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機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器人學(xué)chap6-資料下載頁(yè)

2025-01-16 21:14本頁(yè)面
  

【正文】 ??????????????????11 1 121 1?????? 這些方程式是與求和次序無(wú)關(guān)的 。 我們把式 ( )寫(xiě)成下列形式: ? ? ?? ? ?????616161j j kikjijkiaijiji DqqDqIqDT ??????( ) ?? ?????????????6,m a x jip iTppjpij qTIqTTraceD( ) ?? ?????????????? 6,m ax2kjip iTppkjpijk qTIqqTTra ceD () ppp ipTpi rqTgmD ?? ????61( ) 式中取 n=6,而且 慣量項(xiàng) 加速度系數(shù)項(xiàng) 重力項(xiàng) 上述各方程與 。這些項(xiàng)在機(jī)械手控制中特別重要 , 因?yàn)樗鼈冎苯佑绊憴C(jī)械手系統(tǒng)的穩(wěn)定性和定位精度 。 只有當(dāng)機(jī)械手高速運(yùn)動(dòng)時(shí) , 向心力和哥氏力才是重要的 。 這時(shí) ,它們所產(chǎn)生的誤差不大 。 傳動(dòng)裝置的慣量 Iai往往具有相當(dāng)大的值 , 而且對(duì)減少有效慣量的結(jié)構(gòu)相關(guān)性和耦合慣量項(xiàng)的相對(duì)重要性有顯著影響 。 二連桿機(jī)械手動(dòng)力學(xué)方程 在前面討論過(guò)二連桿機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)方程 , 下面討論二連桿機(jī)械手慣量項(xiàng)及重力項(xiàng)的計(jì)算 。 首先 , 規(guī)定機(jī)械手的坐標(biāo)系 , 如圖 , 并計(jì)算 A矩陣和 T矩陣 。 表 。 表 二連桿機(jī)械手連桿參數(shù) 連桿 變量 α a d 1 θ1 0176。 d1 0 2 θ2 0176。 d2 0 A矩陣和 T矩陣如下: ???????????? ???100001000011111111101sdcscdscTA???????????? ???100001000022222222212sdcscdscTA????????????????100001000012211121212211121220sdsdcscdcdscT 對(duì)于旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),可得微分平移矢量和微分旋轉(zhuǎn)矢量如下: 對(duì)于平移關(guān)節(jié),可得各矢量如下: 以 10T為基礎(chǔ),有下式 (p=1, i=1) kjikjdid 100 ,00 11111 ?????? ?以 21T為基礎(chǔ),可得下式 (p=2, i=2) kjikjdid 100 ,00 22222 ?????? ?以 20T為基礎(chǔ),可得下式 (p=2, i=1) kjikjddcidsd 100 ,0)( 122121212 ??????? ?因兩關(guān)節(jié)均屬旋轉(zhuǎn)型,根據(jù) 來(lái)計(jì)算 d和 δ: pi T1? 前述慣量項(xiàng)簡(jiǎn)化為: 對(duì)于這個(gè)簡(jiǎn)單機(jī)械手,其所有慣性力矩為零,即 ? ?? ?2212222212121222212211222222121121112)()2()()(cddmdmdmmddcddmdmppmppmppmDyxyxpppp?????????????? ?????????????? ???100001000011111111101sdcscdscTA ? ?? ?22222122122222)( dmppmppmDyxpppp????? ?? ? ?? ?)()()(22212222122221222122,1m ax12dddcmdddcmddmddmD pppp???????? ??kjikjdid 100 ,00 22222 ?????? ? kjikjddcidsd 100 ,0)( 122121212 ??????? ? 前述重力項(xiàng)簡(jiǎn)化為: 對(duì)于旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) i: 所以可得下列各式: ]000[ gg ? ]000[0 gg ? ]00[111 gcgsg ?n o a p 再求各質(zhì)心矢量 pir ?????????????????????????????????????????10 10 100021211212112022222122dsdsdcdcrdsdcrr??????????????????????????10 100011111011dsdcrr???????????????????????? ???1000100001000011111111111010sdcscdscrTr 12221121212112111200210011)()(sgdmsgdmmdsdsgmdgsmrgmrgmD????????12222121221122 )( sgdmsccsgmrgmD ????以上所求得各項(xiàng),可與 D1和 D2加以比較,以檢驗(yàn)計(jì)算結(jié)果的正確性。 演講完畢,謝謝觀看!
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