基于canbus的伺服控制系統(tǒng)-資料下載頁
2025-05-02 00:41本頁面
【正文】 定符為 ACK場的第二位，其必須是“隱性”位，因此， ACK隙被兩個“隱性”位 (ACK界定符和 CRC界定符 )所包圍。 Identifier CRC Field Start Of Frame RTR Control Field Arbitration Field Data Field ACK Slot CRC Delimiter ACK Delimiter End Of Frame MAC子層幀結(jié)構(gòu) 數(shù)據(jù)幀 幀結(jié)束 (7)幀結(jié)束 ： MAC的每個數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀均由 7個“隱性”位構(gòu)成的標(biāo)志序列界定。 Identifier CRC Field Start Of Frame RTR Control Field Arbitration Field Data Field ACK Slot CRC Delimiter ACK Delimiter End Of Frame CAN高層協(xié)議即應(yīng)用層協(xié)議，是一種在現(xiàn)有的 CAN底層協(xié)議（物理層和數(shù)據(jù)鏈路層）之上實(shí)現(xiàn)的協(xié)議。 高層協(xié)議是在CAN規(guī)范的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的應(yīng)用層 。許多系統(tǒng)（像 汽車工業(yè) ）中，可以特別制定一個合適的應(yīng)用層，但對于許多的行業(yè)來說，這種方法是不經(jīng)濟(jì)的。 DeviceNet協(xié)議和 CANopen協(xié)議 是真正占領(lǐng)市場的兩個應(yīng)用層協(xié)議。它們定位于不同市場。 DeviceNet 協(xié)議適合于工廠自動化控制； CANopen 協(xié)議適合于所有機(jī)械的嵌入式網(wǎng)絡(luò)。因此， CANOpen協(xié)議占領(lǐng)著歐洲市場的汽車電子領(lǐng)域；而 DeviceNet 協(xié)議已成為美洲、亞洲地區(qū)工業(yè)控制領(lǐng)域中的領(lǐng)導(dǎo)者。 CAN高層協(xié)議 ● CAN控制器采用 PHILIPS的 SJA1000，可直接與 INTEL的 80C51核 MCU或 Motorola的 MCU接口。 ● CAN收發(fā)器采用 PHILIPS的 P82C250/251，可以在低至 5Kbps的傳輸速率下工作，滿足遠(yuǎn)距離傳輸數(shù)據(jù)時的低速率要求。 ● 采用高速光耦來實(shí)現(xiàn)收發(fā)器與控制器之間的電氣隔離，保護(hù)控制系統(tǒng)電路。光耦選擇高速器件，推薦型號： 6N137或TLP113，以滿足在最高速率 1Mbps下的電氣響應(yīng)。 ● 為了保證系統(tǒng)能夠可靠工作，并提高抗干擾能力，電路中采用隔離型 DC/DC模塊向收發(fā)器電路供電。推薦采用定電壓輸入隔離非穩(wěn)壓單輸出型 DC/DC模塊，隔離電壓 ≥ 1000VDC，推薦型號： B0505S1W或 B0505LS1W，可以向收發(fā)器電路提供≤ 200mA的電流。 CAN總線通信軟、硬件設(shè)計 a. 硬件系統(tǒng)設(shè)計 b. 軟件系統(tǒng)設(shè)計 任務(wù)調(diào)度 任務(wù)空閑 初始化 接收 發(fā)送 基于 CAN接口適配卡的分布式運(yùn)動控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu) PCCAN接口適配卡的多軸分布式運(yùn)動控制 基于 CAN接口適配卡的分布式運(yùn)動控制系統(tǒng)的 PC軟件流程 以由 6個伺服電機(jī)組成的 CANbus運(yùn)動控制系統(tǒng)為例，系統(tǒng)運(yùn)行時，監(jiān)控主機(jī)定時采集各軸運(yùn)行狀態(tài)，根據(jù)伺服控制器的當(dāng)前狀態(tài)和下一步的操作過程，規(guī)劃下一步各軸的運(yùn)行方式，發(fā)送各軸控制指令。 若 CANbus的通信速率為 1Mbps，每軸在伺服周期內(nèi)最多需和主機(jī)交換 80B數(shù)據(jù)，則一次交換數(shù)據(jù)時間為6 80B 8b/1000000=。
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