【正文】 (527)式中：——自然振蕩角頻率；——阻尼比。在一般情況下，希望電流超調(diào)量σ%≤5%，可取阻尼比，則 （528）代人及公式，可得： （529） （1）按工程方法設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速PID調(diào)節(jié)器典型II系統(tǒng)的超調(diào)量相對(duì)于I系統(tǒng)來(lái)說(shuō)稍大，但抗干擾性能卻比較好。轉(zhuǎn)速環(huán)應(yīng)該校正成典型II系統(tǒng)，這首先是基于穩(wěn)態(tài)無(wú)靜差的要求，在從動(dòng)態(tài)性能上看，調(diào)速系統(tǒng)首先應(yīng)有較好的抗擾性能。在設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速環(huán)時(shí)，與電流環(huán)內(nèi)加入濾波環(huán)節(jié)同一個(gè)道理，同樣增設(shè)了轉(zhuǎn)速濾波和給定濾波環(huán)節(jié)。用電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)代替初始的電流閉環(huán)后，整個(gè)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)如圖511所示。和電流環(huán)一樣，經(jīng)過(guò)等效變換和小慣性環(huán)節(jié)合并，令，則可將轉(zhuǎn)速環(huán)節(jié)進(jìn)一步簡(jiǎn)化成圖512所示。圖511轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖512轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化圖由圖512可以看出要將轉(zhuǎn)速環(huán)節(jié)校正成典型II系統(tǒng)，ASR也應(yīng)采用PI調(diào)節(jié)器 ，其傳遞函數(shù)為： （530）令，不考慮負(fù)載擾動(dòng)，校正后的調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)如圖513所示：圖513 校正后的調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)、轉(zhuǎn)速PID雙閉環(huán)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)分析一般的系統(tǒng)具有給定和擾動(dòng)兩種不同的輸入，以下主要介紹一下跟隨性能指標(biāo)和抗擾性能指標(biāo)。①跟隨性能指標(biāo)跟隨性能指標(biāo)是描述系統(tǒng)隊(duì)給定輸入信號(hào)的跟隨能力的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)，通常用系統(tǒng)在單位階躍輸入之下的輸出相應(yīng)來(lái)表征，如圖514所示。根據(jù)此曲線，定義出下列跟隨性能指標(biāo)：圖514輸入階躍響應(yīng)曲線i、上升時(shí)間。即為輸出量從零起到第一次上升到穩(wěn)態(tài)值所經(jīng)過(guò)的時(shí)間。ii、超調(diào)量。即為超出的最大偏離量與之比，以百分?jǐn)?shù)表示。 (531) iii、調(diào)節(jié)時(shí)間。即為從給定量階躍變化時(shí)開(kāi)始，到輸出響應(yīng)曲線進(jìn)入到不再超出的(或)范圍的最早時(shí)刻為止所需的時(shí)間。iv、振蕩次數(shù)。即為在整個(gè)過(guò)渡過(guò)程時(shí)間內(nèi)，輸出響應(yīng)曲線穿越次數(shù)的半數(shù)。在上述各指標(biāo)中，、反映系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過(guò)程的快速性，其值越小則動(dòng)態(tài)過(guò)程越快；反映系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性，其值越小，則穩(wěn)定性越好；值反映系統(tǒng)的阻尼特性，其值越大，則就越長(zhǎng)，系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能變差。②抗擾性能指標(biāo)抗擾性能指標(biāo)是描述系統(tǒng)抵抗擾動(dòng)能力的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。通常用突加約定的階躍擾動(dòng)系統(tǒng)的輸出響應(yīng)的特征來(lái)表征，如圖515所示。圖515階躍輸入響應(yīng)曲線i、最大動(dòng)態(tài)降落。系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)，突加階躍擾動(dòng)，在過(guò)渡過(guò)程中輸出量的最大降落值稱(chēng)為最大動(dòng)態(tài)降落，用輸出量穩(wěn)態(tài)值的百分?jǐn)?shù)表示，即 (532)對(duì)調(diào)速系統(tǒng)而言，相應(yīng)地稱(chēng)為最大動(dòng)態(tài)速降。ii、恢復(fù)時(shí)間。即從輸入階躍擾動(dòng)開(kāi)始，到輸出量距新穩(wěn)態(tài)值之差進(jìn)入某預(yù)定的基準(zhǔn)量的(或)范圍之內(nèi)所需的最短時(shí)間。iii、動(dòng)態(tài)降落時(shí)間。即產(chǎn)生最大動(dòng)態(tài)降落時(shí)對(duì)應(yīng)得時(shí)間。以上是時(shí)域指標(biāo)。在動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)中有時(shí)還需要用到頻域指標(biāo)，即根據(jù)開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性而定義的、截止頻率、中頻寬和根據(jù)閉環(huán)幅頻特性而定義的諧振峰值、諧振頻率和頻帶寬等。如圖516所示：圖516 閉環(huán)系統(tǒng)的幅頻特性反映系統(tǒng)的振蕩程度，表示系統(tǒng)的穩(wěn)定性，亦稱(chēng)振蕩指標(biāo)。其值越小，則系統(tǒng)越穩(wěn)定。它與、密切相關(guān)，對(duì)也有影響。反映系統(tǒng)的快速性，其值越小，則系統(tǒng)快速性越好，越小。典型II系統(tǒng)是三階系統(tǒng)，對(duì)于三階及三階以上的高階系統(tǒng)一般難以找出動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)與系統(tǒng)參數(shù)之間的數(shù)學(xué)關(guān)系，但對(duì)于特定的典型II系統(tǒng)卻可以采用振蕩指標(biāo)法中所用的閉環(huán)幅頻特性峰值最小準(zhǔn)則，找出其參數(shù)和 之間的關(guān)系，使系統(tǒng)具有最好的動(dòng)態(tài)跟隨性能。對(duì)于一定的值在滿足振蕩指標(biāo)為最小值的原則下，、與之間存在 如下關(guān)系，即 （533） （534） （535）于是根據(jù)給定振蕩指標(biāo)，由式（533）立即可計(jì)算得出值，然后利用式（534）和式（535）求出系統(tǒng)的參數(shù)和值為 （536） （537）典II系統(tǒng)在擾動(dòng)作用下的動(dòng)態(tài)性能，與擾動(dòng)量本身及其作用點(diǎn)有關(guān) 。如同典I系統(tǒng)一樣，現(xiàn)在就圖517所示，典II系統(tǒng)采用類(lèi)似方法可求出在階躍擾動(dòng)作用之下的抗擾性能指標(biāo)與系統(tǒng)參數(shù)之間的關(guān)系。圖517典II系統(tǒng)在一種擾動(dòng)作用下的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖、轉(zhuǎn)速控制器系統(tǒng)在Simulink環(huán)境下性能仿真分析Simulink[10]環(huán)境是1990年前后由Mathworks公司推出的產(chǎn)品，是用于MATLAB下建立系統(tǒng)框圖和仿真的環(huán)境。該環(huán)境剛推出時(shí)的名字叫作similab，由于其名字很類(lèi)似于當(dāng)時(shí)一個(gè)很著名的語(yǔ)言simulab語(yǔ)言，所以次年更名為Simulink。從名字上看，立即就能看出該程序有兩層含義，首先，“simu”一詞表明它可以用于計(jì)算機(jī)仿真，而“l(fā)ink”一詞表明它能進(jìn)行系統(tǒng)連接，即把一系列模塊連接起來(lái)，構(gòu)成復(fù)雜的系統(tǒng)模型?？梢岳眠@一有效的工具用圖形的方式描述各種各樣的微分方程，從而求解相應(yīng)的微分方程。正是由于它的這兩大功能和特色，使得它成為仿真領(lǐng)域的首選的計(jì)算機(jī)環(huán)境。Simulink的功能遠(yuǎn)不止微分方程的求解，它提供了各種可用于控制系統(tǒng)仿真的模塊，支持一般的控制系統(tǒng)仿真，此外，還提供了各種工程應(yīng)用中可能使用的模塊，如電機(jī)系統(tǒng)、機(jī)構(gòu)系統(tǒng)、通信系統(tǒng)等的模塊集，直接進(jìn)行建模與仿真研究。Simulink的功能十分強(qiáng)大，可以借用其本身或模塊集對(duì)任意復(fù)雜的系統(tǒng)進(jìn)行仿真。（1）電流環(huán)系統(tǒng)仿真電流環(huán)控制對(duì)象的數(shù)學(xué)模型為： （538）在Simulink環(huán)境汽車(chē)傳動(dòng)系總成沖擊耐久性實(shí)驗(yàn)臺(tái)測(cè)控系統(tǒng)電流環(huán)仿真模型如圖518所示。該系統(tǒng)由電流PID控制器、可控硅裝置、電機(jī)電樞、零階保持器組成。圖518電流環(huán)仿真模型電流環(huán)控制器的仿真結(jié)果如圖519和圖520所示：圖519 電流給定輸入響應(yīng)曲線圖520電流響應(yīng)誤差曲線圖（519）為電流給定輸入響應(yīng)曲線，圖（520）為電流響應(yīng)誤差曲線。從仿真結(jié)果可以看出,%，5%，控制性能滿足系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求。（2）速度環(huán)系統(tǒng)仿真速度環(huán)控制對(duì)象的數(shù)學(xué)模型為： （539）速度環(huán)系統(tǒng)在Simulink環(huán)境下的仿真模型如圖521所示。該控制系統(tǒng)包含電流控制器、轉(zhuǎn)速控制器、直流電動(dòng)機(jī)慣性質(zhì)量系統(tǒng)、零階保持器等環(huán)節(jié)。系統(tǒng)速度的給定輸入由實(shí)驗(yàn)臺(tái)要求輸入3000rpm，系統(tǒng)的響應(yīng)為實(shí)驗(yàn)臺(tái)所需轉(zhuǎn)速。圖521速度環(huán)系統(tǒng)在Simulink環(huán)境下的仿真模型轉(zhuǎn)速控制器的仿真結(jié)果如圖522和圖523所示，該系統(tǒng)反映的是實(shí)驗(yàn)臺(tái)慣性質(zhì)量系統(tǒng)的慣性矩情況下的響應(yīng)。圖（522）為給定輸入轉(zhuǎn)速響應(yīng)曲線，圖（523）為系統(tǒng)響應(yīng)誤差曲線。從仿真結(jié)果可以看出,%，2%。圖522 給定輸入轉(zhuǎn)速響應(yīng)曲線 圖523系統(tǒng)響應(yīng)誤差曲線當(dāng)系統(tǒng)的慣性質(zhì)量隨著實(shí)驗(yàn)的需要發(fā)生變動(dòng)時(shí)，即時(shí)，模型在不改動(dòng)PID參數(shù)情況下，系統(tǒng)的速度響應(yīng)曲線變?yōu)槿鐖D524所示。圖524 當(dāng)慣性矩系統(tǒng)速度響應(yīng)曲線圖525為系統(tǒng)在有加載或者擾動(dòng)運(yùn)行工作的情況下，實(shí)驗(yàn)臺(tái)控制系統(tǒng)響應(yīng)誤差變化曲線超過(guò)了系統(tǒng)的目標(biāo)要求，為此在下章節(jié)討論采用參數(shù)自整定模糊PID控制算法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真研究，并將仿真結(jié)果與常規(guī)PID控制響應(yīng)的結(jié)果比較。 圖525實(shí)驗(yàn)臺(tái)速度PID回路在加載和擾動(dòng)作用下的誤差曲線6系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證硬件構(gòu)成了控制與檢測(cè)系統(tǒng)的基礎(chǔ)，而軟件則完成控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集、轉(zhuǎn)換、濾波、繪圖、系統(tǒng)與用戶之間的信息交換等各方面的協(xié)同工作。因此，整個(gè)控制與檢測(cè)系統(tǒng)的性能在很大程度上取決于其軟件的研究和開(kāi)發(fā)質(zhì)量。本課題以當(dāng)前應(yīng)用最為廣泛的測(cè)試系統(tǒng)的測(cè)試儀器開(kāi)發(fā)軟件LabVIEW為基礎(chǔ)，詳細(xì)介紹了汽車(chē)傳動(dòng)系總成參數(shù)測(cè)試系統(tǒng)軟件的開(kāi)發(fā)過(guò)程，并對(duì)設(shè)計(jì)的控制與檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。 LabVIEW簡(jiǎn)介隨著測(cè)控系統(tǒng)的發(fā)展，實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。實(shí)時(shí)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)和應(yīng)用與傳統(tǒng)的基于Windows平臺(tái)的測(cè)控系統(tǒng)有很大不同，尤其是以實(shí)時(shí)系統(tǒng)建立在實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的基礎(chǔ)之上。實(shí)時(shí)測(cè)控系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)對(duì)熟悉Windows平臺(tái)的開(kāi)發(fā)人員來(lái)說(shuō)，提出了新的更高的要求。LabVIEW是應(yīng)用于Windows平臺(tái)上的圖像化編程語(yǔ)言，廣泛地應(yīng)用于測(cè)控系統(tǒng)發(fā)開(kāi)中。但是基于LabVIEW開(kāi)發(fā)的測(cè)控系統(tǒng)很難實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的定時(shí)控制，實(shí)時(shí)響應(yīng)速度較低，很難滿足高速實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的要求。LabVIEW RT模塊通過(guò)將LabVIEW[11]實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的巧妙結(jié)合，提供了一個(gè)較為方便的開(kāi)發(fā)高速實(shí)施測(cè)控系統(tǒng)的途徑。一般LabVIEW程序建立與通用的操作系統(tǒng)之上，如Windows系統(tǒng)、Linux系統(tǒng)等，因此這些系統(tǒng)仍然無(wú)法提供很高的實(shí)時(shí)運(yùn)行性能。LabVIEW RT系統(tǒng)通過(guò)在普通的LabVIEW開(kāi)發(fā)環(huán)境中增加了RT實(shí)時(shí)模塊，最終可以將開(kāi)發(fā)完成的程序下載到制定的硬件環(huán)境中（成為目標(biāo)環(huán)境），下載到目標(biāo)環(huán)境的程序運(yùn)行于目標(biāo)環(huán)境中運(yùn)行的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中，從而實(shí)現(xiàn)了圖形化的開(kāi)發(fā)和很好的實(shí)時(shí)特性。在目標(biāo)機(jī)和上位機(jī)之間，可以通過(guò)TCP/IP協(xié)議、PCI/PXI總線等方式完成數(shù)據(jù)傳遞和人機(jī)交互、上微機(jī)監(jiān)控等功能。這樣既保證了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)特性，又保證了系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的簡(jiǎn)便高效。LabVIEW RT的系統(tǒng)如圖61所示。 主機(jī) （Windows操作系統(tǒng)）LabVIEW RT開(kāi)發(fā)系統(tǒng)RT系列硬件（實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)）RT Engine圖61 LabVIEW RT的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖在汽車(chē)傳動(dòng)系總成沖擊耐久性能檢測(cè)虛擬儀器系統(tǒng)中，軟件部分是整個(gè)系統(tǒng)的核心，在軟件部分要完成有關(guān)硬件的驅(qū)動(dòng)和參數(shù)設(shè)置、各檢測(cè)任務(wù)所需要的性能檢測(cè)模塊、應(yīng)用程序人機(jī)交互界面和幫助文檔。本虛擬儀器系統(tǒng)是在對(duì)應(yīng)用程序的功能需求做了深入分析的基礎(chǔ)上，根據(jù)LabVIEW應(yīng)用程序編制開(kāi)發(fā)模式的特點(diǎn)和常用模式進(jìn)行開(kāi)發(fā)，具有以下需求要點(diǎn)：①應(yīng)用程序具有良好的人機(jī)交互界面；②硬件配置簡(jiǎn)單，管理方便；③各檢測(cè)功能模塊相對(duì)獨(dú)立，操作簡(jiǎn)便，功能完善；④實(shí)驗(yàn)檢測(cè)報(bào)告符合標(biāo)準(zhǔn)、生成樣式多樣、完善；⑤檢測(cè)結(jié)果準(zhǔn)群、數(shù)據(jù)分析手段豐富；⑥具有較強(qiáng)的功能擴(kuò)展性；⑦應(yīng)用程序具有一定的可移植性，可用于相近檢測(cè)平臺(tái)?；谝陨弦c(diǎn)，本應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)體系采用總分式，由帶有菜單的人機(jī)交互主界面作為主程序，通過(guò)菜單加在各子程序，并負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)在子程序中的傳輸；由功能相對(duì)獨(dú)立和單一的子程序，完成數(shù)據(jù)的采集、信號(hào)的生成、各個(gè)特定的性能檢測(cè)功能、結(jié)果的分析、處理、存儲(chǔ)和報(bào)告的生成。涉及懂啊不同子程序之間傳輸?shù)臄?shù)據(jù)主要采用全劇變量和文件的方式，以確保數(shù)據(jù)流向清晰、可靠，程序代碼簡(jiǎn)練易讀。本虛擬儀器系統(tǒng)的主程序框架圖62所示。圖62 應(yīng)用程序主框架（1）硬件配置硬件配置模塊主要是完成數(shù)據(jù)采集卡（DAQ）的設(shè)置和管理。DAQ數(shù)據(jù)采集時(shí)應(yīng)用程序被測(cè)信號(hào)的接口部件，DAQ本身的配置正確、合理對(duì)測(cè)試精度有很重要的作用。本虛擬儀器系統(tǒng)中主要研究研華公司數(shù)據(jù)采集卡的使用，以PCI1714為例作出具體說(shuō)明。對(duì)DAQ的管理分兩部分完成：一是驅(qū)動(dòng)部分，在使用DAQ的計(jì)算機(jī)上需要安裝廠商提供的驅(qū)動(dòng)程序，一旦驅(qū)動(dòng)成功后使用其中的MAX程序可以查看、配置、修改各模擬輸入輸出、數(shù)字輸入輸出通道的具體參數(shù)。二是在應(yīng)用程序中創(chuàng)建所需的模擬或數(shù)字的輸入輸出通道并進(jìn)行設(shè)置，但使用完成后一般需要撤銷(xiāo)這些資源。但是在實(shí)際檢測(cè)中，會(huì)遇到根據(jù)實(shí)驗(yàn)條件的不同更換DAQ的情況，這種情況下必須對(duì)應(yīng)用程序進(jìn)行修改編程，而修改程序的工作只能由開(kāi)發(fā)人員完成，顯然是不利于應(yīng)用程序的使用。（2）文件管理文件是監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)載體，通過(guò)對(duì)文件的管理來(lái)完成對(duì)數(shù)據(jù)的控制、轉(zhuǎn)換和保存。①打開(kāi)波形文件。在實(shí)際檢測(cè)中，數(shù)據(jù)大多是以數(shù)組的形式出現(xiàn)，同時(shí)還需要采集通道、單位、采樣頻率、實(shí)驗(yàn)時(shí)間等相關(guān)參數(shù)，為更好的組織這些數(shù)據(jù)，本監(jiān)測(cè)系統(tǒng)中采用“波形數(shù)據(jù)”作為基本單位記錄所有信息。波形數(shù)據(jù)實(shí)際是一個(gè)結(jié)構(gòu)體，在LabVIEW程序中稱(chēng)為“簇”，它包含采樣時(shí)間、采樣間隔、采樣數(shù)據(jù)，另外還包括一個(gè)稱(chēng)為“屬性”的結(jié)構(gòu)體，其中記錄了數(shù)據(jù)采集卡型號(hào)、通道號(hào)和單位信息，但屬性是一個(gè)可選項(xiàng)參數(shù)，不是必需的、在檢測(cè)時(shí)每一個(gè)通道中的數(shù)據(jù)作為一個(gè)波形數(shù)據(jù)，如果是多通道同時(shí)采樣則形成一個(gè)波形數(shù)據(jù)組，在連續(xù)采集的情況下，實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)形成一個(gè)波形矩陣。打開(kāi)波形文件子程序的作用是將計(jì)算機(jī)中存儲(chǔ)的波形文件讀入內(nèi)容，這樣波形文件的數(shù)據(jù)就成為應(yīng)用程序的當(dāng)前數(shù)據(jù)，實(shí)驗(yàn)人員可以分別調(diào)用各種分析方法進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，避免了每進(jìn)行一次分析都要打開(kāi)同一文件。②數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換。文本格式的文件時(shí)記錄實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的一種常用格式，它便于實(shí)驗(yàn)人員用各種文本程序打開(kāi)，實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)符合認(rèn)知習(xí)慣，也便于和其他不同的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)共享數(shù)據(jù)。為此本監(jiān)測(cè)系統(tǒng)用此模塊完成數(shù)據(jù)和波形數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換，以增強(qiáng)平臺(tái)的適應(yīng)能力。③文件標(biāo)定。實(shí)驗(yàn)室所測(cè)的是具體的物理信號(hào)，比如位移、力、速度、加速度等等，它們具備各自的工程單位，如米、牛頓、米/秒等等。而實(shí)驗(yàn)通過(guò)DAQ記錄的是電信號(hào)，比如電壓、電流。因此需要在實(shí)驗(yàn)中進(jìn)行工程單位與電信號(hào)單位的標(biāo)定，它們的轉(zhuǎn)換關(guān)系可以通過(guò)建立坐標(biāo)文件來(lái)確定，實(shí)驗(yàn)結(jié)束后可以根據(jù)這一標(biāo)定文件再將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為工程單位。標(biāo)定文件主要記錄實(shí)驗(yàn)所采用的傳感器類(lèi)型與倍率、放大且定量程，也可以利用以前建立的標(biāo)定文件進(jìn)行修改，完成后保存。④數(shù)據(jù)提取和傳感器標(biāo)定。前面提到實(shí)驗(yàn)結(jié)果是波形數(shù)據(jù)的數(shù)組或矩陣形式，而每個(gè)通道所測(cè)得物理信號(hào)是不同的，需要將某一通道數(shù)據(jù)從中提取出來(lái)，并將同一通道數(shù)據(jù)合成一個(gè)新的數(shù)據(jù)以利于分析處理。實(shí)驗(yàn)時(shí)需要將檢測(cè)的電信號(hào)轉(zhuǎn)換為工程單位，這個(gè)字程序完成這些功能。子程序界面如圖63所示。圖63建立標(biāo)定文件界面（3）數(shù)據(jù)采集在計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)采集控制系統(tǒng)中，為了減少干擾對(duì)測(cè)量信號(hào)的影響，提高系統(tǒng)的可靠性，