基于最小拍控制的直流伺服電機控制系統(tǒng)設計-資料下載頁
2025-06-27 20:13本頁面
【正文】 P2=0x0f。 while((P2amp。0x0f)!=0x0f)。 //等待放松 while(ks_0==0x41) { switch(ks_0) { case 0x41 : { chushi()。 lcd_write()。 //調用寫指令程序 jisuan()。 if((sure_flag==1)amp。amp。(serial_len=3)amp。amp。(count256)) //發(fā)送指令的條為確認發(fā)送標志sure_flag=1amp。amp。本次發(fā)送指令的個數(shù)erial_len=6 { sure_flag=0。 //清除確定標志 //serial_and()。//合并數(shù)組 // serial_len/=2。 // uart_serial()。//調用發(fā)送指令程序 // P0=serial_data[0]。 P0=jieguo。 // P0=255。 } else { w(0xc0)。 for(ks_0=0。ks_010。ks_0++) { wdata(tab6[ks_0])。 } for(ks_0=0。ks_010。ks_0++) { delay(250)。 } } delay(1)。 }break。 default : break。 } ks_0=0。 } sure_flag=0。 serial_len=0。 // chushi()。 //初始化，等待下一次發(fā)送指令 w(0xc0)。 for(ks_1=0。ks_1MAX_LEN。ks_1++) //清空發(fā)送緩沖數(shù)組 serial_data[ks_1]=0。 } }// 求取輸入值轉換為十進制void jisuan(void) { if(serial_len==3) jieguo=serial_data[0]*100+serial_data[1]*10+serial_data[2]。 else if(serial_len==2) jieguo=serial_data[0]*10+serial_data[1]。 else if(serial_len==1) jieguo=serial_data[0]。 else 。 count = jieguo。 //jieguo2。 jieguo=suanfa(jieguo)。// return (jieguo)。}//t0中斷，計算頻率void T0_1S(void) interrupt 1{ TH0=H_0。 TL0=L_0。 if(++times==18) { times=0。 // TR1=0。 // TR0=0。 freq=TL1。 // DPH=TH1。 // freq=DPTR。 TL1=0x00。 TH1=0x00。 // rw=~rw。 jisuan()。 P0=jieguo。 }}//最小拍控制器的算法實現(xiàn)float suanfa(float tv){ float y。 y=freq*。// y=0。// uk=tv。 e2=e1。 e1=e0。 e0=tvy。 uk = **e1+*e2+**uk2。 uk2=uk1。 uk1=uk。 return(uk)。 }//主函數(shù)main void main(void) { P0=0x00。 P1=0x00。 delay(5)。 chushi()。 //調用液晶初始化程序 init_interrup()。//計數(shù)、定時中斷初始化 while(1) { P2=0x0f。 if((P2amp。0x0f)!=0x0f) //判斷是否有鍵按下 keyscan()。//調用鍵盤掃描求值程序 delay(1)。 w(0x0c)。 // P0=freq。// P1=DPH。 }
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