一種局部路徑規(guī)劃。首先 ,一個虛擬的被定義為一個循 環(huán)障礙和隨后的擴大補償?shù)囊苿訖C器人的大規(guī)模點。然后一個切線向量結(jié)合重力矢量被使用機器人的運動方向。所產(chǎn)生的障礙避免 VTV 方法大大降了時間去目標(biāo)位置產(chǎn)生一個光滑的、更少彎曲的路徑和減輕局部極小的問題 經(jīng)常出現(xiàn)在先前的算法。但是注意許多需要提高交互的時候機器人的動力學(xué)和光滑的控制 ,這是部分未來的研究課題。雖然 VTV方法通過 Matlab仿真 ,證明了 LMS自適應(yīng)嗎檢測過程模型 ,從真正的實驗室測試。因此 VTV 算法考慮有優(yōu)秀的可行性 ,真實的情況應(yīng)用程序。 09/20 11:46 102 機體齒 飛面孔雙臥多軸組合機床及 CAD 設(shè)計 09/08 20:02 3kN 微型裝載機設(shè)計 09/20 15:09 45T 旋挖鉆機變幅機構(gòu)液壓缸設(shè)計 08/30 15:32 5 噸卷揚機設(shè)計 10/30 17:12 C620 軸撥桿的工藝規(guī)程及鉆 2Φ16孔的鉆床夾具設(shè)計 09/21 13:39 CA6140 車床撥叉零件的機械加工工藝規(guī)程及夾具設(shè)計 831003 08/30 15:37 CPU 風(fēng)扇后蓋的注塑模具設(shè)計 09/20 16:19 GDC956160 工業(yè)對輥成型機設(shè)計 08/30 15:45 LS 型螺旋輸送機的設(shè)計 10/07 23:43 LS 型螺旋輸送機設(shè)計 09/20 16:23 P90B 型耙斗式裝載機設(shè)計 09/08 20:17 PE10 自行車無級變速器設(shè)計 10/07 09:23 話機機座下殼模具的設(shè)計與制造 09/08 20:20 T108 噸自卸車拐軸的斷裂原因分析及優(yōu)化設(shè)計 09/21 13:39 XY 型數(shù)控銑床工作臺的設(shè)計 09/08 20:25 YD5141SYZ 后壓縮式垃圾車的上裝箱體設(shè)計 10/07 09:20 ZH1115W 柴油機氣缸體三面粗鏜組合機床總體及左主軸箱設(shè)計 09/21 15:34 ZXT06 型多臂機凸輪軸加工工藝及工裝設(shè)計 10/30 16:04 三孔連桿零件的工藝規(guī)程及鉆 Φ35H6孔的夾具設(shè)計 08/30 17:57 三層貨運電梯曳引機及傳動系統(tǒng)設(shè)計 10/29 14:08 上蓋的工工藝規(guī)程及鉆 10/04 13:45 五噸單頭液壓放料機的設(shè)計 10/04 13:44 五噸單頭液壓放料機設(shè)計 09/09 23:40 儀表外殼塑料模設(shè)計 09/08 20:57 傳動蓋沖壓工藝制定及沖孔模具設(shè)計 09/08 21:00 傳動系統(tǒng)測繪與分析設(shè)計 10/07 23:46 保護(hù)罩模具結(jié)構(gòu)設(shè)計 09/20 15:30 保鮮膜機設(shè)計 10/04 14:35 減速箱體數(shù)控加工工藝設(shè)計 10/04 13:20 鑿巖釬具釬尾的熱處理工 藝探索設(shè)計 09/08 21:33 分離爪工藝規(guī)程和工藝裝備設(shè)計 10/30 15:26 制定左擺動杠桿的工工藝規(guī)程及鉆 Ф12孔的夾具設(shè)計 10/29 14:03 前蓋板零件的工藝規(guī)程及鉆 8M16 深 29 孔的工裝夾具設(shè)計 10/07 08:44 加油機油槍手柄護(hù)套模具設(shè)計 09/20 15:17 加熱缸體注塑模設(shè)計 10/07 09:17 動模底板零件的工藝規(guī)程及鉆 Φ52孔的工裝夾具設(shè)計 10/08 20:23 包縫機機體鉆 孔組合機床總體及夾具設(shè)計 09/21 15:19 升板機前后輔機的設(shè)計 09/09 22:17 升降式止回閥的設(shè)計 09/22 18:52 升降桿軸承座的夾具工藝規(guī)程及夾具設(shè)計 09/09 16:41 升降杠桿軸承座零件的工藝規(guī)程及夾具設(shè)計 08/30 15:59 半自動鎖蓋機的設(shè)計（包裝機機械設(shè)計） 08/30 15:57 半軸零件的機械加工工藝及夾具設(shè)計 10/29 13:31 半軸零件鉆 6Φ14孔的工裝夾具設(shè)計圖紙 09/26 13:53 單吊桿式鍍板系統(tǒng)設(shè)計 08/30 16:20 單級齒輪減速器模型優(yōu)化設(shè)計 08/30 16:24 單繩纏繞式提升機的設(shè)計 09/09 23:08 臥式加工中心自動換刀機械手設(shè)計 09/08 22:10 厚板扎機軸承系統(tǒng)設(shè)計 09/18 20:56 叉桿零件的加工工藝規(guī)程及加工孔 Φ20的專用夾具設(shè)計 08/30 19:32 雙臥軸混凝土攪拌機機械部分設(shè)計 09/09 22:33 雙模輪胎硫化 機機械手控制系統(tǒng)設(shè)計 09/09 22:32 雙輥驅(qū)動五輥冷軋機設(shè)計 09/08 20:36 變位器工裝設(shè)計 普通座式焊接變位機 09/28 16:50 疊層式物體制造快速成型機機械系統(tǒng)設(shè)計 09/08 22:41 可急回抽油機速度分析及機械系統(tǒng)設(shè)計 09/08 22:42 可移動的墻設(shè)計及三維建模 10/04 13:25 右出線軸鉆 2Ф8夾具設(shè)計 10/04 13:23 右出線軸鉆 6Ф6夾具設(shè)計 09/08 22:36 咖啡杯蓋注塑模具設(shè)計 10/07 08:33 咖啡粉枕式包裝機總體設(shè)計及橫封切斷裝置設(shè)計 09/09 16:15 啤酒貼標(biāo)機的設(shè)計（總體和后標(biāo)部分的設(shè)計） 10/29 13:58 噴油泵體零件的工藝規(guī)程及鉆 Φ14通孔的工裝夾具設(shè)