【導讀】自由度和座標型式，氣動技術的特點，PLC控制的特點及國內外的發(fā)展狀況。本文對機械手進行了總體方案設計，確定了機械手的座標型式和自由度，同時，詳細設計了機械手的夾持式手部結構;設計。動力矩;設計了機械手的手臂結構，設計了手臂伸縮。設計出了機械手的液壓系統(tǒng)，繪制了機械手液壓系統(tǒng)工作原理圖。梯形圖，并編制了可編程序控制器的控制程序。

　　

【正文】 求。機械手輸入輸出端口分配表 71 所示 輸入 輸出 輸入繼電器 輸入元件 作用 輸出繼電器 輸出元件 作用 X0 SA1 啟動 /停止 KM1 Y5 電機正轉 使 Y1得點 /失電 KM2 Y6 電機反轉 X1 SQ1 使 Y4 得電 YA1 Y1 使缸 1 伸出 X2 SQ2 使 Y3 得電 YA2 Y2 使缸 2 縮回 X3 SQ3 確定工作臺處于 A處 YA3 Y3 使缸 3 伸出 X4 SQ4 確定工作臺處于 B處 YA4 Y4 使缸 2 伸出 X5 SQ5 使 KM1 得電 X6 SQ6 使 KM2 得電 X7 壓電觸感器 使 YA4 失電 表 71 PLC的選擇 可編程邏輯控制器（ PLC）是在工業(yè)環(huán)境中使用的數(shù)字操作的電子系統(tǒng)，又稱可編程控制器。它使用可編程存儲器存儲用戶設計的程序指令，這些指令用來河南科技大學本科畢業(yè)設計論文 27 實現(xiàn)邏輯運算、順序操作、定時、計數(shù)及算術運算和通過數(shù)字或模擬輸入 /輸出來控制各種機電一體化，程序可變、抗干擾能力強、可靠性高、功能強、體積小、耗電低，特別是易于控制、價格便宜等特點，具有廣泛的應用前景。 PLC 的按以下方式選擇： （ 1） I/O 點數(shù)的估算 根據(jù)分析的結果，進行統(tǒng)計估算， F140 系列選擇主機 I/O 點數(shù)為 24/16。 （ 2）容量計算 內存容量指的是 用戶程序的容量。最大 I/O 點數(shù)為 120， 一般指令的條數(shù)為 I/O 點數(shù)的 1012 倍左右， PLC 的容量不得小于此要求。 根據(jù)所選的 PLCF140 系列的內部元件及輸入輸出的相關元件、設備，編制出 I/O 分配圖 72 所示如下 圖 72 河南科技大學本科畢業(yè)設計論文 28 程序設計 根據(jù)本設計要求，列出 PLC 梯形圖 73 如下： 河南科技大學本科畢業(yè)設計論文 29 圖 73 指令表 LD M8002 SET S0 STL S0 LD X0 LD X3 OR X4 ANB SET S20 STL S20 OUT Y1 LD X1 SET S21 STL S21 OUT Y1 OUT Y4 LD X2 SET S22 STL S22 OUT Y1 OUT Y4 OUT Y3 河南科技大學本科畢業(yè)設計論文 30 OUT TO K300 LD TO SET S23 STL S23 OUT Y0 OUT Y4 OUT T1 K600 LD T1 AND X7 SET S24 STL S24 OUT Y1 LD X5 SET S25 STL S25 OUT Y2 LD X6 AND X3 SET S26 LD X6 AND X3 SET S26 LD X6 AND X4 河南科技大學本科畢業(yè)設計論文 31 SET S26 LD X6 AND X4 SET S27 STL S26 OUT Y5 LD Y4 OUT S0 RET STL S27 OUT Y6 LD X3 OUT S0 RET END 河南科技大學本科畢業(yè)設計論文 32 結 論 本次機械手的設計本設計說明書主要對于夾持器，伸縮臂，液壓 系統(tǒng)及 PLC控制編程進行的 設計思想和設計過程。內容主要包括：夾持器與伸縮臂總體方案的確定， 采用了液壓與電動驅 動系統(tǒng)，相應的涉及到電機和液壓缸的選擇計算，總體結構設計、主要部件的受力分析和強度校核。 題目的綜合訓練比較強，涉及知識面廣，重點在于培養(yǎng)工程思想及意識，理論聯(lián)系實際，提高初步設計能力。設計要求在保證其原有性能的前提下，盡可能地提高其特色即性能價格比。并且要求該機械手具有較小的體積，簡單的結構和低廉的價格，以及造型美觀的外形，各調整環(huán)節(jié)的設計要方便人體接近方便工具的使用。其難點在于結合實際，進行結構設計 . 在設計過程中，本人綜合運用了三年來所學到的專業(yè)知識，感覺到自己專業(yè)知識中某方面的欠缺，通過再次的復習， 明顯感覺到了知識的增長，我們從中學到了很多的知識，也體會到了畢業(yè)設計的綜合性，結合輔導老師的指導與自己的專業(yè)知識和生產(chǎn)實踐，才能較為完整地完成此次設計任務。河南科技大學本科畢業(yè)設計論文 33 參考文獻 [1] 王炳實 . 機床電氣控制 .第三版 . 北京：機械工業(yè)出版社， 2021 年：146162 [2] 王本軼 . 機床設備控制基礎 . 北京：機械工業(yè)出版社， 2021 年：283288 [3] 丁樹模 . 液壓傳動 . 北京：機械工業(yè)出版社， 2021 年 [4] 林平勇 . 高崇 . 電工電子技術 .第二版：北京：高等教育出版社， 2021年 [5] 熊幸明 . 曹才開 . 一種工業(yè)機械手的 PLC 控制 .微計算機信息， 2021年， 第 22 卷第 11 期 :120122 [6] 孔秀艷 . 一種四軸搬運機械手的 PLC 控制 . 大眾科技， 2021 年，第7 期： 112113 [7] 劉軒 .王麗偉 . 機械手的 PLC 控制 . 機床電器 . 2021 年， 3449 [8] 張應金 . PLC 在機械手搬運控制系統(tǒng)中的應用 .自動化博覽， 2021 年02 月刊： 7173 [9] 曾繁鈴 . 一種 PLC 控制的工業(yè)機械手 . 常熟理工學院報， 2021 年 4月第 22 卷第四期： 101104 [10] 羅庚合 .蔡霞 . 搬運機械手的 PLC 控制 . 西安航空技術高等?？茖W校， 2021 年，第 20 卷第一期： 79 [11] 言紀蘭 .懂峰 . 基于 PLC 控制的搬運機械手的應用 . 機械工程與自動化， 2021 年 4 月第 2 期： 156158 [12] 楊峰 . SMR 搬運機械手的 PLC 控制系統(tǒng)設計 . 機車車輛工藝， 1998年第 6 期： 3640 [13] 詹貴印 .周紅梅 .三自由度液壓機械手的 PLC 控制研究 . 裝備制造行業(yè)應用， 2021 年 7 月： 109112 [14] 姜培剛 .蓋玉先 . 機電一體化系統(tǒng)設計 . 北京：機械工業(yè)出版社，2021 年 [15] 王坤 .何小柏 . 機械設計 .北京：高等教育出版社， 1996 年 河南科技大學本科畢業(yè)設計論文 34 致 謝 此次設計是在鄔寶寅老師的悉心指導下完成的。導師為課題的研究提出了許多指導性的意見，為論文的撰寫、修改提供了許多具體的指導和幫助。鄔寶寅老師的嚴謹治學、不斷探索的科研作風，敏銳深邃的學術洞察力，孜孜不倦的敬業(yè)精神，給我留下了深刻的印象，使我受益良多。生活中鄔寶寅老師就是我的朋友，他的態(tài)度讓我對生活有了新的認識。在本文結束之際，特向我敬愛的導師致以最崇高的敬禮和深深的感謝！ 通過此次設計，一方面讓我認識到自己的不足，發(fā)現(xiàn) 了學習中的錯誤之處；另一方面又積累豐富的知識，吸取別人好的方法和經(jīng)驗，增強對復雜問題的解決能力，摸索出一套解決綜合問題的方法，為自己以后的工作和學習打下堅實的基礎。再一方面也加強了我和老師的交流，認識到知識的淵博度。 經(jīng)過這次的努力，使我順利的完成了畢業(yè)設計。這份畢業(yè)設計既是對過去三年所學知識的總結，又是自己知識的積累，也大大加深了對 PLC 技術的了解。 畢業(yè)設計中既動腦，又動手，是一個理論與實際結合的過程。僅僅有理論是不夠的，更重要的是實際的，是我們所設計的實物，具有設計合理，經(jīng)濟實用的優(yōu)點。這就需要我們設 計者考慮問題是要仔細、周密，不能有絲毫的大意。對設計方案的優(yōu)越化，也需要我們綜合各方面的因素考慮，尤其是實際。再次像教育指導我的老師及同學表示誠摯的感謝！ 鑒于本人所學知識有限，經(jīng)驗不足，又是初次研究這種復雜的設計，在此過程中難免存在一些錯誤和不足之處，懇請各位老師給予批評和指正。 河南科技大學本科畢業(yè)設計論文 1 原文已完。下文為附加文檔，如不需要，下載后可以編輯刪除，謝謝！ 施工組織設計 本施工組織設計是本著“一流的質量、一流的工期、科學管理”來進行編制的。編制時，我公司技術發(fā)展部、質檢科以及項目部經(jīng)過精心研究、合理組織、充分 利用先進工藝，特制定本施工組織設計。 一、 工程概況： 西夏建材城生活區(qū) 2 30住宅樓位于銀川市新市區(qū) ，橡膠廠對面。 本工程由寧夏燕寶房地產(chǎn)開發(fā)有限公司開發(fā)，銀川市規(guī)劃建筑設計院設計。 本工程耐火等級二級，屋面防水等級三級，地震防烈度為 8度，設計使用年限 50 年。 本工程建筑面積 :27樓 。30樓 m2。室內地坪177。 以絕對標高 m 為準，總長 27樓 ； 30樓 m?？倢?27樓 ； 30樓 m。設計室外地坪至檐口高度 00m，呈長方形布置，東西向，三個單元。 本工程設計屋面為坡屋面防水采用防水涂料。外墻水泥砂漿抹面，外刷淺灰色墻漆。內墻面除衛(wèi)生間 200 300 瓷磚，高到頂外，其余均水泥砂槳罩面，刮二遍膩子；樓梯間內墻采用 50河南科技大學本科畢業(yè)設計論文 2 厚膠粉聚苯顆粒保溫。地面除衛(wèi)生間 200 200 防滑地磚，樓梯間 50 厚細石砼 1： 1 水泥砂漿壓光外，其余均采用 50 厚豆石砼毛地面。樓梯間單元門采用樓宇對講門，臥室門、衛(wèi)生間門采用木門，進戶門采用保溫防盜門。本工程窗均采用塑鋼單框雙玻窗，開啟窗均加紗扇。本工程設計為節(jié)能型住宅，外墻均貼保溫板。 本工 程設計為磚混結構，共六層?；A采用 C30 鋼筋砼條形基礎，上砌 MU30 毛石基礎，砂漿采用 M10 水泥砂漿。一、二、三、四層墻體采用 M10 混合砂漿砌筑 MU15 多孔磚；五層以上采用 混合砂漿砌筑 MU15 多孔磚。 本工程結構中使用主要材料：鋼材： I 級鋼， II 級鋼；砼：基礎墊層 C10，基礎底板、地圈梁、基礎構造柱均采用 C30，其余均 C20。 本工程設計給水管采用 PPR 塑料管，熱熔連接；排水管采用UPVC 硬聚氯乙烯管，粘接；給水管道安裝除立管及安裝 IC 卡水表的管段明設計外，其余均暗設。 本工程設計采暖為鋼制高頻焊翅片管散熱器。 本工程設計照明電源采用 BV－ 銅芯線，插座電源等采用BV－ 4 銅芯線；除客廳為吸頂燈外，其余均采用座燈。 二、 施工部署及進度計劃 工期安排 本工程合同計劃開工日期： 2021 年 8 月 21 日，竣工日期：2021 年 7 月 10 日，合同工期 315 天。計劃 2021 年 9 月 15 日前河南科技大學本科畢業(yè)設計論文 3 完成基礎工程， 2021 年 12 月 30 日完成主體結構工程， 2021 年 6月 20 日完成裝修工種，安裝工程穿插進行，于 2021 年 7 月 1 日前完成。具體進度計劃詳見附圖－ 1（施工進 度計劃）。 施工順序 ⑴ 基礎工程 工程定位線（驗線）→挖坑→釬探（驗坑）→砂礫墊層的施工→基礎砼墊層→刷環(huán)保瀝青 →基礎放線（預檢）→砼條形基礎→刷環(huán)保瀝青 →毛石基礎的砌筑→構造柱砼→地圈梁→地溝→回填工。 ⑵