第十一講航跡融合(已修改)
2025-08-27 20:33 本頁面
【正文】 智能信息處理技術(shù)第十一講航跡融合方法NUST自動化學(xué)院主要內(nèi)容 航跡融合結(jié)構(gòu) 航跡融合中的相關(guān)估計誤差問題 航跡狀態(tài)估計融合 2NUST自動化學(xué)院一、航跡融合結(jié)構(gòu) 局部航跡與局部航跡融合結(jié)構(gòu)（傳感器航跡與傳感器航跡融合結(jié)構(gòu)） 局部航跡與系統(tǒng)航跡融合結(jié)構(gòu)3NUST自動化學(xué)院局部航跡與局部航跡融合 圖中上一行和下一行的圓圈表示兩個局部傳感器的跟蹤外推節(jié)點，中間一行的圓圈表示融合中心的融合節(jié)點。由左到右表示時問前進的方向。4NUST自動化學(xué)院特點167。 1）不同傳感器的局部航跡在 公共時間 上在融合節(jié) 點進行關(guān)聯(lián)、融合形成系統(tǒng)航跡；167。 2）該結(jié)構(gòu)在航跡融合過程中 沒有利用前一時刻的 系統(tǒng)航跡的狀態(tài)估計 ；5NUST自動化學(xué)院167。 3）結(jié)構(gòu)不涉及相關(guān)估計誤差的問題，是一個 無存 儲運算 ；167。 4） 關(guān)聯(lián)和航跡估計誤差并不由一個時刻傳送到下 一個時刻；6NUST自動化學(xué)院167。 5）運算簡單，不考慮信息去相關(guān)的問題；167。 6）由于沒有利用系統(tǒng)航跡融合結(jié)果的先驗信息， 性能可能不如局部航跡與系統(tǒng)航跡融合結(jié)構(gòu)。7NUST自動化學(xué)院局部航跡與系統(tǒng)航跡的融合8NUST自動化學(xué)院特點167。 1）只要融合中心節(jié)點收到一組局部航跡，融合算 法就把 前一時刻的系統(tǒng)航跡的狀態(tài)外推到接受 局部航跡的時刻 ；167。 2）與新收到的局部航跡進行關(guān)聯(lián)和融合，得到當(dāng) 前的系統(tǒng)航跡的狀態(tài)估計，形成系統(tǒng)航跡；167。 3）收到另一組局部航跡時，重復(fù)以上過程；9NUST自動化學(xué)院167。 4）必須面對相關(guān)估計誤差的問題； 圖中， A點的局部航跡與在 B點的系統(tǒng)航跡存在相關(guān)誤差，因為它們都與 C點的信息有關(guān)。 實際工作中，系統(tǒng)航跡中的任何誤差，由于過去的關(guān)聯(lián)或融合處理誤差，都會影響未來的融合性能。必須采用去相關(guān)算法消除相關(guān)誤差。10NUST自動化學(xué)院二、航跡融合中的相關(guān)估計誤差問題出現(xiàn)形式： 1）兩個被融合航跡的估計誤差是不相關(guān)的，融合相對比較簡單。 估計看作具有獨立誤差的觀測，跟其他估計融合?？衫脴?biāo)準(zhǔn)的方法，如關(guān)聯(lián)和卡爾曼濾波法進行航跡融合運算。 2）兩條航跡的估計誤差間存在相關(guān)性問題。11NUST自動化學(xué)院兩條航跡存在先驗的公共信息源12NUST自動化學(xué)院特點167。 1）局部航跡與系統(tǒng)航跡關(guān)聯(lián)的時候往往出現(xiàn)兩條 航跡存在先驗的公共信息源的情況；167。 2）假定航跡已經(jīng)被送到公共的時間節(jié)點；167。 3）融合節(jié)點包含了預(yù)處理的全部信息，即包括點
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