【導(dǎo)讀】或是更高的目標(biāo)。作成本低廉，電路結(jié)構(gòu)簡單，程序調(diào)試方便等優(yōu)點(diǎn)。由于具有很強(qiáng)的趣味性，智。能小車深受廣大機(jī)器人愛好者以及高校學(xué)生的喜愛。動停車，并可以自動記錄時間、里程和速度。實(shí)驗(yàn)測試結(jié)果基本滿足要求，本文著重介紹了該系統(tǒng)的硬件設(shè)計方法及軟。Keywords：smartcar；singlechipputer；ultrasounddetector；PWMspeed. L298N雙H橋直流電機(jī)驅(qū)動芯片簡介………………………

　　

【正文】 歷時 將近 三個月的設(shè)計過程中， 剛開始 我 在圖書館 邊查資料， 邊學(xué)習(xí)郭天祥老師的視頻教程 。 在 臨近 答辯一個月時我才到實(shí)驗(yàn)室動手做， 在 做實(shí)物的 過程中，我感覺到即使是一個簡單的 程序 ，要想很輕松的 調(diào)試 成功 ，也不是很 件 容易的事情。有時是 我程序編寫錯誤 的原因，有時可能是 組合程序時邏輯上 出了 錯誤 。在給開發(fā)板裝上單片機(jī) 時，我就將 單片機(jī)的方向裝反了，幸虧沒有燒毀單片機(jī) 。這使我深深感受到理論與實(shí)際間的差距。通過這樣的設(shè)計，提高了我的動手能力。每天在實(shí)驗(yàn)室 查資料學(xué)習(xí)單片機(jī)的知識 ，還可以上機(jī)編程，使我軟件調(diào)試 水平 也提高了。雖然 本次設(shè)計的 智能小車系統(tǒng)有很多優(yōu)點(diǎn)，但在設(shè)計當(dāng)中也存在著 以下幾個問題： ● 小車的驅(qū)動力不夠，不能在地上自由的行走 。 這個問題主要是由于直流電機(jī)的內(nèi)驅(qū)力不夠，還有就是 小車的前輪轉(zhuǎn)向時拉低了驅(qū)動后輪所需的電壓導(dǎo)致小車不能前進(jìn)。 解決的方法是：重新購買內(nèi)驅(qū)力強(qiáng)的電機(jī)， 重新設(shè)計電源。最好是前后輪分開供電。 ● 小車的整體重量需要進(jìn)一步減輕 。 在懸空時 車輪轉(zhuǎn) 得很快，但一放到地上就跑的很慢。主要是 由于 所用的電源是由六節(jié)鎳鎘充電電池電池串連起來的， 電池本身的重量無法減輕造成的 。 ● 小車避障方式單一，超聲波模塊的穩(wěn)定性不 是很高，偶有失靈的現(xiàn)象，單片機(jī)程序有時也會出現(xiàn)亂飛的現(xiàn)象 ， 這些問題都需要我以后慢慢解決。 35 致 謝 本設(shè)計是在 xxx老師 的指導(dǎo)下經(jīng)本人不懈的努力完成的， xxx老師嚴(yán)于律己、寬于待人的知識作風(fēng)讓我深受感動。畢設(shè)期間 xxxx 老師對我在設(shè)計中出現(xiàn)的一些疑難問題給予了充分的指導(dǎo)和幫助。老師悉心指導(dǎo)使我在本次設(shè)計中真正的學(xué)到了很多以前沒有學(xué)到的知識。通過我們師生的共同努力，本 次 設(shè)計 基本上達(dá)到題目 規(guī)定的要求 。在此我不光要謝謝我的畢業(yè)設(shè)計導(dǎo)師 xxx，還要謝謝在設(shè)計期間給予我?guī)椭膶?shí)驗(yàn)室 的 xxx， xxx， xxx 同學(xué) 。最后，對在畢業(yè)設(shè)計期間給予我?guī)椭乃卸鲙熀屯瑢W(xué)表示最誠摯地感謝和最衷心 的 祝福。 36 參考文獻(xiàn) [1]閆石 .數(shù)字 電子技術(shù)基礎(chǔ) .北京 :高等教育出版社 .2021. [2]陳大欽 .電子技術(shù)基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn) .北京 :高等教育出版社 .2021. [3]謝自美 .電子線路設(shè)計 ?實(shí)驗(yàn) ?測試 .武漢 :華中科技大學(xué)出版社 .2021. [4]郭天祥 .新概念 51單片機(jī) C語言教程 .電子工業(yè)出版社 .2021. [5]譚浩強(qiáng) .C語言設(shè)計 .北京 .清華大學(xué)出版社 .2021. [6]崔炳哲 .電子控制入門 .北京 :科學(xué)出版社 .2021. [7]樊昌信 ,曹麗娜 .通信原理 .北京 :國防工業(yè)出版社 .2021. [8]李廣弟 .單片機(jī)基礎(chǔ) .北京：北京航空航天大學(xué)出版社 .2021. [9] 徐瑋 .51單片機(jī)實(shí)現(xiàn)進(jìn)步電機(jī)控制 .電子制作 .2021 [10]戴仙金等 .51單片機(jī)及其 C語言應(yīng)用程序設(shè)計 .北京 :清華大學(xué)出版社 .2021 [11]柳郭等 .單片機(jī)開發(fā)應(yīng)用技能與技巧 .北京 :中國電力出版社 .2021 [12] 宋永冬 .高精度超聲波測距系統(tǒng)設(shè)計 .現(xiàn)代電子技術(shù) . 2021. [13] .科學(xué)技 術(shù)出版社 .1992. [14] 劉鳳然 .基于單片機(jī)的超聲波測距系統(tǒng) .傳感器世界 .2021. [15] 丁鎮(zhèn)生 .傳感器及傳感技術(shù)應(yīng)用 .北京 :電子工業(yè)出版社 .1998. [16] 牛余朋 .基于單片機(jī)的高精度超聲波測距電路 . 電子世界 .2021. [17] 何希才 .傳感器及其應(yīng)用電路 .電子工業(yè)出版社 .2021. [18] 胡漢才 .單片機(jī)原理及其接口技術(shù) .清華大學(xué)出版社 .1996. [19] 楊西明 .單片機(jī)編程與應(yīng)用入門 .機(jī)械工業(yè)出版社 .2021. [20] 張友德 .單片機(jī)原理與應(yīng)用技術(shù) .機(jī)械工業(yè)出版社 .2021. [21] 萬文略 .單片機(jī)原理與應(yīng)用 .重慶大學(xué)出版社 .2021. 參考網(wǎng)絡(luò) : 37 附錄 A 作品實(shí)物圖 附錄 B 總程序 include include define uchar unsigned char define uint unsigned long int sbit p0=P2^0。 sbit p1=P2^1。 sbit p2=P2^2。 //為高時左拐 sbit p3=P2^3。//為高時右拐 sbit tri=P2^4。 // 口輸出 持續(xù)時間 20us 的觸發(fā)脈沖給超聲波探測器 sbit echo=P3^2。 sbit G=P2^0。 sbit key1=P2^7。 sbit key2=P2^6。 int flag,a=0。 uint temp=0。 uchar high,low。 uchar code data_wei[]={0x01,0x02,0x04,0x08}。 uchar code table[]={0xeb,0x88,0xb3,0xba,0xd8,0x7a,0x7b,0xa8,0xfb, 38 0xfa}。 void delay_xus(uint x) //延時時間為 (17+13*x)us { while(x) { _nop_()。 } } void T1_timer() interrupt 1 //T1 中斷用來計數(shù)器溢出 ,超過測距范圍 { flag=0。 //中斷溢出標(biāo)志 ,超出測量范圍 TH1=0。 TL1=0。 TR1=0。 //關(guān)閉計數(shù)器 T1 } void delay_100us() // 100us 固定延時函數(shù) { uchar a,b,c。 for(a=0。a1。a++) for(b=0。b1。b++) for(c=0。c61。c++)。 } void delay_nus(uchar n) { while(n) { delay_100us()。 } } void display() //顯示程序 { uchar deal[3]。 deal[0]=temp%10。 deal[1]=temp/10%10。 deal[2]=temp/100。 P0=table[deal[0]]。 delay_xus(100)。 P1=data_wei[3]。 delay_xus(100)。 39 P0=0。 P1=0。 P0=table[deal[1]]。 delay_xus(100)。 P1=data_wei[2]。 delay_xus(100)。 P0=0。 P1=0。 P0=table[deal[2]]。 delay_xus(100)。 P1=data_wei[1]。 delay_xus(100)。 P0=0。 P1=0。 } void init() { p0=0。 p1=0。 p2=0。 p3=0。 TMOD=0x11。 //設(shè) T0 為方式 1， GATE=1； EA=1。 //開啟總中斷 TH1=0。 TL1=0。 } void chushihua() { p0=0。 p1=0。 p2=0。 p3=0。 } void sensor() { TH0=0。 TL0=0。 flag=1。//先做好在測距范圍的準(zhǔn)備 tri=1。 echo=0。 ET1=1。 //允許 T1 中斷 40 TR1=1。 tri=0。 //發(fā)送觸發(fā)脈沖 delay_xus(1)。 tri=1。 while((!echo)amp。amp。flag)。 //當(dāng) echo 為零時等待 TR0=1。 while(echoamp。amp。flag)。 //當(dāng) echo 為 1計數(shù)并等待 TR0=0。 TR1=0。 high=TH0。 low=TL0。 temp=*(high*256+low)*。 //厘米 } void main() { int m,n。 init()。 while(1) { n=5。 //設(shè)置最初的占空比為 50% d=1000。 //設(shè)置等待按鍵按下的時間，通過按鍵改變 n的值 來 改變占空比 while(d) { if(key1==0) { delay(0)。 if(key1==0) { n++。 } } } d=1000。 //設(shè)置等待按鍵按下的時間 while(d) { if(key2==0) { delay(0)。 if(key2==0) { n。 } 41 } } e=500。 //設(shè)置前進(jìn)的時間 advance(uchar e) { while(e) { p1=1。 delay_nus(n)。 //占空比為： n*100/1000 p1=0。 delay_nus(1000n)。 //設(shè)置周期為 1000us，即頻率為 1kHz } } m=50。 while(m) // 前進(jìn) { p1=0。 delay_xus(5)。 p1=1。 delay_xus(18)。 p1=0。 }。 sensor()。 display()。 while(temp50) // 左轉(zhuǎn) { p0=0。//停車 p1=0。 n=50。 //左轉(zhuǎn)持續(xù)的時間 while(n) { p2=1。 delay_xus(500)。 p2=0。 //車輪擺正 } m=500。 while(m) // 左轉(zhuǎn)之后再前進(jìn) { p1=0。 delay_xus(11)。 p1=1。 delay_xus(12)。 p1=0。 42 }。 sensor()。 display()。 if(temp20) //距離太近（左轉(zhuǎn)行不通）后退 { chushihua()。 m=1500。 //后退的距離 while(m) { p0=0。 delay_xus(1)。 p0=1。 delay_xus(15)。 p0=0。 p2=1。 // 邊后退邊左轉(zhuǎn) delay_xus(7)。 p2=0。 //車輪擺正 }。 p0=1。 p0=1。 sensor()。 display()。 chus