小型清掃機(jī)器人的移動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與清掃系統(tǒng)的設(shè)計(jì)說明書-資料下載頁
2025-08-10 18:46本頁面
【正文】 全文總結(jié) 清掃機(jī)器人融合了計(jì)算機(jī)、控制學(xué)、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能等多學(xué)科領(lǐng)域的研究結(jié)果，目前在服務(wù)業(yè)、物流業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用，逐步替代人類去完成一些無法或者不能去從事的工作。機(jī)械系統(tǒng)是清掃機(jī)器人研究的基礎(chǔ)，其涉及到運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)，是對清掃機(jī)器人進(jìn)一步精確控制的基礎(chǔ)。一定設(shè)計(jì)用途的機(jī)器人總是建立在具體機(jī)械結(jié)構(gòu)之上，因此清掃機(jī)器人的移動(dòng)性能直接影響到機(jī)器人功能表現(xiàn)。 論文創(chuàng)新之處 1）對機(jī)器人的移動(dòng)做出了改進(jìn)，取消了傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向輪的設(shè)計(jì)，取而代之的是利用單片機(jī)對驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向及轉(zhuǎn)速來進(jìn)行控制，以達(dá)到利用差速來達(dá)到轉(zhuǎn)向的目的。這樣做的好處是減輕了機(jī)器人轉(zhuǎn)向時(shí)對于機(jī)械結(jié)構(gòu)的依賴性。使得整體機(jī)械零件數(shù)量明顯的減少，達(dá)到優(yōu)化的目的。 2）在清掃裝置上采用的是清掃裝置與機(jī)器人分離的配置，這樣做使得機(jī)器人在面對不同的工作環(huán)境中搭配不同的清掃系統(tǒng)，達(dá)到一機(jī)多用的目的。甚至可以選擇懸掛其他的設(shè)施，如除草、援救、排險(xiǎn)等工作。 存在的不足與展望 清掃機(jī)器人研究牽涉的學(xué)科門類很多，作為工程應(yīng)用研究，清掃機(jī)器人應(yīng)該能夠很好地結(jié)合工程實(shí)際作業(yè)環(huán)境，本論文將研究重點(diǎn)集中在移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)性能方面，以期望所開發(fā)的清掃機(jī)器人在運(yùn)行中有良好表現(xiàn)，因此在設(shè)計(jì)開發(fā)過程中盡量去體現(xiàn)作者在這一方面所認(rèn)知的想法和思路，但關(guān)于清掃機(jī)器人移動(dòng)性能需要研究的方面很多，比如驅(qū)動(dòng)電機(jī)和動(dòng)力學(xué)約束就是其中一種，這種約束的影響可以體現(xiàn)在對機(jī)器人的控制上，也可以體現(xiàn)在對曲線路徑的跟蹤方面。盡管這次的設(shè)計(jì)僅僅是一個(gè)本科生的畢業(yè)設(shè)計(jì)，但是我希望在以后的學(xué)習(xí)工作中，能在進(jìn)一步的完善我的設(shè)計(jì)?，F(xiàn)代社會(huì)是一個(gè)以人為本的社會(huì)，機(jī)器人服務(wù)于人類，能夠代替人類去從事一些具有危險(xiǎn)性、或者重復(fù)性很高的工作，隨著傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和人工智能學(xué)科的日益發(fā)展，機(jī)器人必將更廣發(fā)地應(yīng)用到人類生活中，為人類提供全方位的服務(wù)，對機(jī)器人研究者來說，這是一個(gè)挑戰(zhàn)，也是一個(gè)契機(jī)。謝辭我的畢業(yè)設(shè)計(jì)課程即將隨著大學(xué)的結(jié)業(yè)而結(jié)課，作為我大學(xué)中最后的一門課程，我投入了最大的努力。在畢業(yè)設(shè)計(jì)的過程中，我不僅再一次復(fù)習(xí)了以前所學(xué)的知識(shí)，并從中學(xué)到了新的內(nèi)容，更加鞏固了我機(jī)械方面的基礎(chǔ)知識(shí)和對汽車構(gòu)造方面的認(rèn)識(shí)，為我今后的工作和學(xué)習(xí)提供了極大的幫助。在我畢業(yè)設(shè)計(jì)的進(jìn)程中，我特別要感謝我的指導(dǎo)老師，他不僅為我提供了詳實(shí)的參考資料，還給了我很多意見和建議。每周兩次的畢設(shè)輔導(dǎo)，老師都認(rèn)認(rèn)真真為我指出畢設(shè)中的問題并告訴我如何修改，同時(shí)對于我提出的疑問，老師也是耐心解答，這讓我又學(xué)到許多東西，做學(xué)問就要踏踏實(shí)實(shí)，一絲不茍，老師認(rèn)真細(xì)致的作風(fēng)和豐富的經(jīng)驗(yàn)也給我留下了很深的印象。在這里，我要衷心的感謝學(xué)校為我們提供了一個(gè)良好的學(xué)習(xí)環(huán)境和許多學(xué)習(xí)知識(shí)的平臺(tái)，感謝老師們辛勤的付出，感謝同學(xué)們熱心的關(guān)照，感謝大學(xué)四年里給于過我?guī)椭乃腥?，正是在他們的關(guān)照下，我才順利完成最后的畢業(yè)設(shè)計(jì)和四年的學(xué)業(yè)。 參考文獻(xiàn)【1】 李瑞峰，孫笛聲等。移動(dòng)式作業(yè)型智能服務(wù)機(jī)器人的研制，機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用。2003，（1）：27【2】 胡躍明，丁維中，吳忻生，吸塵機(jī)器人的研究現(xiàn)狀與展望，計(jì)算機(jī)測量與控制。2002，10（10）：631~633【3】 李金山，李林，譚定忠，清潔機(jī)器人概述。中國科技信息。2005，5：18【4】 林紅，翁桂榮。地面清掃機(jī)器人的研究?；A(chǔ)自動(dòng)化。2000，7（4）：29~31【5】 朱世強(qiáng)，劉瑜，龐作偉。自主吸塵機(jī)器人的研究現(xiàn)狀。機(jī)器人，2004，Vo126（5）：569~574【6】 胡勁草，室內(nèi)自主式移動(dòng)機(jī)器人定位方法。傳感器世界，2006（11）【7】 上官望義，輪式機(jī)器人移動(dòng)性能研究及樣機(jī)設(shè)計(jì)開發(fā)，2009【8】 肖海榮，劉文江，潘為剛，周風(fēng)余，劉濤，羅曉，比賽用滅火機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。2006【9】 周盛榮，智能家庭清掃機(jī)器人的研究，2006【10】 胡利永,章 磊,鄭 堤,鄭高穎,鄭衛(wèi)國，落葉清掃機(jī)器人的研制，2009【11】 國內(nèi)首款高智能家庭清掃機(jī)器人在哈工大誕生，中國科技產(chǎn)業(yè)/2007年第7期/總【12】 劉 娜,郭文川,張偉華,林垂?jié)仪蒺B(yǎng)殖場自動(dòng)清掃機(jī)器人設(shè)計(jì)，2009【13】 王三武,劉進(jìn)，清掃機(jī)器人移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的研究，2008【14】 余得貴，徐剛，基于ARM7的低成本小型清掃機(jī)器人設(shè)計(jì)，2009【15】 [J].現(xiàn)代機(jī)械, 2005,2(6): 8990【16】濮良貴，紀(jì)名剛，陳國定，[M].高等教育出版社，. 【17】曹茂盛，李大勇，[M].哈爾濱工程大學(xué)出版社，. 【18】周開勤。 【19】[M」.北京:北京航空航天大學(xué)出版社，. 【20】:遼寧科學(xué)技術(shù)出版社， 1994. 【21】[M」.北京:電子工業(yè)出版社， 1995. 【22】[M].北京:電子工業(yè)出版社，2007. 【23】[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社，1998.附錄：參數(shù)符號(hào)說明 汽車總質(zhì)量 kg 重力加速度 N/kg 驅(qū)動(dòng)輪的滾動(dòng)半徑 mm 發(fā)動(dòng)機(jī)最大扭矩 Nm 主減速比 汽車傳動(dòng)系的傳動(dòng)效率 一檔傳動(dòng)比 汽車滿載載荷 N 路面附著系數(shù) 中心距 mm 輸入軸與倒檔軸的中心距 mm 輸出軸與倒擋軸的中心距 mm 中心距系數(shù) 直齒輪模數(shù) 斜齒輪法向模數(shù) 齒輪壓力角 176。 斜齒輪螺旋角 176。 齒輪寬度 mm 齒輪齒數(shù) mm 齒輪變位系數(shù) 齒輪彎曲應(yīng)力 MPa 齒輪接觸應(yīng)力 MPa 計(jì)算載荷 Nm 應(yīng)力集中系數(shù) 摩擦力影響系數(shù) 齒輪材料的彈性模量 MPa 重合度影響系數(shù) 主動(dòng)齒輪節(jié)圓半徑 mm 從動(dòng)齒輪節(jié)圓半徑 mm 主動(dòng)齒輪節(jié)圓處的曲率半徑 mm 從動(dòng)齒輪節(jié)圓處的曲率半徑 mm 扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力 MPa 軸的抗扭截面系數(shù) 軸截面的極慣性矩 垂直面內(nèi)的撓度 mm 水平面內(nèi)的撓度 mm 轉(zhuǎn)角 rad 抗彎截面系數(shù) 垂直面內(nèi)的支反力 N 水平面內(nèi)的支反力 N 垂直面內(nèi)的彎矩 Nm 水平面內(nèi)的彎矩 Nm如需要圖紙等資料，聯(lián)系1961660126如需要圖紙等資料，聯(lián)系1961660126如需要圖紙等資料，聯(lián)系1961660126
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