基于紅外循跡的智能車(chē)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)-資料下載頁(yè)
【導(dǎo)讀】購(gòu)買(mǎi)的玩具電動(dòng)車(chē)具有組裝完整的車(chē)架車(chē)輪、電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)電路。但是一般的說(shuō)來(lái)，玩具電動(dòng)車(chē)具有如下缺點(diǎn)：首先，這種玩具電動(dòng)車(chē)由于裝配緊湊，使得各種所需傳感器的安裝十分不方便。其次，這種電動(dòng)車(chē)一般都是前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動(dòng)，不能適應(yīng)該題目的方格地圖，不能方便迅速的實(shí)現(xiàn)原地保持坐標(biāo)轉(zhuǎn)90度甚至180度的彎角。再次，玩具電動(dòng)車(chē)的電機(jī)多為玩具直流電機(jī)，力矩小，空載轉(zhuǎn)速快，負(fù)載性能差，不易調(diào)速。而且這種電動(dòng)車(chē)一般都價(jià)格不菲。經(jīng)過(guò)反復(fù)考慮論證，我們制定了左右兩輪分別驅(qū)動(dòng)，后萬(wàn)向輪轉(zhuǎn)向的方案。這樣，當(dāng)兩個(gè)直流電機(jī)轉(zhuǎn)向相反同時(shí)轉(zhuǎn)速相同時(shí)就可以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車(chē)的原地旋轉(zhuǎn)，由此可以輕松的實(shí)現(xiàn)小車(chē)坐標(biāo)不變的90度和180度的轉(zhuǎn)彎。當(dāng)小車(chē)前進(jìn)時(shí)，左右兩驅(qū)動(dòng)輪與后萬(wàn)向輪形成了三點(diǎn)結(jié)構(gòu)。為了防止小車(chē)重心的偏移，后萬(wàn)向輪起支撐作用。綜上考慮，我們選擇了方案2。在選定電機(jī)后，我們買(mǎi)了一個(gè)萬(wàn)向輪，萬(wàn)向輪的高度減去電機(jī)的半徑就是驅(qū)動(dòng)輪的半徑。
【正文】 SK |= (1TOIE1)|(1TOIE1) define T1_UEN TIMSK amp。=~ (1TOIE1)|(1TOIE1) define T1_start TCCR1B = 0x02 define T1_stop TCCR1B = 0x00endif//定時(shí)器2允許，PWM輸出if T2==used define T2_EN TIMSK |= (1OCIE2)|(1TOIE2) define T2_UEN TIMSK amp。=~ (1OCIE2)|(1TOIE2) define T2_start TCCR2 = (1WGM20)|(1WGM21)|(1COM21)|0x06 define T2_stop TCCR2 = 0x00 //start timer 快速pwm模式，匹配清零，溢出置位 256分頻 //高比低為：(OCR20X55)/(0XFFOCR2) OX55++++++(0X77)__________OXFF //即OCR2越大，輸出越大endif//外部中斷T0if Int0==used define INT0_EN GICR |= (1INT0) define INT0_UEN GICR amp。=~ (1INT0)endif//外部中斷T1if Int1==used define INT1_EN GICR |= (1INT1) define INT1_UEN GICR amp。=~ (1INT1)endifendif/**********************end****************************************//** moto test 電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)情況測(cè)試程序*********************************************************void main(void){ init_devices()。 straight()。 Delay1s(5)。 turn_left()。 Delay1s(5)。 turn_right()。 Delay1s(5)。 straight_back()。 Delay1s(5)。 stop()。 while(1) 。}*******************************************************************************/中斷處理。(這里都是定時(shí)器比較匹配和溢出中斷)/********************************************************************************* 文件名： 中斷處理函數(shù)*******************************************************************************/include pragma interrupt_handler timer0_ovf_isr:12void timer0_ovf_isr(void){ TCNT0 = 0x01。 //reload counter value}pragma interrupt_handler timer0_p_isr:11void timer0_p_isr(void){ //pare occured TCNT0=OCR0}pragma interrupt_handler timer2_ovf_isr:6void timer2_ovf_isr(void){ TCNT2 = 0x01。 //reload counter value}/******************************************************************************/// T2 控制PWM輸出// timer2_p_isr不需要用，但是必須允許中斷，在中斷時(shí)有信號(hào)輸出變化/******************************************************************************/pragma interrupt_handler timer2_p_isr:5void timer2_p_isr(void){ //pare occured TCNT2=OCR2}
鄂ICP備17016276號(hào)-1