第十一講航跡融合-文庫吧
2025-07-31 20:33 本頁面
【正文】 跡／觀測和航跡；13NUST自動化學(xué)院167。 4）傳感器航跡估計和系統(tǒng)航跡估計均包括以前送 過來的傳感器航跡估計。167。 5）信息圖流程中，只要由觀測／點跡到融合節(jié)點 存在多個路徑，就 存在與該信息源的相關(guān) 。14NUST自動化學(xué)院由公共過程噪聲而產(chǎn)生的相關(guān)估計誤差167。 公共過程噪聲形成原因： 傳感器航跡與傳感器航跡融合過程中，當(dāng)目標(biāo)動態(tài)特性不確定時，形成公共的過程噪聲。 15NUST自動化學(xué)院作用： 公共過程噪聲使來自兩傳感器航跡的測量不獨立，導(dǎo)致來自兩個傳感器的估計誤差不獨立。 在對航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)以及在對已關(guān)聯(lián)上的狀態(tài)進(jìn)行組合時，必須考慮相關(guān)的估計誤差。 16NUST自動化學(xué)院三、航跡狀態(tài)估計融合167。 航跡融合的主要內(nèi)容： 航跡關(guān)聯(lián) 、 航跡狀態(tài)估計 與 融合協(xié)方差計算 航跡關(guān)聯(lián)說明兩航跡以較大的概率來自同一目標(biāo)，然后對已關(guān)聯(lián)上的航跡按一定準(zhǔn)則進(jìn)行合并，形成系統(tǒng)航跡； 對融合以后的航跡狀態(tài)和協(xié)方差進(jìn)行計算，實現(xiàn)航跡更新。 17NUST自動化學(xué)院說明167。 1）假定兩條航跡 i和 j，分別有狀態(tài)估計 、誤差協(xié)方差 、 ，互協(xié)方差矩陣 167。 2） 估計融合問題： 尋找最優(yōu)的估計 和誤差協(xié)方差矩陣 P。18NUST自動化學(xué)院167。 3）傳感器到傳感器融合結(jié)構(gòu)中，被融合的兩條航 跡均應(yīng)來自兩個不同的傳感器；167。 4）傳感器航跡到系統(tǒng)航跡融合結(jié)構(gòu)中，兩條航跡 中一條是系統(tǒng)航跡，另一條是傳感器航跡。19NUST自動化學(xué)院簡單航跡融合 (SF) 前提： 兩條航跡狀態(tài)估計的互協(xié)方差可忽略，即 20NUST自動化學(xué)院? 系統(tǒng)狀態(tài)估計：系統(tǒng)誤差協(xié)方差： 21NUST自動化學(xué)院假定 則有 其相互關(guān)系見圖22NUST自動化學(xué)院互協(xié)方差為 0時 P與 P1和 P2的關(guān)系23NUST自動化學(xué)院應(yīng)用特點167。 1）實現(xiàn)簡單，廣泛采用；167。 2）估計誤差相關(guān)時，是準(zhǔn)最佳；167。 3）兩個航跡都是傳感器航跡，且不存在過程噪聲 時，融合算法是最佳，與利用傳感器觀測直接 融合有同樣結(jié)果；167。 4）融合網(wǎng)絡(luò)不應(yīng)該有反饋。24NUST自動化學(xué)院 一般形式 如果該融合系統(tǒng)是 由 n個傳感器組成的，很容易將其推廣到一般形式。 狀態(tài)估計： 25NUST自動化學(xué)院每個傳感器估計的權(quán)值 誤差協(xié)方差： 26NUST自動化學(xué)
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