【正文】 …………………………線…………………… Y5 2號電機右移 Y20 5號電機下移 Y6 2號電機左移 Y21 6號電機上移 Y7 3號電機右移 Y22 6號電機下移 Y10 3號電機左移 Y23 7號電機上移 Y11 3號電機上移 Y24 7號電機下移 Y12 3號電機下移 Y26Y27 車位顯示燈 Y35 8號電機右轉(zhuǎn) Y30Y34 車位顯示燈 Y36 8號電機左移 Y47 12號電機上移 Y37 9號電機右移 Y48 12號電機下移 Y38 9號電機左移 Y49 13號電機上移 Y39 10號電機右移 Y50 13號電機下移 Y40 10號電機左移 Y51 14號電機上移 Y41 10號電機上移 Y52 14號電機下移 Y42 10號電機下移 Y53Y54 車位顯示燈Y43 11號電機右移 Y55Y59 車位顯示燈 Y44 11號電機左移 Y45 11號電機上移 Y46 11號電機下移 梯形圖設(shè)計系統(tǒng)的控制過程是：按下啟動按鈕，等待取車或存車的信號，當取車(存車)按鈕按下時，判斷該層與其它層的狀態(tài)，執(zhí)行相應(yīng)的子程序。 啟動及存取車信號…………………裝………………………………訂………………………………線……………………按下啟動按鈕，系統(tǒng)供電等待存取車信號。 啟動及存取車信號按下啟動按鈕X0，X1為斷電按鈕，X3為存車按鈕，X4為取車按鈕，X2為存取車完成后的斷開存取車信號，為下一次的信號做準備。 車位狀態(tài)顯示 每個車位上裝有一個光電開關(guān)與燈泡用于顯示車位是否空閑。 車位狀態(tài)顯示 取車程序 由于車位的對稱，車位的程序大部分相似。所以介紹取3號車位的程序(1)3號車位主程序?！b………………………………訂………………………………線…………………… 3號車位的主程序當X5按下時，代表輸入了取3號車位的車的信號，當上層托盤下降時需要下層為空。所以，首先判斷1號車位是否有托盤，當1號托盤有托盤時，在判斷102車位是否有托盤，當1號車位無托盤時，3號托盤可以直接下降。(2)3號車位的子程序 ① 1號和102號都有托盤時。 3號車位的子程序首先讓2號車位的托盤右移當碰到2號車位的右限開關(guān)X16時，停止轉(zhuǎn)動然后1號托盤右移當碰到102號車位的右限開關(guān)X34時停止轉(zhuǎn)動，3號車位托盤開始下降當碰到1號車位的下限開關(guān)X15停止轉(zhuǎn)動，當車取完成后光電開關(guān)X42閉合3號托盤開始上升碰到3號車位的限位開關(guān)X21停止轉(zhuǎn)動代表復位完成。② 1號有托盤102號無托盤時。 3號車位的子程序1號托盤右移當碰到102號車位的右限開關(guān)X34時停止轉(zhuǎn)動，3號車位托盤開始下降當碰到1號車位的下限開關(guān)X15停止轉(zhuǎn)動，當車取完成后光電開關(guān)X42閉合3號托盤開始上升碰到3號車位的限位開關(guān)X21停止轉(zhuǎn)動代表復位完成。…………………裝………………………………訂………………………………線……………………③ 1號和102號無托盤時。 3號車位的子程序3號車位托盤下降當碰到1號車位的下限開關(guān)X15停止轉(zhuǎn)動，當車取完成后光電開關(guān)X42閉合3號托盤開始上升碰到3號車位的限位開關(guān)X21停止轉(zhuǎn)動代表復位完成。 程序仿真當按下啟動按鈕X0，Y0運行，按下取車按鈕X4時，Y2運行。當取車按鈕X5按下時判斷下層處于哪種情況。1號車位右移。…………………裝………………………………訂………………………………線……………………5 結(jié)論與展望 結(jié)論立體車庫是一種多平面的空間立體停車庫，它以單層平面停車場為核心，通過可編程控制器PLC控制的車位的空間變動使車位能夠?qū)崿F(xiàn)空間到平面的轉(zhuǎn)化，實現(xiàn)了多重單層平面停車的功能。本次設(shè)計采用可編程控制器PLC和電機的結(jié)合來達到控制立體車庫自動手動運行目的，由于PLC的安全可靠性強和停車系統(tǒng)的智能化，大容量的要求，PLC的特點很適合作為這樣的控制系統(tǒng)，本次設(shè)計采用PLC的梯形圖設(shè)計，直觀易懂，易于擴展，更容易合理的安排編程模塊，設(shè)計中采用PLC仿真，也很直觀的觀察到設(shè)計的可靠性，正確性。通過本次設(shè)計，將課堂上的理論知識轉(zhuǎn)化成實踐設(shè)計，通過所學的專業(yè)知識，做出軟件和硬件方面的設(shè)計，進一步理解了PLC與電機的結(jié)合控制方法，也進一步學會了程序的編程以及程序的調(diào)試仿真方法和技巧。 展望在我國，立體車庫的發(fā)展還處于初級階段，并且車庫的控制大多處于員工到現(xiàn)場手動控制階段，隨著模糊控制、可編程控制器PLC等先進控制理論的不斷發(fā)展更新有助于控制系統(tǒng)向智能化方向發(fā)展。由于知識局限，本次系統(tǒng)的仿真實現(xiàn)是基于現(xiàn)有的軟件，但是作為車庫控制系統(tǒng)設(shè)計與仿真系統(tǒng)的一部分，它不僅需要針對某種類型硬件的仿真硬件的仿真能力還需要根據(jù)所選硬件的情況動態(tài)生成生成相應(yīng)的虛擬仿真環(huán)境進行仿真，從這個意義上說，較完整地開發(fā)相應(yīng)的仿真軟件是很有必要的，本文所做的工作只是一個開端?！b………………………………訂………………………………線……………………參考文獻[1] 宋明學. 基于松下PLC脈沖控制機械手系統(tǒng)的設(shè)計[J]. 機電工程技術(shù). 2010(09) [2] 張淑紅,王熙雛. 基于PLC的機械手物料分選裝置的控制[J]. 廣西輕工業(yè). 2010(12) [3] 呂漢生. TP801單板機在自動檢放裝置中的應(yīng)用[J]. 微計算機應(yīng)用. 1986(06) [4] 李榮,顧國昌. ROBOT1機械手示教軟件設(shè)計[J]. 哈爾濱工程大學學報. 1991(02) [5] 呂漢生. 撿放機械手微機控制系統(tǒng)[J]. 機械與電子. 1986(06) [6] 黃建科. 步進電機在自動線中的應(yīng)用[J]. 制造業(yè)自動化. 2009(08) [7] 胡兆勇,秦兵. 基于虛擬PLC的三維機械手仿真控制系統(tǒng)研究[J]. 機電工程技術(shù). 2010(07) [8] 郭瓊. 開發(fā)適合自動化教學的PLC機械手[J]. 機電信息. 2009(30) [9] 蔣曉剛,陳永備,黃祖植. 仿人手形機構(gòu)臂的程序設(shè)計[J]. 九江職業(yè)技術(shù)學院學報. 2007(03) [10] 嚴紀蘭,董峰,李明亮. 基于PLC控制的搬運機械手的應(yīng)用[J]. 機械工程與自動化. 2008(02) [11]彭商賢、趙臣、張啟先．試論國內(nèi)外機器人機械學的發(fā)展趨向[J]，機器人，1991，13 (3)：4853[12]隋立明，[J].機床與液壓，2007, 35(6):218~219.[13]Saeed B. Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Application. USA: Pearson Education,2001,16~42[14](氣動機械手)的發(fā)展及應(yīng)用[J].液壓與氣動技，1999, 12(5):13~16.[15]陳懇，楊向東，劉莉，楊東超．機器人技術(shù)與應(yīng)用．北京：清華大學出版社，2006，2735[16]北京昆侖通態(tài)自動化軟件科技有限公司．MCGS用戶指南．…………………裝………………………………訂………………………………線……………………[17]王永華．現(xiàn)代電氣及可編程序控制器技術(shù)．北京：航空航天大學出版社，2003，3245致謝辭緊張充實的畢業(yè)設(shè)計就要結(jié)束了，我們的生活也到了尾聲?；叵肫鹨酝拿篮脮r光，此時感慨萬千，首先感謝指導教師劉玉蘭老師在畢業(yè)設(shè)計中對我的幫助，鼓勵和精心指導，劉老師治學嚴謹，學識淵博，思想深邃，視野雄廓，關(guān)鍵是指導有方嚴格要求，為我營造了一種良好的精神氛圍。老師淵博的知識、嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度、孜孜不倦的鉆研精神以及平易近人的作風為我樹立了榜樣，激勵著我奮發(fā)向上，努力學習。置身方老師的指導過程中，不僅我的思想觀念煥然一新，也改善了我的思考方式，而且還明白了許多待人接物與為人處世的道理。其嚴以律己，寬以待人的崇高風范，樸實無華、平易近人的人格魅力，令我如沐春風，倍感溫馨。微言寸語豈能祥訴感激之情，只好銘記心中。同時，也將祝福送給每一位幫助我的老師。同時感謝我的同學在我的畢業(yè)設(shè)計過程其中對我莫大的鼓勵。畢業(yè)設(shè)計的完成也算是對我們學習生涯的一個句號，回想在學時光，與老師和同學們的點點滴滴，你們給與我的種種幫助，使我得以今天能順利完成畢業(yè)設(shè)計，完成學業(yè)。謝謝你們，我所有的老師與同學。最后衷心的祝愿你們工作順利、家庭幸福、身體健康！感謝我的朋友和同學們在我的生活和學習中對我的幫助，再次感謝各位老師和同學，希望大家以后工作順利。謝謝！ 37