【正文】 械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而產生的。 但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè)，有待于進一步實現(xiàn)機械化。在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產是不連 續(xù)的。有些操作裝置是由人直接操縱的，如用于原子能部門的操持危險物品的主從式操作手，也成為機械手，機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進一步發(fā)展鍛造設備的生產能力，改善熱、累等勞動條件。自由度是機械手設計的關鍵參數(shù)，自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也就越復雜，一般專用機械手有 23 個自由度， 機械手按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機 械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。運動機構，使手部完成各種轉動、擺動、移動或復合運功來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被夾持部件的位置和姿勢，運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，成為機械手的自由度。 機械手主要有手部、運動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。 程序設計 ......................................................................................................... 28 167。 PLC 的構成及工作原理 ................................................................................ 26 167。 控制系統(tǒng)設計 要求 ........................................................................................ 24 167。 手臂伸縮液壓缸參數(shù)計算 ........................................................................... 21 167。 167。 伸縮臂設計基本要求 .................................................................................... 16 167。 手爪夾持范圍的計算 .................................................................................... 14 167。 手爪的力學分析 ............................................................................................ 10 167。 典型的手部結構 ............................................................................................ 10 167。 機械手的主要參數(shù) .......................................................................................... 9 第 3 章 手部結構設計 .................................................................................................. 9 167。 PLC 概況及在機械手中的應用 ..................................................................... 5 第 2 章 機械手機構總體方案的設計 ........................................................................ 7 167。 167。 167。 167。 167。 designed the structure of robot wrist, the wrist to calculate the rotation of the driving torque required and a rotary cylinder driving torque。利用可編程序控制器對機械手進行控制，選取了合適的 PLC 型號，根據機械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫出了機械手的工作時序圖和梯形圖，并編制了可編程序控制器的控制程序。設計了機械手的手臂結構，設計了手臂伸縮。同時，詳細設計了機械手的夾持式手部結構 。河南科技大學本科畢業(yè)設計論文 I 畢業(yè)設計說明書 Beyeshejishuomingshu 地 市： 準考證號： 姓 名： 河南省高等教育自學考試 河南科技大學本科畢業(yè)設計論文 II 具有觸覺功能的機械手結構設計 摘 要 本文簡要地介紹了工業(yè)機器人的概念，機械手的組成和分類，機械手的自由度和座標型式，氣動技術的特點， PLC 控制的特點及國內外的發(fā)展狀況。 本文對機械手進行了總體方案設計，確定了機械手的座標型式 和自由度，確定了機械手的技術參數(shù)。設計了機械手的手腕結構，計算出了手腕轉動時所需的驅動力矩和回轉氣缸的驅動力矩 。 設計出了機械手的液壓系統(tǒng)，繪制了機械手液壓系統(tǒng)工作原理圖。 關鍵詞 ：機械手、液壓缸、可編程序控制器（ PLC）、壓電傳感器 河南科技大學本科畢業(yè)設計論文 III HAVING TACTILE FUNCTION STRUCTURE DESIGN OF MECHANCAI HAND ABSTRACT This paper briefly introduces the concept of industrial robots, posing and classification of the manipulator, the degrees of freedom manipulator and the coordinate type, the characteristics of pneumatic technology, PLC control characteristics and the domestic and foreign development condition. In this paper, the mechanical hand the overall scheme design, the manipulator to determine the coordinates of the types and degrees of freedom, determine the technical parameters of the manipulator. At the same time, the detailed design of the manipulator clamping type structure of hand。 the design of the manipulator arm structure, design of the telescopic arm. Design of mechanical hand hydraulic system, rendering the manipulator hydraulic system principle diagram. Using programmable controller to control the mechanical hand, the appropriate selection of PLC models, according to the manipulator workflow developed programmable controller control scheme, draw the mechanical hand work sequence diagram and ladder diagram, and the preparation of PLC control program. KEY WORDS： Manipulator、 Hydraulic cylinder、 Programmable controller、 Piezoelectric sensor 河南科技大學本科畢業(yè)設計論文 IV 目 錄 前 言 .............................................................................................................................IV 第 1 章 機械手概況 ..................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 搬運機械手的應用簡況 ................................................ 錯誤 !未定義書簽。 機械手的應用意義 ......................................................... 錯誤 !未定義書簽。 機械手的發(fā)展概況 ......................................................... 錯誤 !未定義書簽。 機械手的發(fā)展趨勢 .......................................................................................... 4 167。 機械手的基本結構 .......................................................................................... 7 167。 手部設計基本要求 .......................................................................................... 9 167。 機械手手爪的設計計算 ............................................................................... 10 167。 夾緊力及驅動力的計算 ............................................................................... 12 167。 機械手手爪夾持精度的分析計算 .............................................................. 15 第 4 章 橫向手臂的設計計算 ................................................................................... 16 167。 臂部的結構選擇 .......................................................... 1 錯誤 !未定義書簽。 手臂伸縮驅動力的計算 ............................................................................... 19 167。 豎向液壓缸的設計說明 ............................................................................... 23 第 5 章 機身回轉機構的設計 ................................................................................... 23 第 6 章 液壓 控制 設計 ................................................................................................ 24 河南科技大學本科畢業(yè)設計論文 V 167。 控制流程 ......................................................................................................... 25 第 7 章 PLC 控制 設計 ................................................................................................ 26 167。 PLC 的選擇 ......................................................................................................