【正文】 Mt=[(M0+M)/2]/K=8739（ Nn/9550=,考慮到部分機(jī)械效率 η=，則電動(dòng)機(jī)最大負(fù)載功率 A= A0/η=（ KW），電動(dòng)機(jī)選用 Y 系列三相異步電動(dòng)機(jī)，額定功率為 eA =4（ KW） ,額定轉(zhuǎn)速 en =1440r/min。 項(xiàng)目與公差值（參考表 8—3—58 選擇）對(duì)齒輪，檢驗(yàn)公法線長(zhǎng)度的偏差 wE 。根據(jù)大齒輪的功率，確定大輪的孔徑為 50mm，其尺寸和形狀公差均為 6 級(jí)，即 ，齒輪的徑向和端面跳動(dòng)公差為 。按硬度下限值，由圖 8—3—8（ d）中的 MQ 級(jí)質(zhì)量指標(biāo)查得 σHlim=σHlim=1120Mpa；由圖 8—3—9（ d）中的 MQ 級(jí)質(zhì)量指標(biāo)查得 σFE1=σFE2=700Mpa, σFlim1=σFlim2=350 Mpa. 按接觸強(qiáng)度進(jìn)行初步設(shè)計(jì) 1. 確定中心距 a(按表 8—3—28 公式進(jìn)行設(shè)計(jì) ) aCmAa(μ+1) ? ?3 21HKT??? ?? mC =1 483??A K= mNT ??16462 ??? MPaH 1008?? 6?? 則 a=325mm 取 a=400mm 2. 確定模數(shù) m (參考表 8—3—4 推薦表 ) m=(~)a=~8, 取 m=4mm 3. 確定齒數(shù) z1 ,z2 2021400221 ???? zz z1=)1(2??m a=)16(4 4002 ???=28 取 z1 =28 z2=172 取 z2=172 4. 計(jì)算主要的幾何尺寸（按表 8—3—5 進(jìn)行計(jì)算） 分度圓的直徑 d1 =m z1=4? 28=112mm d2 =m z2= 1724? =688mm 齒頂圓直徑 d 1a = d1 +2ha =112+2? 4=120mm d 2a = d2 +2ha =688+2? 4=696mm 齒根圓直徑 mmmmzd f 1 0 ??? mmmmzd f 6 7 ??? 端面壓力角 020?? 基圓直徑 d 1b = d1 cos? =112? cos200 = d 2b = d2 cos? =688? cos200 = 齒頂圓壓力角 ? 1at =arccos11abdd = ? 2at = arccos22abdd = 端面重合度 a? = ?21 [ z1（ tg? 1at tg? ） + z2(tg? 2at tg? )] = 齒寬系數(shù) d? =1db =6380 = 齒寬 mmab ?????? ? 縱向重合度 ?? =0 校核齒輪 核齒面接觸強(qiáng)度 （按表 8—3—30 校核） 強(qiáng)度條件： H? =[ H? ] 計(jì)算應(yīng)力： 1H? =ZH ZB ZE Z? Z????? 11 ?bdFKKKk tHHVA 2H? = 1H?BDZZ 式中： 名義切向力 Ft =112021d T? = 6319102021? =34107N 使用系數(shù) KA =1（ 由表 8—3—31 查?。? 動(dòng)載系數(shù) Kv=（VA A200?） B? 式中 V= smnd 17112100060 11 ?? ???? ?? A= B= C= Kv= 齒向載荷分布系數(shù) K ?H =（由表 8—3—32 按硬齒面齒輪，裝配時(shí)檢修調(diào) 6 級(jí)精度 K ?H ? 非對(duì)稱支稱公式計(jì)算） 齒間載荷分配系數(shù) ??HK （由表 8—3—33 查取） 節(jié)點(diǎn)區(qū)域系數(shù) HZ = （由圖 8—3—11 查?。? 重合度的系數(shù) ??Z （由圖 8—3—12 查取） 螺旋角系數(shù) ??Z （由圖 8—3—13 查?。? 彈性 系數(shù) M P aZE ? （由表 8—3—34 查?。? 單對(duì)齒齒合系數(shù) ZB =1 1H? = 2H? = ?????????? 8063 a 許用應(yīng)力： [ H? ]=XWRVLNTHH ZZZZZZS limlim? 式中：極限應(yīng)力 limH? =1120MPa 最小安全系數(shù) limHS =（由表 8—3—35 查?。? 壽命系數(shù) NTZ =（由圖 8—3—17 查?。? 潤(rùn)滑劑系數(shù) LZ =（由圖 8—3—19 查取，按油粘度等于 350 sm ） 速度系數(shù) VZ =（按 , sm?? 由圖 8—3—20 查?。? 粗糙度系數(shù) RZ =（由圖 8—3—21 查?。? 齒面工作硬化系數(shù) WZ =（按齒面硬度 45HRC，由圖 8—3—22 查?。? 尺寸系數(shù) XZ =1（由圖 8—3—23 查?。? 則： [ H? ]= ????? =826MPa 滿足 ?H? [ H? ] 2. 校核齒根的強(qiáng)度 （按表 8—3—15 校核） 強(qiáng)度條件： 1F? =[ 1F? ] 許用應(yīng)力： 1F? =???? FFVASaFant KKKKYYYYbmF； 112212??????SFSFFF YY YY?? 式中：齒形系數(shù) 1?FY =， 2?FY =（由圖 8—3—15（ a）查取） 應(yīng)力修正系數(shù) ?SaY ， ?SaY （由圖 8—3—16（ a）查?。? 重合度系數(shù) ?Y = 螺旋角系數(shù) ?Y =（由圖 8—3—14 查?。? 齒向載荷分布系數(shù) ?FK = NHK? =（其中 N=，按表 8—3—30 計(jì)算） 齒間載荷分配系數(shù) ?FK =（由表 8—3—33 查?。? 則 1F? = 2F? = 1F? ??? = 許用應(yīng)力： [ F? ]=XlTre lTNTSTFF YYYYYS Relimlim ?? （按 limF? 值較小齒輪校核） 式中： 極限應(yīng)力 limF? =350MPa 安全系數(shù) limFS =（按表 8—3—35 查取） 應(yīng)力修 正系數(shù) STY =2（按表 8—3—30 查?。? 壽命系數(shù) STY =（按圖 8—3—18 查取） 齒根圓角敏感系數(shù) relTY? =（按圖 8—3—25 查?。? 齒根表面狀況系數(shù) lTYRe =1（按圖 8—3—26 查取） 尺寸系數(shù) XY =1（按圖 8—3—24 查?。? 則 [ F? ]= MP ???? 滿足， 2F? 〈 1F? 〈 [ F? ] 驗(yàn)算結(jié)果安全 齒輪及齒輪副精度的檢驗(yàn)項(xiàng)目計(jì)算 ： 6KL GB10095—88（參考表 8—3—54 查?。? （參考表 8—3—58 查?。? 第 Ⅰ 公差組 檢 驗(yàn) 切 向 綜 合 公 差 1iF ，1iF = fP FF ? =+=,(按表 8—3—69 計(jì)算，由表8—3—60，表 8—3—59 查取 )； 第 Ⅱ 公差組檢驗(yàn)齒切向綜合公差 1if ， 1if =（ tpt ff ? ） =（ +） =，（按表 8—3—69 計(jì)算，由 表 8—3—59查?。? 第 Ⅲ 公差組檢驗(yàn)齒向公差 ?F =（由表 8—3—61 查?。?。 4. 確定齒坯的精度要求按表 8—3—66 和 8—3—67 查取。 Nl cFcbF 6262213 2611 )( 21 ????????? Nl aFbaFR c 68420213 )( 1239。 ???????? =213 ??????? =261N 3. 支點(diǎn)的合力 BR ， CR ： BR = NRR BB 68402752626239。239。39。 截面 Ⅱ —Ⅱ ?wM39。 mNCR C ?????? 39。 NaRdFM Baaw 39。 ? ? 239。39。 截面 Ⅱ —Ⅱ ? ? ? ? mNMMM ?????? ??? 39。39。 圖 62 軸 第 7 章 主軸設(shè)計(jì) 計(jì)算作用在軸上的力 ： 扭矩 T T= mN ??? 圓周力 1F 1F =12dT = 6344 372 ?? 徑向力 1rF 1rF NtgF ???? ? 軸向力 11 FFa? 2. 工作盤的合彎矩 Mt=[(M0+M)/2]/K=8739（ N ?? mmL ? 則 NFr 10816? 工作盤的扭矩 mNLFT r ??????? 2 7 0 6 91 0 8 1 6s i n02 ? 所以 T 2T 齒輪能夠帶動(dòng)工作盤轉(zhuǎn)動(dòng) 計(jì)算支力和彎矩 ： BR39。 1211 ?????? =183 ????? = ? ? l dFaFdFbaFR farfarc 11122239。2 ???? NRRR CCC 1 6 9 2 1 71 1 2 4 3 22239。 ： 截面 Ⅰ —Ⅰ 139。39。39。139。39。 2239。39。2 ? ? ? ? mNMMM awwaw ?????? ??? 39。主軸的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖見圖 71 所示。 現(xiàn)在就此談?wù)剬?duì)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中的認(rèn)識(shí)和體會(huì)。我曾到建筑工地去參觀學(xué)習(xí)，了解現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境和設(shè)備，真正從實(shí)際出發(fā)來考慮自己的設(shè)計(jì)。 其次，認(rèn)識(shí)到實(shí)踐的重要性。 在設(shè)計(jì)的過程中，也出現(xiàn)了一些客觀不足的問題，就是支架，減速器的箱蓋只能靠想象，不能根據(jù)實(shí)際的情況來作合適、客觀地修改，難免有些缺點(diǎn)和不足，由于諸多原因，本次設(shè)計(jì)存在一些不足和有待改善的地方，希望老 師能夠看待。同時(shí)，感謝所有任課老師和所有同學(xué)在這四年來給自己的指導(dǎo)和幫助，是他們教會(huì)了我專業(yè)知識(shí)，教會(huì)了我如何學(xué)習(xí)，教會(huì)了我如何做人。 2 機(jī)械工程、機(jī)械、航空、航天、系統(tǒng)工程 ,韓國(guó)現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)學(xué)院、大田、韓國(guó) (電話 :+ 82 42 869 3252。 4 部機(jī)械工程、機(jī)械、航空、航天、系統(tǒng)工程 ,韓國(guó)現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)學(xué)院、大田、韓國(guó) (電話 :+ 82 42 869 3212。 VTV 由兩個(gè)過程。切取的向量的平方成正比的半徑的障礙來生成一個(gè)短包圍的路徑。本地化和映射的治療同時(shí) ,稱為大滿貫 (同步本地化和映射 )。一名球探機(jī)器人將向敵人的基地 ,采用全局地圖。它是這樣成功的關(guān)鍵問題的應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人系 統(tǒng)。該方法簡(jiǎn)單易行 ,且容易實(shí)現(xiàn) ,但不穩(wěn)定在窄頸和地方最小的情況 ,例如在一個(gè) u 形障礙例子。在除了有余地的旅程。這個(gè) VTV 用 Matlab 仿真算法該算法性能及可行性應(yīng)用程序。傳感器有力量 5VDC 源、測(cè)量范圍的 60 至 4095 毫米以掃的角度和掃描時(shí)間 240 控寄存器 /掃描。這個(gè)第二 ,作為一個(gè)大規(guī)模的機(jī)器人模型 。三一點(diǎn)信息 ,獨(dú)特的圈子構(gòu)建 (圖 1)。 圖 1 包圍 圖 2 擴(kuò)大 過程中獲得一個(gè)虛擬的障礙確保任何部分的一個(gè)障礙不能錯(cuò)過的按測(cè)量、適當(dāng)?shù)牟蓸勇适潜匾?,但這些和其他的細(xì)節(jié)可以治愈的形狀不包含在這紙。這個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向可以表示為 如下 : 切向量的大小的平方成正比半徑的虛擬世界障礙。如果內(nèi) 積前 (n1)st 運(yùn)動(dòng)方向和禮物可切向矢量是正面的 ,用合成向量作為未來運(yùn)動(dòng)方向 ,如果是負(fù)面的 ,使用結(jié)向量作為下一個(gè)消極的運(yùn)動(dòng)方向。這個(gè)障礙都被看作是一個(gè)長(zhǎng)壁和移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)作沿墻。抽樣頻率用于模擬了 幾秒鐘。在這張圖 ,矩形是原始障礙和黃圓圈是實(shí)時(shí)虛擬的障礙。 圖 8 多重的障礙 圖 9 長(zhǎng)的墻型障礙 圖 10 u 型障礙 提出了一種實(shí)時(shí)避障算法 (VTV)提出一種局部路徑規(guī)劃。但是注意許多需要提高交互的時(shí)候機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)和光滑的控制 ,這是部分未來的研究