工業(yè)機器人第一次課-資料下載頁
2025-01-13 00:32本頁面
【正文】 節(jié)做垂直運動。 SCARA機器人常用于裝配作業(yè) , 最顯著的特點是它們在 xy平面上的運動具有較大的柔性 , 而沿 z軸具有很強的剛性 , 所以 , 它具有選擇性的柔性。這種機器人在裝配作業(yè)中獲得了較好的應(yīng)用。 平面關(guān)節(jié)機器人的工作空間如圖 示。 圖 平面關(guān)節(jié)機器人的工作空間 工業(yè)機器人的參考坐標(biāo)系 ? 機器人可以相對于不同的坐標(biāo)系運動 , 在每一種坐標(biāo)系中的運動都不相同。 通常 , 機器人的運動在以下三種坐標(biāo)系中完成 (如下圖所示 )。 ? 機器人的全局參考坐標(biāo)系、 關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系和工具參考坐標(biāo)系 1.全局參考坐標(biāo)系 ? 全局參考坐標(biāo)系是一種通用坐標(biāo)系 , 由 x、 y和 z軸所定義。 在此情況下 , 通過機器人各關(guān)節(jié)的同時運動來產(chǎn)生沿三個主軸方向的運動。在這種坐標(biāo)系中 , 無論手臂在哪里 ,x軸的正向運動就總是在 x軸的正方向。這一坐標(biāo)系通常用來定義機器人相對于其他物體的運動、與機器人通信的其他部件以及運動路徑。 2. 關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系 ? 關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系用來描述機器人每一個獨立關(guān)節(jié)的運動。 假設(shè)希望將機器人的手運動到一個特定的位置 , 可以每次只運動一個關(guān)節(jié) , 從而把手引導(dǎo)到期望的位置上。在這種情況下 , 每一個關(guān)節(jié)單獨控制 , 從而每次只有一個關(guān)節(jié)運動。 由于所用關(guān)節(jié)的類型 (移動、旋轉(zhuǎn)型 )不同 , 因此 ,機器人手的動作也各不相同。 例如 , 如果為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)運動 , 則機器人手將繞著關(guān)節(jié)的軸旋轉(zhuǎn)。 3.工具參考坐標(biāo)系 ? 工具參考坐標(biāo)系描述機器人手相對于固連在手上的坐標(biāo)系的運動。 固連在手上的 x′、 y′和 z′軸定義了手相對于本地坐標(biāo)系的運動。與通用的全局參考坐標(biāo)系不同 , 本地的工具參考坐標(biāo)系隨機器人一起運動。 假設(shè)機器人手的指向如圖 , 相對于本地的工具參考坐標(biāo)系 x′軸的正向運動意味著機器人手沿工具參考坐標(biāo)系 x′軸方向運動。 如果機器人的手指向別處 , 那么同樣沿著工具參考坐標(biāo)系 x′ 軸的運動將完全不同于前面的運動。如果 x′ 軸指向上 , 那么沿 +x′ 軸的運動便是向上的 。 反之 , 如果 x′ 軸指向下 ,那么沿 +x′ 軸的運動便是向下的。 理由之三：理由之三： 機器人做人做不了的事情。 比如人們對太空的認識，對原子分子進行搬遷的機器人 為什么要發(fā)展機器人 ?理由之二：理由之二： 機器人做人不愿意做或做不好的事。 比如有毒的、高溫的或危險的環(huán)境，汽車生產(chǎn)線上的焊接工作 機器人汽車焊接生產(chǎn)線理由之一：理由之一： 提高生產(chǎn)效率降低人的勞動強度。 比如焊機器人提高生產(chǎn)效率，提高汽車焊接的質(zhì)量，降低工人的勞動強度 汽車裝配機器人216。 機器人的外型不一定像人216。 機器人技術(shù)是集機械學(xué)、力學(xué)、電子學(xué)、 生物學(xué)、控制論、人工智能、系統(tǒng)工程等多種學(xué)科于一體的綜合性很強的新技術(shù)小結(jié) ：作業(yè) ： P20： ； Class is over.Byebye!演講完畢，謝謝觀看！
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