大學(xué)生創(chuàng)新實驗項目中期報告5篇-資料下載頁
2024-10-13 10:58本頁面
【正文】 奧利力的原理可以用來測量物體的旋轉(zhuǎn)角速度，通過積分便可以得到車模的傾角。由于陀螺儀輸出的是車模的角速度，不會收銀島車體運動的影響，因此該信號中噪聲很小。車模的角度又是通過對角速度積分而得，這可進一步平滑信號，從而使得角度信號更加穩(wěn)定。因此車?？刂扑枰慕嵌群徒撬俣瓤梢允褂猛勇輧x所得到的信號。但是由于從陀螺儀角速度獲得角度信息，需要經(jīng)過積分運算。如果角速度信號存在微小的偏差和漂移，經(jīng)過積分運算之后，變化形成積累誤差。這個誤差會隨著時間延長逐步增加，最終導(dǎo)致電路飽和，無法形成正確的角度信號。一種簡單的方法就是通過上面的加速度傳感器獲得的角度信息對此進行校正。通過對比積分所得到的角度與重力加速度所得到的角度，使用它們之間的偏差改變陀螺儀的輸出，從而積分的角度足部跟蹤到加速度傳感器所得到的角度。二是實體車體的Solidworks模型，這個參考了市場上已有車型的結(jié)構(gòu)和自己的創(chuàng)意，這只是機械機構(gòu)的初步模型，是為了讓組員能夠方便的交流自己的想法和加入自己的創(chuàng)意。車輪采用普通的電動車的后輪，電機與車輪一體，減少的空間；車座的支撐桿垂直地面，下端連接著可以折疊的腳踏板，上面是可以根據(jù)使用者身高自由調(diào)節(jié)的車座；把手的連桿下端與車座的支撐桿下端同軸相連，兩個支撐桿之間通過兩個絞和連桿連接，因此把手可以繞車軸自由旋轉(zhuǎn)。當(dāng)不使用車時，把手可以向車座旋轉(zhuǎn)，便于放置和搬運，使用車時，可以方便將把手放下。存在的問題： 現(xiàn)在存在的問題是：程序方面，程序還需要進一步優(yōu)化，采用更好的算法。這體現(xiàn)在車體模型雖然能夠正常通過兩個輪子站立起來，但是車體抖動得非常的厲害，還有抗干擾性的能力非常弱，一旦有較大的干擾時，車體便會倒下；傳感器方面：傳感器的性能不是很好，可能需要更換傳感器，選取性能更佳的傳感器。電路方面：穩(wěn)壓元件的發(fā)熱過度，還需要優(yōu)化電路。后期計劃：后期我打算做一個獨輪模型，先前的是兩輪模型，主要為了測試我們對傳感器的掌握情況，獨輪模型將更加接近最后的實體結(jié)果，電路和傳感器各方面的配合也會更加實體車的結(jié)果，所以這個還有利于我們根據(jù)模型車的狀況對實體模型的做進一步的細節(jié)設(shè)計，這個我估計需要兩個月來完成，因為技術(shù)難度比較大。這項工作完成后我們就可以大約在11月份下旬正式開始做車的實體模型。（包括：項目目前進度、已經(jīng)取得成果、預(yù)期完成情況、存在的問題、后期計劃等。）三、主要參考文獻（5個以內(nèi)）《機械設(shè)計基礎(chǔ)》王新華主編化學(xué)工業(yè)出版社《嵌入式原理與實踐ARM CoretexM4 Kinetis 微控制器》王宜懷，吳瑾，蔣銀珍編著電子工業(yè)出版社《電子設(shè)計從零開始》（第二版）楊欣，萊諾克斯，王玉鳳，劉湘黔編著 –清華大學(xué)出版社《TRIZ理論及應(yīng)用》劉訓(xùn)濤，曹賀，陳國晶編著北京大學(xué)出版社《第七屆全國大學(xué)生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽電磁組直立行車參考設(shè)計方案》（）飛思卡爾競賽秘書處四、成果相關(guān)圖片 項目測試實體模型： 獨輪平衡車實體的Solidworks初步模型：
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