簡易智能小車word版-資料下載頁
2025-08-17 06:03本頁面
【正文】 IN3=1。 IN4=0。 dj1=60。 dj2=80。}void left() //小車左轉(zhuǎn){ IN1=1。 IN2=0。 IN3=0。 IN4=1。 dj1=80。 dj2=60。}（4）PWM脈沖信號void timer0() interrupt 1 using 1 //PWM控制{ TH0=(65536500)/256。 TL0=(65536500)%256。 t++。 if(tdj1) ENA=1。 else ENA=0。 if(tdj2) ENB=1。 else ENB=0。 if(t50) { t=0。 }}小車轉(zhuǎn)向控制采用二相步進(jìn)電機不同步的思想，由于尋線，測障有不同的精度要求，所以按照尋線，測障，將校車的轉(zhuǎn)彎時的偏轉(zhuǎn)角度改為較小，較大。這通過在多次試驗中確定小車前輪的步進(jìn)電機的步數(shù)而得到。當(dāng)小車一旦檢測到偏離中間黑先后STC89C52RC并會送給L298N的兩個使能端不同的PWM信號，一致達(dá)到轉(zhuǎn)向目的。一開始時我們所給的PWM脈沖信號占空比都很高，這樣小車在轉(zhuǎn)彎過程中根本就來不及轉(zhuǎn)彎，后來通過降低占空比，并實現(xiàn)了小車轉(zhuǎn)彎。 結(jié)論我們采用STC89C52RC單片機進(jìn)行電動車的脈沖寬度調(diào)速控制和步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)向控制，用3個TCRT5000光電傳感器模塊進(jìn)行循跡。但是由于小車前輪與橫桿之間有一定的間隙，所以小車在行駛過程中車輪難免會有一定的晃動，但是，我們在程序中進(jìn)行實時的黑線檢測，使小車一離開黑線前輪便小幅轉(zhuǎn)向，這樣便使小車始終不離開黑線。在測障方面我們采用了兩個放在車兩側(cè)的傳感器，可以使小車檢測的前方障礙物，從而倒車并繼續(xù)檢測，直到繞過障礙物。測速方面用了霍爾傳感器，便用LCD實時顯示小車行駛的時間和距離。在整個過程中小車行駛穩(wěn)定，基本滿足要求。 心得經(jīng)過兩周的努力，我們較好的完成了任務(wù)，不僅基本部分完成，而且對小車的功能進(jìn)行了我們感興趣的擴展，如安裝行駛指示燈、顯示行使時間等。雖然在制作過程中遇到很多困難，很多知識都市我們在課堂上沒有學(xué)過的，在有限的時間之內(nèi)我們得從認(rèn)識到熟悉。在以前我們都很少接觸這種將理論知識真正用到實踐的場合，雖然這次花了很多時間，在制作過程中也犯了一些錯誤，但經(jīng)過我們的團(tuán)結(jié)合作，終于完成了制作。 12 / 12
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