【正文】 態(tài)定位系統(tǒng)與當(dāng)?shù)貐⒖颊究梢蕴峁?zhǔn)確的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)定位和速度信息。與此同時(shí)(橫向精度2厘米的垂直精度3厘米在20 Hz與潛伏期 少于20毫秒) ，一個(gè)lp801 亞米(亞米工程學(xué),美國(guó)) ( 48 ) ,輸出05 v安裝于右側(cè)前輪. 108fd光纖陀螺儀(日本航空電子,日本東京)一個(gè)角速度傳感器,這發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤有效值轉(zhuǎn)向夾角,校準(zhǔn)數(shù)據(jù)和實(shí)際數(shù)據(jù), ,. , 。相應(yīng)的最大誤差是：，,執(zhí)行該大轉(zhuǎn)(約30度) . 汽車(chē)控制筆是作為一個(gè)數(shù)據(jù)采集板,由167單板機(jī),發(fā)送數(shù)據(jù)到PC機(jī)通過(guò)RS232串行接口. 電腦配備了1 GHz的英特爾奔騰III CPU和256 MB記憶體. 為了提供有代表性的彈道模式,以驗(yàn)證模型 一連串u輪流(或左或右轉(zhuǎn))與不同的轉(zhuǎn)彎半徑,在不同的速度,進(jìn)行了研究。為控制變量的模型估計(jì)拖拉機(jī)系統(tǒng)的反應(yīng), 在拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向角檢測(cè)光纖陀螺電位傳感器拖拉機(jī)速度測(cè)試特林布爾750毫秒動(dòng)態(tài)定位。在拖拉機(jī)的重心，動(dòng)態(tài)定位接收機(jī)還被用來(lái)把拖拉機(jī)的精確定位系統(tǒng)作為參考彈道計(jì)算出來(lái)的。 拖拉機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)的模型驗(yàn)證研究表明,這MATLAB模型可以預(yù)測(cè)車(chē)輪的軌跡,以合理的準(zhǔn)確性. 自從一套初步測(cè)得的數(shù)據(jù),從測(cè)試場(chǎng)供定轉(zhuǎn)彎期間剛度,其準(zhǔn)確性車(chē)輪軌跡預(yù)測(cè)可以改善。結(jié)果與討論 圖4顯示了理論和實(shí)際軌跡拖拉機(jī)發(fā)電,同時(shí)制作了10右轉(zhuǎn)(一個(gè)完整的圓轉(zhuǎn)折) 。在這一評(píng)價(jià)中,現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際測(cè)試的數(shù)據(jù),包括拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向角(如時(shí)間序列數(shù)據(jù)) , 拖拉機(jī)在格式定位經(jīng)度和緯度的度數(shù),錄在實(shí)地操作. 這種測(cè)試是確定一套合適的車(chē)輪側(cè)偏剛度值為具體行動(dòng)的條件。一連串左和右圈旋轉(zhuǎn)試驗(yàn)各種旅行速度為完成這一目的。 對(duì)本單位的具體情況，, 據(jù)發(fā)現(xiàn)適當(dāng)偏剛度值20700 次/ 轉(zhuǎn)拖拉機(jī)前輪40700 次/轉(zhuǎn)拖拉機(jī)后輪. 用這一套剛度值模擬,估計(jì)軌跡匹配的實(shí)際軌跡相當(dāng)不錯(cuò)。 從誤差分析, . . ,因?yàn)槟Ｐ筒⒉徊扇《綄?dǎo)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)考慮. 得輪胎側(cè)偏剛度拖拉機(jī)一連串的一個(gè)完整的圓輪流(或左或右輪流)在不同速度( , 350公里/小時(shí), , ) ,在不同的轉(zhuǎn)向角( 5度, 10度15度，20度， 30度)的運(yùn)動(dòng)。 那么,隨著動(dòng)態(tài)模型的產(chǎn)生,基于規(guī)格7700拖拉機(jī) 偏剛度可調(diào)諧范圍,使拖拉機(jī)彈道模型適合真正的領(lǐng)域. 因此,側(cè)偏剛度陣線與后輪可估計(jì)基于不同速度和轉(zhuǎn)向角度 。圖5顯示了拖拉機(jī)理論和實(shí)際軌跡，拖拉機(jī)是典型的運(yùn)動(dòng)機(jī)械,在實(shí)地操作(直線導(dǎo)線連接端領(lǐng)域向左或向右轉(zhuǎn)u )可變的速度在典型的場(chǎng)所， 在此特定情況下, 而督導(dǎo)角是要么+20 176。(右轉(zhuǎn))或20176。(左轉(zhuǎn))?；诨鶞?zhǔn)測(cè)試所得數(shù)據(jù)完整的周轉(zhuǎn)。如上所述, 適當(dāng)偏剛度值均是用于20700次 /轉(zhuǎn)和58200 次 / 轉(zhuǎn)拖拉機(jī)前輪, 用于40700次 /轉(zhuǎn)和42700次 /轉(zhuǎn)拖拉機(jī)后輪. 用上述偏剛度值在MATLAB模型, 與輸入實(shí)際轉(zhuǎn)向角和車(chē)速拖拉機(jī)的模型, 估計(jì)軌跡的拖拉機(jī)匹配的測(cè)試數(shù)據(jù)比較好. 從誤差分析 發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤有效值之間的估計(jì),在拖拉機(jī)發(fā)電. 。當(dāng)發(fā)現(xiàn)拖拉機(jī)正在交替時(shí)，這么大的誤差可能造成的簡(jiǎn)化模型,因?yàn)橥侠瓩C(jī)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)實(shí)施的是基于一個(gè)假設(shè),小角度轉(zhuǎn)向,與20176。之交明顯偏離這個(gè)假設(shè). ,即使有積累導(dǎo)向誤差。結(jié)論 動(dòng)態(tài)模型拖拉機(jī)系統(tǒng)的研制提供的手段來(lái)預(yù)測(cè)車(chē)輪軌跡，支持導(dǎo)航控制的自動(dòng)引導(dǎo)臺(tái)農(nóng)用拖拉機(jī)。在這種拖拉機(jī)的系統(tǒng)模型的基礎(chǔ)上制定了約翰迪爾拖拉機(jī)7700中足夠多細(xì)節(jié)而不喪失共性。這種模式,由一個(gè)自行車(chē)型號(hào)的拖拉機(jī)分制。模擬結(jié)果,從這個(gè)MATLAB模型中,驗(yàn)證了各領(lǐng)域的導(dǎo)航測(cè)試。結(jié)果驗(yàn)證研究結(jié)果顯示,準(zhǔn)確彈道估計(jì)是極限測(cè)定偏剛度的輪子。由于其價(jià)值受到很大影響,土壤特性與車(chē)輪互動(dòng),車(chē)輪偏剛度在這個(gè)模擬分析決定在野外試驗(yàn)和模擬的環(huán)境狀況，所得偏剛度是用于模擬分析各種航行作業(yè)的感興趣的領(lǐng)域。分析實(shí)地驗(yàn)證試驗(yàn)結(jié)果表明,發(fā)達(dá)國(guó)家拖拉機(jī)系統(tǒng),能夠準(zhǔn)確估計(jì)車(chē)輪軌跡(最大誤差 )的拖拉機(jī)系統(tǒng), 。參考資料 1. 博利. ,舍爾單 , 歌登 , 2001 .《傳感器與全球定位系統(tǒng)速度測(cè)量連續(xù)估算汽車(chē)側(cè)滑與輪胎側(cè)偏剛度》.美國(guó)控制會(huì)議。 , 1998年.《 非線性動(dòng)力學(xué)行調(diào)撥執(zhí)行體制所產(chǎn)生的聯(lián)系》.。日本社會(huì)農(nóng)機(jī)60 （p45 – p53）. 3韓先生,張先生, 2001年.《 圖型控制功能自治區(qū)拖拉機(jī)》. 美國(guó)農(nóng)業(yè)工程師學(xué)會(huì)的國(guó)際會(huì)議, . , ,迪克森, 2000 .《 農(nóng)業(yè)自動(dòng)制導(dǎo)研究在北美》. 《計(jì)算機(jī)和電子產(chǎn)品在農(nóng)業(yè)方面》p155p167 . , 2000 . 《實(shí)驗(yàn)分析非線性動(dòng)力學(xué)與混沌彈跳拖拉機(jī)》. 農(nóng)業(yè)機(jī)械,p6270 1994年. 《非線性振動(dòng)在農(nóng)業(yè)系統(tǒng)實(shí)施》. P465–p470 . 年.《 估計(jì)的輪胎偏剛度及其應(yīng)用活躍的汽車(chē)方向盤(pán)》. 《電氣和電子工程師協(xié)會(huì)會(huì)議的決策和控制》8. 張先生, 1999年《自動(dòng)導(dǎo)引控制農(nóng)用拖拉機(jī)使用冗余的傳感器》. P27p31 . 附A:外文資料學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作所取得的成果。盡我所知，除文中已經(jīng)特別注明引用的內(nèi)容和致謝的地方外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的研究成果。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式注明并表示感謝。本人完全意識(shí)到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。學(xué)位論文作者（本人簽名）： 年 月 日學(xué)位論文出版授權(quán)書(shū)本人及導(dǎo)師完全同意《中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)出版章程》、《中國(guó)優(yōu)秀碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)出版章程》(以下簡(jiǎn)稱(chēng)“章程”)，愿意將本人的學(xué)位論文提交“中國(guó)學(xué)術(shù)期刊（光盤(pán)版）電子雜志社”在《中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)》、《中國(guó)優(yōu)秀碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)》中全文發(fā)表和以電子、網(wǎng)絡(luò)形式公開(kāi)出版，并同意編入CNKI《中國(guó)知識(shí)資源總庫(kù)》，在《中國(guó)博碩士學(xué)位論文評(píng)價(jià)數(shù)據(jù)庫(kù)》中使用和在互聯(lián)網(wǎng)上傳播，同意按“章程”規(guī)定享受相關(guān)權(quán)益。論文密級(jí)：□公開(kāi) □保密（___年__月至__年__月）(保密的學(xué)位論文在解密后應(yīng)遵守此協(xié)議)作者簽名：_______ 導(dǎo)師簽名：______________年_____月_____日 _______年_____月_____日獨(dú) 創(chuàng) 聲 明本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)，是本人在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果，成果不存在知識(shí)產(chǎn)權(quán)爭(zhēng)議。盡我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本設(shè)計(jì)（論文）不含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的作品成果。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體均已在文中以明確方式標(biāo)明。本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 作者簽名: 二〇一〇年九月二十日畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）使用授權(quán)聲明本人完全了解濱州學(xué)院關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定。本人愿意按照學(xué)校要求提交學(xué)位論文的印刷本和電子版，同意學(xué)校保存學(xué)位論文的印刷本和電子版，或采用影印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存設(shè)計(jì)（論文）；同意學(xué)校在不以營(yíng)利為目的的前提下，建立目錄檢索與閱覽服務(wù)系統(tǒng)，公布設(shè)計(jì)（論文）的部分或全部?jī)?nèi)容，允許他人依法合理使用。（保密論文在解密后遵守此規(guī)定）作者簽名: 二〇一〇年九月二十日致 謝時(shí)間飛逝，大學(xué)的學(xué)習(xí)生活很快就要過(guò)去，在這四年的學(xué)習(xí)生活中，收獲了很多，而這些成績(jī)的取得是和一直關(guān)心幫助我的人分不開(kāi)的。首先非常感謝學(xué)校開(kāi)設(shè)這個(gè)課題，為本人日后從事計(jì)算機(jī)方面的工作提供了經(jīng)驗(yàn)，奠定了基礎(chǔ)。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)大概持續(xù)了半年，現(xiàn)在終于到結(jié)尾了。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)我大學(xué)四年學(xué)習(xí)下來(lái)最好的檢驗(yàn)。經(jīng)過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我的能力有了很大的提高，比如操作能力、分析問(wèn)題的能力、合作精神、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ髯黠L(fēng)等方方面面都有很大的進(jìn)步。這期間凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感謝。沒(méi)有他們的幫助，我將無(wú)法順利完成這次設(shè)計(jì)。首先，我要特別感謝我的知道郭謙功老師對(duì)我的悉心指導(dǎo)，在我的論文書(shū)寫(xiě)及設(shè)計(jì)過(guò)程中給了我大量的幫助和指導(dǎo)，為我理清了設(shè)計(jì)思路和操作方法，并對(duì)我所做的課題提出了有效的改進(jìn)方案。郭謙功老師淵博的知識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)和誨人不倦的態(tài)度給我留下了深刻的印象。從他身上，我學(xué)到了許多能受益終生的東西。再次對(duì)周巍老師表示衷心的感謝。其次，我要感謝大學(xué)四年中所有的任課老師和輔導(dǎo)員在學(xué)習(xí)期間對(duì)我的嚴(yán)格要求，感謝他們對(duì)我學(xué)習(xí)上和生活上的幫助，使我了解了許多專(zhuān)業(yè)知識(shí)和為人的道理，能夠在今后的生活道路上有繼續(xù)奮斗的力量。另外，我還要感謝大學(xué)四年和我一起走過(guò)的同學(xué)朋友對(duì)我的關(guān)心與支持，與他們一起學(xué)習(xí)、生活，讓我在大學(xué)期間生活的很充實(shí)，給我留下了很多難忘的回憶。最后，我要感謝我的父母對(duì)我的關(guān)系和理解，如果沒(méi)有他們?cè)谖业膶W(xué)習(xí)生涯中的無(wú)私奉獻(xiàn)和默默支持，我將無(wú)法順利完成今天的學(xué)業(yè)。四年的大學(xué)生活就快走入尾聲，我們的校園生活就要?jiǎng)澤暇涮?hào)，心中是無(wú)盡的難舍與眷戀。從這里走出，對(duì)我的人生來(lái)說(shuō)，將是踏上一個(gè)新的征程，要把所學(xué)的知識(shí)應(yīng)用到實(shí)際工作中去?；厥姿哪辏〉昧诵┰S成績(jī)，生活中有快樂(lè)也有艱辛。感謝老師四年來(lái)對(duì)我孜孜不倦的教誨，對(duì)我成長(zhǎng)的關(guān)心和愛(ài)護(hù)。學(xué)友情深，情同兄妹。四年的風(fēng)風(fēng)雨雨，我們一同走過(guò)，充滿著關(guān)愛(ài)，給我留下了值得珍藏的最美好的記憶。在我的十幾年求學(xué)歷程里，離不開(kāi)父母的鼓勵(lì)和支持，是他們辛勤的勞作，無(wú)私的付出，為我創(chuàng)造良好的學(xué)習(xí)條件，我才能順利完成完成學(xué)業(yè)，感激他們一直以來(lái)對(duì)我的撫養(yǎng)與培育。最后，我要特別感謝我的導(dǎo)師趙達(dá)睿老師、和研究生助教熊偉麗老師。是他們?cè)谖耶厴I(yè)的最后關(guān)頭給了我們巨大的幫助與鼓勵(lì)，給了我很多解決問(wèn)題的思路，在此表示衷心的感激。老師們認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。他無(wú)論在理論上還是在實(shí)踐中，都給與我很大的幫助，使我得到不少的提高這對(duì)于我以后的工作和學(xué)習(xí)都有一種巨大的幫助，感謝他耐心的輔導(dǎo)。在論文的撰寫(xiě)過(guò)程中老師們給予我很大的幫助，幫助解決了不少的難點(diǎn)，使得論文能夠及時(shí)完成，這里一并表示真誠(chéng)的感謝。