第十一講航跡融合-資料下載頁
2025-08-15 20:33本頁面
【正文】 和 是最后送給系統(tǒng)航跡的傳感器航跡的狀態(tài)估計(jì)和誤差協(xié)方差。傳感器航跡和系統(tǒng)航跡兩者都包括這個(gè)公共信息， 對融合算法來說它是一個(gè)附加的信息。為避免對結(jié)果的雙重影響， 必需把它從結(jié)果中消去。 該方法以分布式融合為基礎(chǔ)，支持任何類型的融合和通信結(jié)構(gòu)，包括帶反饋的融合。早期引入的信息圖可以用于識別兩個(gè)估計(jì)的公共信息， 避免了雙重計(jì)算。51NUST自動(dòng)化學(xué)院 2. 重新啟動(dòng)局部跟蹤器 ? 對來自系統(tǒng)航跡的傳感器航跡去相關(guān)的另一種方法是只利用最后送來的點(diǎn)跡產(chǎn)生局部航跡估計(jì)。 52NUST自動(dòng)化學(xué)院 由于重新啟動(dòng)局部跟蹤器， 局部航跡狀態(tài)估計(jì) 與全局航跡狀態(tài)估計(jì) 已經(jīng)不共享公共信息，由每個(gè)點(diǎn)跡到融合節(jié)點(diǎn)僅存在一個(gè)惟一的路徑，使局部航跡和系統(tǒng)航跡去掉了相關(guān)性。 傳感器航跡被送去與系統(tǒng)航跡融合之后，局部濾波器利用新的點(diǎn)跡重新啟動(dòng)。來自這些點(diǎn)跡的估計(jì)與系統(tǒng)航跡被去相關(guān)， 并且很容易與系統(tǒng)航跡進(jìn)行融合。53NUST自動(dòng)化學(xué)院 這種方法的優(yōu)點(diǎn)是它的簡單性， 缺點(diǎn)是需要修正傳感器當(dāng)前的跟蹤算法。 關(guān)鍵工作過程： 不管哪條局部航跡，只要把它的局部狀態(tài)送往融合節(jié)點(diǎn)與系統(tǒng)航跡進(jìn)行融合，該局部航跡就要拋棄前面的所有信息，重新啟動(dòng)該濾波器，即重新進(jìn)行初始化 。 這就確保了該局部航跡再與系統(tǒng)航跡融合時(shí)，不會有先驗(yàn)信息 源，達(dá)到了去相關(guān)的目的。 54NUST自動(dòng)化學(xué)院 3. 重新啟動(dòng)全局跟蹤器 ? 航跡融合中，主要問題是傳感器航跡和系統(tǒng)航跡的相關(guān)。如果在對傳感器航跡進(jìn)行融合的時(shí)候，系統(tǒng)航跡的狀態(tài)估計(jì)不參與融合，就不存在相關(guān)的問題。 因?yàn)閭鞲衅骱桔E已經(jīng)包含了直到當(dāng)前時(shí)刻所有可能的測量。這種全局估計(jì)是 最佳的。 55NUST自動(dòng)化學(xué)院重新啟動(dòng)全局濾波器 56NUST自動(dòng)化學(xué)院 在每個(gè)融合時(shí)刻，所得到的全局航跡， 都是由傳感器航跡間的相互融合實(shí)現(xiàn)的，前一時(shí)刻的全局航跡并未參與融合。 融合算法如下： ? 狀態(tài)估計(jì) 誤差協(xié)方差 57NUST自動(dòng)化學(xué)院 和 是公共的先驗(yàn)狀態(tài)和協(xié)方差。 注意：盡管上述方程與識別 消去法中方程相同，但所依據(jù)的處理結(jié)構(gòu)和先驗(yàn)信息不同。當(dāng)先驗(yàn)協(xié)方差矩陣太大時(shí)，或者說協(xié)方差矩陣的逆趨于零時(shí)，這些 方程與簡單融合方法的方程是等效的， 即 誤差協(xié)方差 優(yōu)點(diǎn)： 不需要任何的去相關(guān)運(yùn)算，因?yàn)閰⑴c融合的傳感器航跡 間沒有相關(guān)估計(jì)誤差。 58NUST自動(dòng)化學(xué)院小結(jié)
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