動力學計算機輔助分析91動力學計算機輔助分析基礎-資料下載頁
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【正文】 0122012100??kgmklyykgmlyykgm??????????????????????????????????33c o ss i n1001001010000101100001?? ll????????????????????654321??????1z2z3z1q?2q?3q?a1?Fa2?Fa3?F0??????????????????????????2232232211s i n)(c o s)(????lyylxxxx?2022年 8月 18日 理論力學 CAI 動力學計算機輔助分析 30 剛體系動力學計算機輔助分析 /基礎 /剛體系動力學方程 /拉氏第二類方程 /解 y?x?O1x?1y?1C2x?2y?2C3x?3y?2C3?aT ?FqZ q ?? ????系統(tǒng)動力學方程 gmxm 1111 ?? ???)( 01211 lyykym ?????0211 ?? ????Jgmxm 25322 ??? ????)( 012622 lyykym ????? ???33422 ??? kJ ????gmxm 3533 ?? ???0633 ?? ?ym ??33363533 c o ss i n ?????? kllJ ??????0??????????????????????????2232232211s i n)(c o s)(????lyylxxxx?gm11 ?? 02 ??gm 253 ?? ?? 334 ?? k?2022年 8月 18日 理論力學 CAI 動力學計算機輔助分析 31 剛體系動力學計算機輔助分析 /基礎 /剛體系動力學方程 /拉氏第二類方程 /解 y?x?O1x?1y?1C2x?2y?2C3x?3y?2C3?aT ?FqZ q ?? ????系統(tǒng)動力學方程 )( 01211 lyykym ?????)( 012622 lyykym ????? ???gmxm 3533 ?? ???0633 ?? ?ym ??33363533 c o ss i n ?????? kllJ ??????0??????????????223223s i n)(c o s)(??lyylxx? 0s i nc o s0c o ss i n3233323323333???????????????????????????llyyllx2022年 8月 18日 理論力學 CAI 動力學計算機輔助分析 32 aT ?FqZq ?? ????13 ??? N作用于剛體主動外力與力元 i?ir?ix?iy?iCaiF?aiMx?y?OiB剛體系動力學計算機輔助分析 /基礎 /剛體系動力學方程 /拉氏第二類方程 小結(jié) 動力學方程組集而成 有 3個要素 剛體的慣量 系統(tǒng)的約束 ? ?TaTaa? iii MFF ??????????iii JT00mZqΦΦ 0,?2022年 8月 18日 理論力學 CAI 動力學計算機輔助分析 33 動力學計算機輔助分析基礎 ? 剛體系動力學方程 ? 計算方法 剛體系動力學計算機輔助分析 /基礎 2022年 8月 18日 理論力學 CAI 動力學計算機輔助分析 34 計算方法 ? 動力學正問題 剛體系動力學及其計算機輔助分析 /基礎 /計算方法 ????????????????????????????? aT ?FqZqq ??00t=t 0000 )(,)( qqqq ?? ?? tt)(),( tt qqqq ?? ??數(shù)學模型 初始條件 求解結(jié)果 )(t?? ?微分代數(shù)方程 t t t0 ? ? end2022年 8月 18日 理論力學 CAI 動力學計算機輔助分析 35 剛體系動力學及其計算機輔助分析 /基礎 /計算方法 ? 求解方法 1)(21d ef ?????????????????????? sn?qxxx ??)()(Tsnsn ??????????????0qqZA??)(22 txx ?bAx ?????????????????????????????? aT ?FqZqq ??01)(a?????????????? sn?Fb時刻 t )(11 txx ?第一步 數(shù)學模型 線性代數(shù)方程 求解結(jié)果 )(1 txq ???)(2 txλ ?2022年 8月 18日 理論力學 CAI 動力學計算機輔助分析 36 剛體系動力學及其計算機輔助分析 /基礎 /計算方法 1221d e f ???????????????????? nRqqyyy???? ( )yyyyx??????? ???????1221 t002022 )(,)( qyqy ??? tt時刻 t )(1 txq ???第二步 數(shù)學模型 微分方程 初始條件 求解結(jié)果 )()(),()(21 tttt qyqy ???
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