第十一講航跡融合-文庫吧
2025-07-31 20:33 本頁面
【正文】 跡／觀測和航跡；13NUST自動化學院167。 4）傳感器航跡估計和系統(tǒng)航跡估計均包括以前送 過來的傳感器航跡估計。167。 5）信息圖流程中，只要由觀測／點跡到融合節(jié)點 存在多個路徑，就 存在與該信息源的相關 。14NUST自動化學院由公共過程噪聲而產(chǎn)生的相關估計誤差167。 公共過程噪聲形成原因： 傳感器航跡與傳感器航跡融合過程中，當目標動態(tài)特性不確定時，形成公共的過程噪聲。 15NUST自動化學院作用： 公共過程噪聲使來自兩傳感器航跡的測量不獨立，導致來自兩個傳感器的估計誤差不獨立。 在對航跡進行關聯(lián)以及在對已關聯(lián)上的狀態(tài)進行組合時，必須考慮相關的估計誤差。 16NUST自動化學院三、航跡狀態(tài)估計融合167。 航跡融合的主要內(nèi)容： 航跡關聯(lián) 、 航跡狀態(tài)估計 與 融合協(xié)方差計算 航跡關聯(lián)說明兩航跡以較大的概率來自同一目標，然后對已關聯(lián)上的航跡按一定準則進行合并，形成系統(tǒng)航跡； 對融合以后的航跡狀態(tài)和協(xié)方差進行計算，實現(xiàn)航跡更新。 17NUST自動化學院說明167。 1）假定兩條航跡 i和 j，分別有狀態(tài)估計 、誤差協(xié)方差 、 ，互協(xié)方差矩陣 167。 2） 估計融合問題： 尋找最優(yōu)的估計 和誤差協(xié)方差矩陣 P。18NUST自動化學院167。 3）傳感器到傳感器融合結構中，被融合的兩條航 跡均應來自兩個不同的傳感器；167。 4）傳感器航跡到系統(tǒng)航跡融合結構中，兩條航跡 中一條是系統(tǒng)航跡，另一條是傳感器航跡。19NUST自動化學院簡單航跡融合 (SF) 前提： 兩條航跡狀態(tài)估計的互協(xié)方差可忽略，即 20NUST自動化學院? 系統(tǒng)狀態(tài)估計：系統(tǒng)誤差協(xié)方差： 21NUST自動化學院假定 則有 其相互關系見圖22NUST自動化學院互協(xié)方差為 0時 P與 P1和 P2的關系23NUST自動化學院應用特點167。 1）實現(xiàn)簡單，廣泛采用；167。 2）估計誤差相關時，是準最佳；167。 3）兩個航跡都是傳感器航跡，且不存在過程噪聲 時，融合算法是最佳，與利用傳感器觀測直接 融合有同樣結果；167。 4）融合網(wǎng)絡不應該有反饋。24NUST自動化學院 一般形式 如果該融合系統(tǒng)是 由 n個傳感器組成的，很容易將其推廣到一般形式。 狀態(tài)估計： 25NUST自動化學院每個傳感器估計的權值 誤差協(xié)方差： 26NUST自動化學
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