【正文】 RXMode()。//設(shè)置為接收模式 GetDate()。//開始接受數(shù) } } 上位機(jī) 端 void main() { extern char TxDate[5]。 unint k=4。 北京化工大學(xué)北方學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 27 unint i = 0。 NRF24L01Int()。 Com_Init()。 while(1) { if(k) {MAX232SendDate()。 數(shù)據(jù)在上位機(jī)顯示 k。 } NRFSetTxMode(TxDate)。//發(fā)送坐標(biāo) while(CheckACK())。 //檢測(cè)是否發(fā)送完畢 MAX232()。 } } 小車行走程序 : void initime() { TMOD=0x06。 //T1 計(jì)數(shù)器， T0定時(shí)器，方式 1 TL0=0xC4。//計(jì)數(shù)脈沖 60 個(gè) TH0=0xC4。 ET0=1。 EA=1。 } timer() interrupt 1 using 1 { lc=lc+60。 TL0=0xC4。//計(jì)數(shù)脈沖 60 個(gè) 北京化工大學(xué)北方學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 28 TH0=0xC4。 } void XZ(unsigned int del) {unsigned int x=0,x1=0,XL=0。 lc=0。 x1=del*300。 x=lc。 XL=x1x。 while(XL0) {qian。 x=lc。 XL=x1x。 } } void YZ(unsigned int del) {unsigned int y = 0,y1=0,YL=0。 lc=0。 y1=del*300。 y=lc。 YL=y1y。 while(YL0) {qian。 y=lc。 YL=y1y。 } } void Szhuan() { 北京化工大學(xué)北方學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 29 zuo。 CDelay(196)。 lc=0。 }//順時(shí)針轉(zhuǎn)角 90 度 void Nzhuan() {you。 CDelay(200)。 }//逆時(shí)針轉(zhuǎn)角 90 度 void XINGZOU(Sx,Sy) { //數(shù)傳傳送的 XY 坐標(biāo) int X,Y。 X=1。 Y=1。 initime()。 TR0=1。 //開定時(shí)器中斷 0 en1=1。 en2=1。 if(X0amp。amp。Y0) {YZ(Y)。 Szhuan()。 XZ(X)。 Szhuan()。 stop。 while (h) { 北京化工大學(xué)北方學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 30 wendu2=ReadTemperature()。 if (wendu218) voice()。 CDelay(200)。 } 。 YZ(Y)。 Szhuan()。 XZ(X)。 Szhuan()。 stop。 CDelay(3000)。}} if（ X0amp。amp。Y0） {X=X。 Nzhuan()。 XZ(X)。 Szhuan()。 YZ(Y)。 Szhuan()。 stop。 while (h) { wendu2=ReadTemperature()。 if (wendu218) voice()。 CDelay(200)。 } XZ(X)。 Szhuan()。 北京化工大學(xué)北方學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 31 YZ(Y)。 Nzhuan()。 stop。 CDelay(3000)。} if(X0amp。amp。Y0) {X=X。 Y=Y。 Nzhuan()。 XZ(X)。 Nzhuan()。 YZ(Y)。 Nzhuan()。 stop。 while (h) { wendu2=ReadTemperature()。 if (wendu218) voice()。 CDelay(200)。 } XZ(X)。 Nzhuan()。 YZ(Y)。 stop。 CDelay(3000)。} if(X0amp。amp。Y0) {Y=Y。 Szhuan()。 XZ(X)。 Szhuan()。 北京化工大學(xué)北方學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 32 YZ(Y)。 Szhuan()。 stop。 while (h) { wendu2=ReadTemperature()。 if (wendu218) voice()。 CDelay(200)。 } XZ(X)。 Szhuan()。 YZ(Y)。 stop。 CDelay(3000)。} } 北京化工大學(xué)北方學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 33 結(jié) 論 本次 畢業(yè)設(shè)計(jì)所制作的 基于單片機(jī)的智能小車 ，采用 STC12C5A60S2 單片機(jī)作為小車的控制核心， 搭配溫度傳感器、 LCD 顯示 模塊 、 無線數(shù)傳模塊、以及 GPS 等 模塊。在自己 的不斷學(xué)習(xí) 努力 和老師同學(xué) 們 的幫助下，終于完成了論文的硬件及軟件編程的設(shè)計(jì)，使 小車 實(shí)現(xiàn)了 遠(yuǎn)程遙控、溫度采集及上限報(bào)警、 GPS 定位、無線數(shù)據(jù)傳輸?shù)裙δ?。 該 設(shè)計(jì)的創(chuàng)新之處在于它 應(yīng)用單片機(jī) 與無線發(fā)射模塊實(shí)現(xiàn)無線遙控 ， 并能夠采集溫度和經(jīng)緯度數(shù)據(jù)，無需操作人員身在現(xiàn)場(chǎng)便可了解現(xiàn)場(chǎng)的一些基本情況 。 本 智能小車 功能強(qiáng)大，成本低，系統(tǒng)穩(wěn)定，具有很強(qiáng)的實(shí)用性。 此次設(shè)計(jì)的 智能小車 選用 NRF24L01 無線 收 發(fā)模塊，頻率穩(wěn)定性高，可實(shí)現(xiàn) 小車與上位機(jī) 的高 精確 通信 。 L298N 驅(qū)動(dòng)芯片搭配直流電機(jī)操作簡(jiǎn)單方便，保證了 小車準(zhǔn)確快速平穩(wěn)的行進(jìn) 。 GPS 模塊和 DS18B20 溫感報(bào)警模塊擴(kuò)展了小車的功能，讓小車能夠完成更多的任務(wù) 。當(dāng)然，本設(shè)計(jì)仍然存在一定的不足之處，比如 LCD 液晶顯示模塊較小， 顯示的信息不全面； GPS 模塊精確度不夠高；沒有視頻錄像功能，給操作人員遠(yuǎn)程遙控時(shí) 可能 造成 一定困難。這些問題需要在今后的研究工作中加以改進(jìn)，使系統(tǒng)更完善，更好的為人們服務(wù)。 在科技高速發(fā)展的今天， 機(jī)器人在工業(yè)和生活中 地位 越來越高 ，它給人們 生產(chǎn)生活 提供了方便快捷的服務(wù) 。 隨著自動(dòng)化技術(shù)的普及、可靠性 的提高及成本的下降，智能機(jī)器人必將得到更加廣泛的應(yīng)用。 北京化工大學(xué)北方學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 34 附 錄 圖 1 小車成品圖 北京化工大學(xué)北方學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 35 圖 2 系統(tǒng)電路圖 北京化工大學(xué)北方學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 36 表 1 元件清單 元件 數(shù)量 STC12C5A60S2 1片 24L01 射頻 2片 GPS 1個(gè) 光電編碼器 1個(gè) QSKJ 穩(wěn)壓 1個(gè) KIS3R33S 1個(gè) L298N 1個(gè) 直流減速電機(jī) 2個(gè) DS18B20 1個(gè) LCD1602 1個(gè) 蜂鳴器 1個(gè) 小車底盤 1個(gè)（自制） 車輪 4個(gè) 三極管 1個(gè) 鋰電池 2套 滑動(dòng)變阻器 2個(gè) 發(fā)光二極管 若干 電阻 若干 導(dǎo)線 若干 電容 若干 排針 若干 北京化工大學(xué)北方學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 37 參考文獻(xiàn) [1]張毅 .移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用 [M]． 電子工業(yè)出版社 ,． [2]陳永芳 .移動(dòng)機(jī)器人全局最優(yōu)規(guī)劃的研究 [J]． 同濟(jì)大學(xué)學(xué)報(bào) ． 1999, 27(4):450453． [3]李建忠 ． 單片機(jī)原理及應(yīng)用 [M]． 西安電子大學(xué)出版社 ,2021． [4]常玉保 ， 楊春暉 ． 簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車 [J]． 電子世界 ． 2021(9) :3336． [5]Bah IP． Padmanabhan V N. 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