基于激光傳感器跟蹤智能車系統(tǒng)的設(shè)計和實現(xiàn)-資料下載頁
2025-06-27 20:13本頁面
【正文】 = Kp[e(k)+ TSTI j=0ke(j)+TDTS(e(k)e(k1))]+ u0u(k)= Kpe(k)+ KIj=0ke(j)+KD[e(k)e(k1)]+ u0 其中Kp，KI，KD分別為比例系數(shù)，積分時間和微分時間因素 KI=KpKSTI KD=KpTDTS 在正確選擇三個參數(shù)的情況下，尋跡智能小車的實際速度將在幾個周期后達(dá)到目標(biāo)速度。五、結(jié)論 本文介紹了一種尋跡智能小車控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)方法。設(shè)計的尋跡智能車的特點(diǎn)如下：1） 采用激光傳感器，與其它光電傳感器相比，具有走得更遠(yuǎn)的路徑信息的優(yōu)點(diǎn)，使智能小車的尋跡更快速、更穩(wěn)定。2） 采用光電編碼器作為速度測量傳感器，具有較高的精度。結(jié)合閉環(huán)控制策略，可精確控制智能小車的速度。3） 在閉環(huán)控制中采用了PID控制算法，使響應(yīng)時間縮短，并根據(jù)各種復(fù)雜路徑信息對轉(zhuǎn)速進(jìn)行了優(yōu)化。另外，我們考慮由AID轉(zhuǎn)換器以相對值轉(zhuǎn)換的值，以實現(xiàn)所述路徑識別的精度，從而可以提高系統(tǒng)的抗干擾能力。定位的精度可通過增加激光發(fā)射管的數(shù)目和接收管得到改善。在一個真正的軌道跟蹤測試，追蹤智能汽車能快速響應(yīng)，并且可以很好地控制。在各種復(fù)雜的軌道可以自動尋跡和自動駕駛。，取決于軌道的難度范圍。 參考文獻(xiàn)[1]蔡龔華。洪奈罡，“基于智能尋跡汽車導(dǎo)航的研究”，電子科學(xué)與技術(shù)，voI22，N6，第1O 13，六月。 2009年。[2] 吳金城。王雪峰，“電氣自動導(dǎo)引車的設(shè)計”，機(jī)電工程技術(shù)，voI37，N6，PS4S5,200S。[3] 張洪濤。趙尚書。韓建海，“基于CMOS圖像傳感器的智能車設(shè)計”河南大學(xué)學(xué)報科學(xué)與技術(shù)（自然科學(xué)版），voi30，NL，pis21，2月2009。[4] 朱躍慶。譚李龍。楊智勇，“基于數(shù)字羅盤的搜索指定方向的HMR3000智能化系統(tǒng)設(shè)計” 信息化，N 14，p2427[5] [曹海源。張曦。孫斌。王淑云，“FPGA在激光測距儀電路測試儀中的應(yīng)用” 2009年，voI25，N2，PL9619S。[6]謝志鵬。卞春江。孟欣，“基于FPGA的激光測距控制系統(tǒng)的設(shè)計”微機(jī)信息，VOI25，NS，PL901 92,2009。[7] 王勛。趙振明。王春雨，“激光測距和光速測量的新方法研究”，儀器儀表用戶，VOI16，N3，P 1 011 2009年。
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