【導(dǎo)讀】制要求，其中包括PLC的選型，系統(tǒng)的運(yùn)行方式，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的PLC控制，用PLC構(gòu)成的控制系統(tǒng)有三種運(yùn)行方式,即自動(dòng)、半自動(dòng)和手動(dòng)。在系統(tǒng)工作過程中，系統(tǒng)按給定的程序自動(dòng)完成被控對(duì)象的動(dòng)作，不需要人工干預(yù)。下啟動(dòng)響應(yīng)啟動(dòng)響應(yīng)按鈕后，ＰＬＣ自動(dòng)啟動(dòng)系統(tǒng)。干預(yù)才能進(jìn)行下去。半自動(dòng)方式多用于檢測(cè)手段不完善，需要人工判斷或某些設(shè)備不具備。自控條件需要人工干涉的場(chǎng)合。夾緊加工、轉(zhuǎn)位、夾緊加工、松開、卸料多種動(dòng)作的模擬加工自動(dòng)線設(shè)計(jì)。電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)實(shí)現(xiàn)間隔輸送，實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)要求的輸送狀況。卸料的動(dòng)手，至此完成整個(gè)生產(chǎn)線的動(dòng)作過程。轉(zhuǎn)由右轉(zhuǎn)／左轉(zhuǎn)氣缸完成。其中上升／下降氣。缸和左轉(zhuǎn)／右轉(zhuǎn)氣缸分別由雙線圈兩位電磁閥控制。閥控制，當(dāng)該線圈通電時(shí)，機(jī)械手夾緊，該線圈斷電時(shí)，機(jī)械手放松。為了使機(jī)械手在工。和光電開關(guān)給相應(yīng)電磁閥傳遞啟動(dòng)信號(hào)。換開關(guān)，共有：３６個(gè)輸入點(diǎn)，２６個(gè)輸出點(diǎn)。連線,，可以采用最小8點(diǎn)的擴(kuò)展模塊進(jìn)行擴(kuò)展.

　　

【正文】 are . This powers down each axis to a controlled stop in a few milliseconds. This fastbutcontrolled emergency stop can be contrasted with the technique used by many generalpurpose motion controllers. The simpler approach is to just drive a large momentary surge of negative(halt)power to the amplifier. This certainly stops the positioning equipment. But in the case of a robot , it could easily snap off a wrist mechanism if there is enough inertia. Finally, robot controllers employ other safety , measures that are monly found in NC equipment but which are rare in more generalpurpose positions. For example, loss of encoder feedback will generate an emergency stop. Ditto for reaching end –of –travel limits. These limits may be set either by hardware limit switches, or by declaring positions of the robot work envelop off limits. 外文文獻(xiàn)翻譯 自動(dòng)控制器 對(duì)于運(yùn)動(dòng)的一個(gè)很久的處理是如何去辨別自動(dòng)控制與通用的一般的運(yùn)動(dòng)設(shè)備的不同之處。 最近出現(xiàn)了一個(gè)令人感興趣的情況 ,一個(gè)制造者嘗試給一條組裝線設(shè)置一個(gè)辨認(rèn)系統(tǒng)。這目的是為了用一個(gè)監(jiān)控系統(tǒng)去找到正在移動(dòng)的物體。那時(shí)，一個(gè)機(jī)器人手臂作每次取它們中間的一個(gè) 出來的動(dòng)作。這時(shí)，工程師們孜孜不倦地去計(jì)算多眾相關(guān)的各個(gè)位置運(yùn)動(dòng)的假設(shè)因素。最后，這些結(jié)果和運(yùn)動(dòng)影像用照相機(jī)照下來。這些假設(shè)的因素讓動(dòng)作控制器推理出其物理的位置，部分位置的數(shù)據(jù)是來自虛擬系統(tǒng)數(shù)據(jù)，那時(shí)直接控制手臂到正確的位置來取出它們之中的一件。但問題就是，各種相關(guān)聯(lián)的位置必須在每次工作和維修后回到同一線位置。這些如此細(xì)致的計(jì)算的數(shù)據(jù)變得無用的，這需要重新計(jì)算新的移位。 最主要的困難是不理解一些基本的原理，是如何區(qū)別一般大致的運(yùn)動(dòng)和眾多的特殊的自動(dòng)控制運(yùn)動(dòng)，這兩者看起來是相類似的，通常使用 Pentium 信息處理器或者使用Hybird 處理器配備一個(gè)普通的 CPU 的信息處理機(jī)專門用于處理一個(gè)或者更多數(shù)字信ＰＬＣ電氣和測(cè)控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 25 號(hào)。 然而，自動(dòng)控制器的軟件結(jié)構(gòu)與通用的運(yùn)動(dòng)設(shè)備是不相同。首先，辨別運(yùn)動(dòng)控制的軟件，其大致由閉環(huán)位置和速度控制，操作協(xié)調(diào)職責(zé)和協(xié)調(diào)監(jiān)督這些常規(guī)的程序來控制工作。 一個(gè)最重要的情況必須記下來，就是監(jiān)督協(xié)調(diào)的程度如何。這種連接和操縱相關(guān)聯(lián)的監(jiān)督工作不是簡(jiǎn)單的延伸發(fā)出位置要求和常規(guī)的單軸程序。另一種說法，這種監(jiān)督程序的程度是相對(duì)簡(jiǎn)單的。 自動(dòng)控制器的監(jiān)督系統(tǒng)是更加復(fù)雜的。首先，很多自動(dòng)控制系統(tǒng)反饋信息到高級(jí)的 傳感器，這些傳感器是設(shè)置在單獨(dú)軸的位置，反饋的數(shù)據(jù)記錄。典型的系統(tǒng)包括工業(yè)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)和控制傳感器。 很多自動(dòng)控制器技術(shù)工作包括如何使用傳感器計(jì)算出的機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)的軌跡數(shù)據(jù)信息。為了處理這些計(jì)算程序，監(jiān)督的軟件執(zhí)行一個(gè)軌跡編碼。這種編碼與傳感器反饋的物理位置和設(shè)置的位置界限是相關(guān)聯(lián)的，這種系統(tǒng)稱為 world同步系統(tǒng)。這種系統(tǒng)不同于通用的普通的機(jī)構(gòu)，而普通的機(jī)構(gòu)偏向使用每單獨(dú)的基準(zhǔn)來控制每一個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)。 World 同步系統(tǒng)的一個(gè)好處就是它能夠排除各種各樣的相關(guān)聯(lián)的虛擬位置傳感數(shù)據(jù)因素。這種技術(shù)的情況大致如此，直 接設(shè)置一個(gè)能夠自動(dòng)計(jì)算信息數(shù)據(jù)的常規(guī)程序。然而，在起動(dòng)時(shí)收集的數(shù)據(jù)的換算由 world 同步系統(tǒng)來計(jì)算比用任何手工操作計(jì)算出的虛擬數(shù)據(jù)更加準(zhǔn)確。 基準(zhǔn)運(yùn)動(dòng) 簡(jiǎn)單的重復(fù)一個(gè) world同步的線路是有用處的。讀者可能會(huì)想到工程力學(xué)，在一個(gè)坐標(biāo)上的任一個(gè)點(diǎn)能夠被表示在一個(gè) 4x4 的 transformation。在一個(gè) Scasa 的機(jī)械手中，手臂的末端的一個(gè)點(diǎn)位置能夠被表現(xiàn)在一個(gè) 4x4 的矩陣范圍內(nèi)，每個(gè)矩陣連接每一個(gè)機(jī)械手臂的軸。機(jī)械手臂它自己的矩陣系數(shù)是由鏈接長(zhǎng)度、幾何長(zhǎng)度和關(guān)節(jié)角度來決定。顯然，幾何系統(tǒng)的連接也是被 知道的。關(guān)節(jié)角度由角度伺服器反饋過來。 在一個(gè)類似的方式，由工業(yè)監(jiān)察系統(tǒng)設(shè)計(jì)的協(xié)調(diào)性能夠由另一些 4x4 的傳輸設(shè)備表達(dá)在 world同步系統(tǒng)上。這種矩陣的系數(shù)來自由機(jī)械設(shè)置時(shí)決定的信息數(shù)據(jù)。 ＰＬＣ電氣和測(cè)控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 26 取一個(gè)運(yùn)輸設(shè)備的設(shè)置的情況作為一個(gè)例子。機(jī)械手必須找 3 個(gè)點(diǎn)在運(yùn)輸過程中作為部分的設(shè)置過程。當(dāng)然，這些點(diǎn)限定在一個(gè)傳輸界面，自動(dòng)控制器也是使用這個(gè)來演譯出轉(zhuǎn)變系數(shù)，這個(gè)系數(shù)與將要傳輸?shù)奈恢孟嚓P(guān)聯(lián)。有一點(diǎn)應(yīng)記錄，即使這運(yùn)輸設(shè)備是在一個(gè)角度，這種自動(dòng)計(jì)算的轉(zhuǎn)變的系數(shù)的真實(shí)情況和在設(shè)置時(shí)有沖突。這沒有必要去求額外的位移和補(bǔ)償誤差 。 現(xiàn)代的自動(dòng)控制器使用的語言程序也能夠在 world同步系統(tǒng)運(yùn)行。工具命令、移位命令和傳輸定義等所有都以這種方式來表達(dá)。取另一種方式， world同步系統(tǒng)的轉(zhuǎn)移可能是鑲?cè)氲目刂瞥绦蛘Z言。這種的處理方法，當(dāng)進(jìn)行如此的程序操作時(shí)不需要顯示定時(shí)的關(guān)系的操作系統(tǒng)。 這也是為什么自動(dòng)控制器能夠執(zhí)行一個(gè)高級(jí)的測(cè)定距離的方式。自動(dòng)控制器和它的輔助系統(tǒng)通過一些軟件，可以發(fā)現(xiàn)影響它們的因素，從而設(shè)置各種效能去重新來計(jì)算它的轉(zhuǎn)移系數(shù)。 這種過程對(duì)照通用要求的運(yùn)動(dòng)控制器。但是，這系統(tǒng)也趨向使用特別的自動(dòng)軟件程序去命令位置，也趨 向于集中在每一個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)系統(tǒng)。對(duì)于這種控制器，是一定可能去限定一個(gè)同步協(xié)調(diào)系統(tǒng)的界限的。但控制器這部分通常是由原始設(shè)備制造商來處理這工作，這是特別敏捷的。自動(dòng)控制的運(yùn)動(dòng)控制是一種很特殊的情況， world－同步系統(tǒng)只提供有限的功用在簡(jiǎn)單的結(jié)果，但是，有更多的位置應(yīng)用，這種應(yīng)用像對(duì)于信用卡在 ATM 機(jī)上讀取的轉(zhuǎn)移機(jī)的范圍 。 總而言之，這種對(duì)于自動(dòng)控制器的但適用于通用的運(yùn)動(dòng)控制器的程序把他交給原始設(shè)備制造商來做，這有利于自動(dòng)控制器的控制。做為選擇，他們也簡(jiǎn)單地嘗試去做更大的物理位移偏移程序。 軌跡設(shè)計(jì) 在自動(dòng) 控制器中定位一根軸的位置的伺服回路軟件是相當(dāng)常規(guī)的，每根軸有他自己的伺服回路。由位置反饋和位置命令的不同從而推出的一個(gè)錯(cuò)誤的界限的軸運(yùn)動(dòng)，在一定情況下，這可能由正向饋電傳送恒量來校正位置誤差。和通用的運(yùn)動(dòng)設(shè)備一樣，自動(dòng)控制器的伺服回路也每毫秒執(zhí)行每個(gè)命令。 軟件發(fā)饋位置命令給每個(gè)伺服回路被稱為軌跡計(jì)劃。正是這個(gè)軌跡計(jì)劃計(jì)算出一個(gè)模型，使它的工具的頂端必須從目全的位置運(yùn)動(dòng)到模型的設(shè)置的位置。為了完成這些工作，它必須從 world－同步系統(tǒng)中取出信息，并把它翻譯成位置量。對(duì)于更多的通用自ＰＬＣ電氣和測(cè)控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 27 動(dòng)控制器，這軌跡計(jì)劃重復(fù)這 過程大約每 16 兆秒。軌跡和伺服循環(huán)時(shí)間不僅由系統(tǒng)的帶寬決定，也和安全反應(yīng)系數(shù)有關(guān)。 自動(dòng)控制技術(shù)工業(yè)已經(jīng)作出了非常嚴(yán)謹(jǐn)?shù)囊?guī)格，這種規(guī)格指示出了在緊急情況下的最小性能。或者，在許多情況下是停止。自動(dòng)控制器使用一種緊急情況停止運(yùn)算法則。這種法則是反回軌跡路線和 16 兆秒循環(huán)時(shí)間和在軟硬件結(jié)合的條件下控制停止程序。這種操作是把每軸的能量在幾毫秒之間下降到其停頓的能量。 這種反應(yīng)快但是可以控制緊急停止的系統(tǒng)與許多通用的運(yùn)動(dòng)的設(shè)備所用的相對(duì)照的。最簡(jiǎn)單的處理方法是運(yùn)行的剎那間中斷或負(fù)放大器的能量。這是一種在一定位置停斷的機(jī)器。但對(duì)于自動(dòng)控制器的情況，如果有足夠的恒量，它能夠容易指出一個(gè)腕關(guān)節(jié)的機(jī)械裝置。 最后，自動(dòng)控制器使用另一些安全的量度器。這種量度器通?？梢栽跀?shù)字計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中發(fā)現(xiàn)，但在許多通用的遠(yuǎn)程位置調(diào)節(jié)器中不常見。例如：譯碼器的在緊急情況反饋失效，和以前一樣到達(dá)運(yùn)動(dòng)的軌跡的界限。這個(gè)軌跡的界限可以設(shè)置在硬件的限位開關(guān)，或者由自動(dòng)控制器所規(guī)定達(dá)到的包圍界限。 總結(jié) 鳴 謝 漫長(zhǎng)而又倍感充實(shí)的畢業(yè)設(shè)計(jì)階段即將結(jié)束，通過 這幾十天的學(xué)習(xí)，我覺得自己的專業(yè)知識(shí)和獨(dú)立思考問題的能力有了很大的提高，對(duì)我走向 社會(huì)從事專業(yè) 工作有著深遠(yuǎn)的影響。 首先，我感觸最深的就是：實(shí)踐的重要性。這次設(shè)計(jì)中我做了許多重復(fù)性的工作，耽誤了很多的時(shí)間，但是這些重復(fù)性的工作卻增強(qiáng)了我的實(shí)踐能力和動(dòng)手能力，積累了設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)。同時(shí)也得到一條經(jīng)驗(yàn)，搞設(shè)計(jì)不能只在腦子里想它的結(jié)構(gòu)，必須動(dòng)手，即使你想的很完美，但是到實(shí)際的設(shè)計(jì)過程時(shí)，會(huì)遇到許多臆想不到的問題。 其次，我學(xué)會(huì)了查閱資料和獨(dú)立思考。當(dāng)開始拿到畢業(yè)設(shè)計(jì)題目時(shí)，心里真的是一點(diǎn)頭緒也沒有，根本不知道從那里下手。在張老師的指導(dǎo)下，我開始查閱相關(guān)書籍，借ＰＬＣ電氣和測(cè)控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 28 鑒他人的經(jīng)驗(yàn)，結(jié)合自己的構(gòu)想，再利用自己 所學(xué)過的專業(yè)知識(shí)技能，深入了解了 plc應(yīng)用技術(shù)，機(jī)電傳動(dòng)控制等設(shè)計(jì)方案。把設(shè)計(jì)意圖從構(gòu)想階段變?yōu)榭勺x者付諸生產(chǎn)的實(shí)現(xiàn)階段。我發(fā)現(xiàn)每一個(gè)設(shè)計(jì)都是一個(gè)創(chuàng)新、修改、完善的過程，在設(shè)計(jì)的過程中，運(yùn)用自己所掌握的知識(shí)，發(fā)揮自己的想象力來搞好自己的設(shè)計(jì)，這個(gè)過程也是一個(gè)學(xué)習(xí)的過程。這是一個(gè)艱辛的過程，很幸運(yùn)能在張世亮老師的指導(dǎo)下，邊學(xué)邊用，才能按時(shí)按量完成規(guī)定的任務(wù)。 設(shè)計(jì)的完成，給了我很大的信心：我完全有能力利用自己所學(xué)過的知識(shí)和技能完成我并不熟悉的任務(wù)。在設(shè)計(jì)過程我更深切的體會(huì)到：獨(dú)立自主是關(guān)鍵，互協(xié)作更重要。在 短短和一個(gè)月的時(shí)間里，張世亮老師教了我不公是嚴(yán)謹(jǐn)，認(rèn)真的工作作風(fēng)，還有許多是我在學(xué)校所不能學(xué)到的東西。在此我向張世亮老師深表謝意。 參 考 文 獻(xiàn) 【 1】機(jī)械制圖手冊(cè)．梁德本、葉玉駒主編 .北京：機(jī)械工業(yè)出版社． 2021 【 2】可編程序控制器應(yīng)用技術(shù)第四版 廖常初 主編 重慶大學(xué)出版社 【 3】機(jī)電傳動(dòng)控制 張海根主編 高等教育出版社 【 4】可編程序控制器應(yīng)用技術(shù)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo) 李俊秀，趙黎明主編化學(xué)工業(yè)出版社 【 5】可編程序控制器原理及應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù)，宋德玉主 編。冶金工業(yè)出版社 【 6】液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng)。華中科技大學(xué)出版社， 2021 何存興主編， 【 7】新編液壓工程手冊(cè)。 雷天覺 機(jī)械工業(yè)出版社， 1999 【 8】機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)， 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)編寫組編，機(jī)械工業(yè)出版社。 1998 【 9】機(jī)床電氣控制技術(shù)，齊占慶主編。機(jī)械工業(yè)出版社