【導(dǎo)讀】用于工程施工工地上。通過(guò)強(qiáng)度計(jì)算分析，認(rèn)為現(xiàn)有GW-40彎曲機(jī)的大部分零件有較大。還可以升級(jí)為GW-50鋼筋彎曲機(jī).本文所設(shè)計(jì)的GW40型半自動(dòng)可調(diào)速鋼筋。彎曲機(jī)適用于彎曲Φ6-Φ40毫米鋼筋之用，本機(jī)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用全封閉式，變速桿換擋，控制實(shí)現(xiàn)半自動(dòng)。Φ8—Φ32螺紋鋼筋彎曲成工程中所需要的各種形狀。

　　

【正文】 路徑規(guī)劃 Kyung Woon Kwak1 澳 ,Jeong2,秀赫 Kim3 Kwak4 尹恩惠和馬 1 機(jī)械工程系系主任、機(jī)械、航空、航天、系統(tǒng)工程 ,韓國(guó)現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)學(xué)院、大田、韓國(guó) (電話 :+ 82 42 869 3252。電子郵件 :)。 2 機(jī)械工程、機(jī)械、航空、航天、系統(tǒng)工程 ,韓國(guó)現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)學(xué)院、大田、韓國(guó) (電話 :+ 82 42 869 3252。電子郵件 :)。 3 部機(jī)械工程、機(jī)械、航空、航天、系統(tǒng)工程 ,韓國(guó)現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)學(xué)院、大田、韓國(guó) (電話 :+ 82 42 869 3228。電子郵件 :)。 4 部機(jī)械工程、機(jī)械、航空、航天、系統(tǒng)工程 ,韓國(guó)現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)學(xué)院、大田、韓國(guó) (電話 :+ 82 42 869 3212。電子郵件 :)。 摘要 : 介 紹了一種新的算法 ,叫做虛擬切線向量 (VTV),為實(shí)時(shí)移動(dòng)機(jī)器人障礙為避免局部路徑規(guī)劃中存在的問(wèn)題 ,提出了室內(nèi)環(huán)境。這是一個(gè)二維空間利用二維激光測(cè)量系統(tǒng) (LMS)檢測(cè)的障礙。 VTV 由兩個(gè)過(guò)程。第一個(gè)定義從三分虛擬環(huán)繞障礙得到了應(yīng)用。第二個(gè)決定運(yùn)動(dòng)方向的結(jié)合重力向量的目標(biāo)的位置和切向向量得到環(huán)繞的障礙。大小。切取的向量的平方成正比的半徑的障礙來(lái)生成一個(gè)短包圍的路徑。這個(gè) VTV用幾個(gè)案例驗(yàn)證了算法的性能和表現(xiàn)得更好的相比與流行的算法 ,即所謂的虛擬力場(chǎng) (VFF)算法。關(guān)鍵詞 :移動(dòng)機(jī)器人避障算法 ,虛擬切向量 ,吸引力向 量 ,障礙軍人和擴(kuò)展。 由三大類 (本地化、測(cè)繪、和路徑計(jì)劃 )。本地化和映射的治療同時(shí) ,稱為大滿貫 (同步本地化和映射 )。為路徑規(guī)劃 ,那里是全球化的路徑規(guī)劃和當(dāng)?shù)氐穆窂揭?guī)劃。這個(gè)論文對(duì)避障為當(dāng)?shù)氐穆窂揭?guī)劃。一名球探移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域中收集和戰(zhàn)爭(zhēng)敵人對(duì)我們提供信息的力量。一名球探機(jī)器人將向敵人的基地 ,采用全局地圖。然而 ,可能會(huì)有意外的困難并不表示在地圖上。在這種情況下 ,機(jī)器人而產(chǎn)生一個(gè)本地地圖必須避開障礙物通過(guò)傳感器。實(shí)時(shí)避障技術(shù)必要產(chǎn)生局部路徑規(guī)劃。它是這樣成功的關(guān)鍵問(wèn)題的應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人系 統(tǒng)。幾種算法的障礙回避了 [1 5 6]。虛擬力場(chǎng) (VFF)算法 [3]用融合的潛力現(xiàn)場(chǎng)方法和直方圖網(wǎng)格?；靖拍钤撍惴ㄟ\(yùn)用虛擬的吸引力 ,那么反感對(duì)一個(gè)目標(biāo)、障礙的力量。該方法簡(jiǎn)單易行 ,且容易實(shí)現(xiàn) ,但不穩(wěn)定在窄頸和地方最小的情況 ,例如在一個(gè) u 形障礙例子。這個(gè)向量場(chǎng)直方圖 (VFH)[4]具有局部最小為同樣的情況也各不相同 VFF 方法 [3 4]。另一種方法來(lái)避免一個(gè)障礙是動(dòng)態(tài)的窗口法 (DWA 型 )[7],是哪一種認(rèn)為機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)、 DWA 型的用途只有速度和轉(zhuǎn)速去了目標(biāo)的位置。這些算法有缺點(diǎn) ,尤其是在逃離 當(dāng)?shù)叵葳迦缟纤?。在除了有余地的旅程。新算?VTV(虛擬的切線矢量 )來(lái)減輕一些問(wèn)題本文提出的方法。這個(gè)基本的概念 VTV 圍堵和擴(kuò)大合作的障礙通過(guò)應(yīng)用激光測(cè)量系統(tǒng) ()。一個(gè)運(yùn)動(dòng) ,然后確定方向合成的吸引力向量 ,被稱為引力向量 ,沿著向量的包圍的障礙。這個(gè) VTV 用 Matlab 仿真算法該算法性能及可行性應(yīng)用程序。 整個(gè)算法是基于實(shí)時(shí)測(cè)量一個(gè)障礙 ,因此只使用部分信息。一個(gè)應(yīng)用作為工具的障礙檢測(cè)。這是基于激光近程傳感器測(cè)量距離從機(jī)器人障礙使用時(shí) 間的飛行(TOF)。傳感器有力量 5VDC 源、測(cè)量范圍的 60 至 4095 毫米以掃的角度和掃描時(shí)間 240 控寄存器 /掃描。實(shí)際運(yùn)行情況的依賴色澤。 (虛擬切 ) 有三個(gè)步驟用于算法這有助于緩解這一問(wèn)題發(fā)生的陷阱例為 u 障礙。第一個(gè)是模型作為一個(gè)圓圈的障礙三個(gè)方面的信息。這個(gè)第二 ,作為一個(gè)大規(guī)模的機(jī)器人模型 。這個(gè)環(huán)繞的障礙是擴(kuò)大補(bǔ)償這一點(diǎn)減少。三是定義一個(gè)方向 ,沿著它機(jī)器人必須搬到離了陷阱。當(dāng)一個(gè)移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)到一個(gè)不知名的嗎應(yīng)用環(huán)境中 ,獲取信息關(guān)于障礙 :兩個(gè)終點(diǎn)以及最近的目 的是通過(guò)傳感器檢測(cè)到。三一點(diǎn)信息 ,獨(dú)特的圈子構(gòu)建 (圖 1)。移動(dòng)機(jī)器人被視為大眾觀點(diǎn)和環(huán)繞的障礙是那么加大賠償這減少 (圖 2)。所產(chǎn)生的障礙更換的包圍和擴(kuò)大過(guò)程是指一個(gè)虛擬的障礙。利用在圖 符號(hào)的幾何數(shù)量和細(xì)節(jié)移動(dòng)方向進(jìn)行了綜述公式在 Eq。 圖 1 包圍 圖 2 擴(kuò)大 過(guò)程中獲得一個(gè)虛擬的障礙確保任何部分的一個(gè)障礙不能錯(cuò)過(guò)的按測(cè)量、適當(dāng)?shù)牟蓸勇适潜匾?,但這些和其他的細(xì)節(jié)可以治愈的形狀不包含在這紙。 VTV避障算法 關(guān)鍵的理念相結(jié)合 VTV 算法結(jié)的切向矢量的包圍障礙和重力向量的目標(biāo) ,來(lái)定義機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方向。圓切線向量是在中間點(diǎn)或最近點(diǎn)嗎在三分得到應(yīng)用。這個(gè)重力向量計(jì)算在機(jī)器人的位置由于集中的一點(diǎn)引力場(chǎng)的目標(biāo)。這個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向可以表示為 如下 : 切向量的大小的平方成正比半徑的虛擬世界障礙。 防止 zigzagging 導(dǎo)致了機(jī)器人我們分開 ,兩種運(yùn)動(dòng) ,每個(gè)模式 2 例。 “模式 1 時(shí) ,至少有一個(gè)點(diǎn)得到了應(yīng)用不是位于 (圖 3)。案例 1 例 2 是定義在這樣一種方式來(lái)選擇通往目標(biāo)的短一點(diǎn)。如果內(nèi) 積前 (n1)st 運(yùn)動(dòng)方向和禮物可切向矢量是正面的 ,用合成向量作為未來(lái)運(yùn)動(dòng)方向 ,如果是負(fù)面的 ,使用結(jié)向量作為下一個(gè)消極的運(yùn)動(dòng)方向。 那是 , 如果所有的三分之一都位于成一行 ,然后模式 2(圖 4)。在這種情況下 ,半徑的圓 (障礙 )是無(wú)限的 ,制作的規(guī)模切 。重力向量的矢量無(wú)限即可被忽略了。這個(gè)障礙都被看作是一個(gè)長(zhǎng)壁和移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)作沿墻。在這種模式下 , 例 2 中的應(yīng)用的模式一樣 1。總體流程的發(fā)展 VTV 表現(xiàn)為流程圖 ,如圖 5 圖 3 個(gè)符號(hào)和應(yīng)用向量 (模式一 ) 圖 4 運(yùn)用向量 (2)的模式 仿真結(jié)果的一個(gè)典型例子 ,通過(guò) VFFVTV 看見一些比較的特點(diǎn)。圖 6 顯示那些從 VFF 算法 [3],圖 7 從該算法 VTV。抽樣頻率用于模擬了 幾秒鐘。一種視覺(jué)檢測(cè)的路線算法和更少的曲線表明光滑的另一件事。完畢時(shí)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)是 5秒 ,3 秒的 VFF 和我們的嗎 VTV 算法 ,。 圖 5 VTV 流程圖 圖 6 先前的算法 (VFF) 圖 7 算法 (VTV) 用了幾個(gè)事例 ,VTV表現(xiàn)來(lái)驗(yàn)證表演 :多障礙 ,一個(gè)長(zhǎng)壁的類型障礙、 u型障礙。在這張圖 ,矩形是原始障礙和黃圓圈是實(shí)時(shí)虛擬的障礙。他們可能不被看見在打印。圖 8 展示了良好的表現(xiàn)為典型的一些障礙。圖 9 和圖 10 證明這一點(diǎn) VTV 克服局部極小的問(wèn)題當(dāng)?shù)氐穆窂揭?guī)劃算法 ,許多其他有著千絲萬(wàn)縷的聯(lián)系。 圖 8 多重的障礙 圖 9 長(zhǎng)的墻型障礙 圖 10 u 型障礙 提出了一種實(shí)時(shí)避障算法 (VTV)提出一種局部路徑規(guī)劃。首先 ,一個(gè)虛擬的被定義為一個(gè)循 環(huán)障礙和隨后的擴(kuò)大補(bǔ)償?shù)囊苿?dòng)機(jī)器人的大規(guī)模點(diǎn)。然后一個(gè)切線向量結(jié)合重力矢量被使用機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向。所產(chǎn)生的障礙避免 VTV 方法大大降了時(shí)間去目標(biāo)位置產(chǎn)生一個(gè)光滑的、更少?gòu)澢穆窂胶蜏p輕局部極小的問(wèn)題 經(jīng)常出現(xiàn)在先前的算法。但是注意許多需要提高交互的時(shí)候機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)和光滑的控制 ,這是部分未來(lái)的研究課題。雖然 VTV方法通過(guò) Matlab仿真 ,證明了 LMS自適應(yīng)嗎檢測(cè)過(guò)程模型 ,從真正的實(shí)驗(yàn)室測(cè)試。因此 VTV 算法考慮有優(yōu)秀的可行性 ,真實(shí)的情況應(yīng)用程序。 09/20 11:46 102 機(jī)體齒 飛面孔雙臥多軸組合機(jī)床及 CAD 設(shè)計(jì) 09/08 20:02 3kN 微型裝載機(jī)設(shè)計(jì) 09/20 15:09 45T 旋挖鉆機(jī)變幅機(jī)構(gòu)液壓缸設(shè)計(jì) 08/30 15:32 5 噸卷?yè)P(yáng)機(jī)設(shè)計(jì) 10/30 17:12 C620 軸撥桿的工藝規(guī)程及鉆 2Φ16孔的鉆床夾具設(shè)計(jì) 09/21 13:39 CA6140 車床撥叉零件的機(jī)械加工工藝規(guī)程及夾具設(shè)計(jì) 831003 08/30 15:37 CPU 風(fēng)扇后蓋的注塑模具設(shè)計(jì) 09/20 16:19 GDC956160 工業(yè)對(duì)輥成型機(jī)設(shè)計(jì) 08/30 15:45 LS 型螺旋輸送機(jī)的設(shè)計(jì) 10/07 23:43 LS 型螺旋輸送機(jī)設(shè)計(jì) 09/20 16:23 P90B 型耙斗式裝載機(jī)設(shè)計(jì) 09/08 20:17 PE10 自行車無(wú)級(jí)變速器設(shè)計(jì) 10/07 09:23 話機(jī)機(jī)座下殼模具的設(shè)計(jì)與制造 09/08 20:20 T108 噸自卸車拐軸的斷裂原因分析及優(yōu)化設(shè)計(jì) 09/21 13:39 XY 型數(shù)控銑床工作臺(tái)的設(shè)計(jì) 09/08 20:25 YD5141SYZ 后壓縮式垃圾車的上裝箱體設(shè)計(jì) 10/07 09:20 ZH1115W 柴油機(jī)氣缸體三面粗鏜組合機(jī)床總體及左主軸箱設(shè)計(jì) 09/21 15:34 ZXT06 型多臂機(jī)凸輪軸加工工藝及工裝設(shè)計(jì) 10/30 16:04 三孔連桿零件的工藝規(guī)程及鉆 Φ35H6孔的夾具設(shè)計(jì) 08/30 17:57 三層貨運(yùn)電梯曳引機(jī)及傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 10/29 14:08 上蓋的工工藝規(guī)程及鉆 10/04 13:45 五噸單頭液壓放料機(jī)的設(shè)計(jì) 10/04 13:44 五噸單頭液壓放料機(jī)設(shè)計(jì) 09/09 23:40 儀表外殼塑料模設(shè)計(jì) 09/08 20:57 傳動(dòng)蓋沖壓工藝制定及沖孔模具設(shè)計(jì) 09/08 21:00 傳動(dòng)系統(tǒng)測(cè)繪與分析設(shè)計(jì) 10/07 23:46 保護(hù)罩模具結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 09/20 15:30 保鮮膜機(jī)設(shè)計(jì) 10/04 14:35 減速箱體數(shù)控加工工藝設(shè)計(jì) 10/04 13:20 鑿巖釬具釬尾的熱處理工 藝探索設(shè)計(jì) 09/08 21:33 分離爪工藝規(guī)程和工藝裝備設(shè)計(jì) 10/30 15:26 制定左擺動(dòng)杠桿的工工藝規(guī)程及鉆 Ф12孔的夾具設(shè)計(jì) 10/29 14:03 前蓋板零件的工藝規(guī)程及鉆 8M16 深 29 孔的工裝夾具設(shè)計(jì) 10/07 08:44 加油機(jī)油槍手柄護(hù)套模具設(shè)計(jì) 09/20 15:17 加熱缸體注塑模設(shè)計(jì) 10/07 09:17 動(dòng)模底板零件的工藝規(guī)程及鉆 Φ52孔的工裝夾具設(shè)計(jì) 10/08 20:23 包縫機(jī)機(jī)體鉆 孔組合機(jī)床總體及夾具設(shè)計(jì) 09/21 15:19 升板機(jī)前后輔機(jī)的設(shè)計(jì) 09/09 22:17 升降式止回閥的設(shè)計(jì) 09/22 18:52 升降桿軸承座的夾具工藝規(guī)程及夾具設(shè)計(jì) 09/09 16:41 升降杠桿軸承座零件的工藝規(guī)程及夾具設(shè)計(jì) 08/30 15:59 半自動(dòng)鎖蓋機(jī)的設(shè)計(jì)（包裝機(jī)機(jī)械設(shè)計(jì)） 08/30 15:57 半軸零件的機(jī)械加工工藝及夾具設(shè)計(jì) 10/29 13:31 半軸零件鉆 6Φ14孔的工裝夾具設(shè)計(jì)圖紙 09/26 13:53 單吊桿式鍍板系統(tǒng)設(shè)計(jì) 08/30 16:20 單級(jí)齒輪減速器模型優(yōu)化設(shè)計(jì) 08/30 16:24 單繩纏繞式提升機(jī)的設(shè)計(jì) 09/09 23:08 臥式加工中心自動(dòng)換刀機(jī)械手設(shè)計(jì) 09/08 22:10 厚板扎機(jī)軸承系統(tǒng)設(shè)計(jì) 09/18 20:56 叉桿零件的加工工藝規(guī)程及加工孔 Φ20的專用夾具設(shè)計(jì) 08/30 19:32 雙臥軸混凝土攪拌機(jī)機(jī)械部分設(shè)計(jì) 09/09 22:33 雙模輪胎硫化 機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 09/09 22:32 雙輥驅(qū)動(dòng)五輥冷軋機(jī)設(shè)計(jì) 09/08 20:36 變位器工裝設(shè)計(jì) 普通座式焊接變位機(jī) 09/28 16:50 疊層式物體制造快速成型機(jī)機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 09/08 22:41 可急回抽油機(jī)速度分析及機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 09/08 22:42 可移動(dòng)的墻設(shè)計(jì)及三維建模 10/04 13:25 右出線軸鉆 2Ф8夾具設(shè)計(jì) 10/04 13:23 右出線軸鉆 6Ф6夾具設(shè)計(jì) 09/08 22:36 咖啡杯蓋注塑模具設(shè)計(jì) 10/07 08:33 咖啡粉枕式包裝機(jī)總體設(shè)計(jì)及橫封切斷裝置設(shè)計(jì) 09/09 16:15 啤酒貼標(biāo)機(jī)的設(shè)計(jì)（總體和后標(biāo)部分的設(shè)計(jì)） 10/29 13:58 噴油泵體零件的工藝規(guī)程及鉆 Φ14通孔的工裝夾具設(shè)